COORDENAÇÃO DAS ENGENHARIAS

TEORIA DE CONTROLE E SERVOMECANISMO

INTRODUÇÃO AO
CONTROLE
Prof. Emanoel R. Q. Chaves Jr.
 O QUE É CONTROLE?

• Um problema de controle consiste em determinar uma forma de afetar um

sistema físico considerado de modo que o seu desempenho atenda às espe-
cificações de desempenho;

• O comportamento do sistema físico pode ser alterado através das variáveis mani-
puladas geradas por um controlador.

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 PROBLEMA DE CONTROLE

– Sistema: É uma disposição, conjunto ou coleção de partes, dentro de um universo,

que estão conectadas ou relacionadas de tal maneira a formarem um todo.

– Sistema Físico: É uma parte do universo que foi delimitada para estudo.

– Especificações de Desempenho: São descrições do comportamento a ser apre-

sentado pelo sistema físico, conforme solicitação do usuário.

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 ESPECIFICAÇÕES DE DESEMPENHO

• Podem envolver requisitos como:

– Rapidez na resposta: tempo de subida, transferência em tempo mínimo;

– Exatidão: sobressinal, erro de regime, rastreamento de referência;

– Custo: mínima energia, mínimo combustível;

– Segurança: estabilidade, robustez à incertezas;

– Conforto: rejeição à distúrbios, capacidade de autodiagnóstico;

– Simplicidade: modelos reduzidos, número pequeno de componentes.

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 PROBLEMA DE CONTROLE

– Modelo: Consiste na representação de certas características do sistema físico que

são relevantes para seu estudo.

– Modelo Matemático: Quando as grandezas de interesse variam ao longo do tempo

esta dinâmica é representada por

Equação diferencial:

𝑑2𝑥 𝑡 𝑑𝑥 𝑡 𝑑𝑦 𝑡
+ 4 + 5𝑥 𝑡 = 0,5 + 6𝑦(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡

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 PROBLEMAS DE CONTROLE
Função de transferência:

Equações de estado:

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 CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS

• Processo industrial: Consistem em um conjunto de operações, ocorridos em

plantas industriais, que envolvem transferência de energia e massa com o objetivo de
gerar produtos comerciais.

• Controle de Processos: Este termo é comumente utilizado para se referir a sistemas

que têm por objetivo manter certas variáveis de um processo industrial entre os seus
limites operacionais desejáveis.

• A função do sistema de controle é manipular a relação entrada/saída (de energia

ou material) de maneira que as variáveis de processo sejam mantidas dentro de
limites previamente estabelecidos.

• Sendo assim, o sistema de controle regula a variável de interesse (Variável

Controlada ou Variável de Processo – PV), atuando em outras variáveis relacionadas ao
processo (Variável Manipulada – MV).

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 EXEMPLO
• Trocador de calor

• Objetivo: aquecer o fluido frio;

Fluido aquecido

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 CONTROLE AUTOMÁTICO
• Controle;
• Controlador;
Controle em malha aberta

Resposta
desejada Dispositivo de Saída
Sistema
atuação

Controle em malha fechada (em Realimentação)

Resposta Sinal
desejada Erro de controle Saída
SP Controlador Sistema
Set-Point MV PV
Manipulated Vatiable Process
Variable

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 EXEMPLOS

Temperatura Controlador Sistema Temperatura

desejada Ar atual
Sala
condicionado

Andar Sistema Andar

desejado atual
Controlador Motor + Elevador

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 CONTROLE DE PROCESSOS

Variável Sistema Variável do

Set Point Manipulada Processo
Controlador Processo

Transmissor Sensor
Elétrica
Hidráulica
Pneumática Tensão mecânica
tensão elétrica ou
impedância

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 CONTROLE DE PROCESSOS

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 CLASSIFICAÇÃO DE SISTEMAS

S S
Monovariável Multivariável
SISO MIMO

Contínuo Discreto

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 CLASSIFICAÇÃO DE SISTEMAS

Sistema
Causal

Sistema
Não-causal

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 CLASSIFICAÇÃO DE SISTEMAS

Sistema
Estável

Sistema
Instável

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 Scilab
• O SCILAB é uma poderosa ferramenta computacional para
solução de problemas que vão desde a matemática financeira
até a engenharia aeroespacial.

• O SCILAB proporciona:
• Fácil manuseio com matrizes, vetores e números complexos;
• Traçar de gráficos 2D e 3D;
• Operações com matemática simbólica;
• Operações com modelos contínuos e discretos;
• Operações com modelos na forma de função de transferência (TF);
• Operações com modelos na forma de espaço de estados (SS);
• Traçar da resposta ao degrau;
• Traçar o lugar geométrico das raízes;
• E muito mais...

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 FUNDAMENTAÇÃO BÁSICA EM SCILAB

• Endereço: http://www.scilab.org/
• Windows 7, 8 e 10; Linux; Mac OS X;
• Gratuito!

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