"Año de la Diversificación Productiva y del

Fortalecimiento de la Educación"

UNIVERSIDAD NACIONAL
PEDRO RUIZ GALLO
FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL
SISTEMAS Y ARQUITECTURA

Asignatura :

Técnicas del Trabajo Universitario

Docente :

Nelly Morillo Valle

Título :

La Robótica

Integrantes :

Avalos Pintado Frank

Burga Zapata Gonzalo
Chiroque Kelvin
Delgado Ezpinoza Dario
Idrogo Gálvez Litter
Gonzales Macedo Edinson
Llontop Lluén Luis Fernando
Velásquez Jhonatan
Yovera José

Escuela profesional :

Ingeniería de sistemas

Ciclo :

Segundo

Lambayeque, julio del 2015

 CONTENIDO
........................................................................................................................... 1
INTRODUCCIÓN ............................................................................................... 3
LA ROBOTICA ................................................................................................... 4
1. DEFINICIÓN DE ROBÓTICA ...................................................................... 4
2. MARCO HISTORICO................................................................................... 5
2.1 PRIMERA FASE: AUTONOMAS .......................................................... 5
2.2 SEGUNDA FASE: LOS PRIMEROS ROBOTS ELECTRONICOS ........ 6
2.3 TERCERA FASE: ROBOTS EN LA LITERATURA ............................... 6
3. LAS TRES LEYES DE LA ROBÓTICA ........................................................ 7
4. CIENCIAS RELACIONADAS ....................................................................... 8
4.1 MECÁNICA ............................................................................................... 8
4.2 ELECTRÓNICA......................................................................................... 9
4.3 MATEMÁTICAS ........................................................................................ 9
4.4 INFORMÁTICA ....................................................................................... 10
4.5 INTELIGENCIA ARTIFICIAL ................................................................... 10
5. ROBOTS.................................................................................................... 11
6. CLASIFICACIÓN DE LA ROBÓTICA ........................................................ 12
6.2 SEGÚN SU CRONOLOGIA .................................................................... 12
6.3 SEGÚN SU ARQUITECTURA ................................................................ 13
7. VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LA ROBÓTICA ................................... 15
8. APLICACIONES DE LA ROBOTICA ......................................................... 16
8.1 LA ROBOTICA EN LA MEDICINA ...................................................... 16
8.2 ROBOTICA EN LA AGRICULTURA.................................................... 17
8.3 ROBOTICA EN LA EDUCACION ........................................................ 18
8.4 LA ROBOTICA EN EL ESPACIO ........................................................ 18
8.5 LA ROBOTICA EN LA INDUSTRIA..................................................... 18
9. LENGUAJES DE PROGRAMACION PARA ROBOTS .............................. 20
9.1 PROBLEMATICA DE LOS LENGUAJES DE PROGRAMACION DE
ROBOTS ....................................................................................................... 20
CARACTERISTICAS DE UN LENGUAJE IDEAL PARA LA ROBOTICA .. 20
9.2 PROGRAMACION APLICADA A LOS ROBOTS ................................ 22
9.2.1 PROGRAMACIÓN GESTUAL O DIRECTA (GUIADO): ............... 22
9.2.2 PROGRAMACIÓN TEXTUAL: ...................................................... 24
10. CONTEXTO ACTUAL DE LA ROBOTICA ............................................. 27
ULTIMOS AVANCES LOGRADOS EN EL CAMPO DE LA ROBOTICA ...... 28
EL MERCADO DE LA ROBOTICA Y LAS PERSPECTIVAS FUTURAS ...... 30
ROBOTS VS HUMANOS .............................................................................. 31
CONCLUSION ................................................................................................. 33
BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................ 34
LINKOGRAFIA .............................................................................................. 34
 INTRODUCCIÓN
Hay muchos trabajos que las personas no les gusta hacer, sea ya por ser
aburrido o bien peligroso, siempre se va a tratar de evitar para no hacerlo. La
solución más práctica era obligar a alguien para que hiciera el trabajo, esto se
le llama esclavitud y se usaba prácticamente en todo el mundo bajo la política
de que el fuerte y el poder dominan al débil.

Es así como surge la robótica en un concepto de dominio público. La robótica

como hoy en día la conocemos, tiene sus orígenes hace miles de años.

Desde el principio de los tiempos, el hombre ha deseado crear vida artificial. Se

ha empeñado en dar vida a seres artificiales que le acompañen en su morada,
seres que realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas o difíciles de realizar
por un ser humano. De acuerdo a algunos autores, como J. J. C. Smart y Jasia
Reichardt, consideran que el primer autómata en toda la historia fue Adán
creado por Dios. De acuerdo a esto, Adán y Eva son los primero autómatas
inteligentes creados, y Dios fue quien los programó y les dio sus primeras
instrucciones que debieran de seguir. Dentro de la mitología griega se puede
encontrar varios relatos sobre la creación de vida artificial, por
ejemplo, Prometeo creo el primer hombre y la primer mujer con barro y
animados con el fuego de los cielos. De esta manera nos damos cuenta de que
la humanidad tiene la obsesión de crear vida artificial desde el principio de los
tiempos. Muchos han sido los intentos por lograrlo.

Los hombres creaban autómatas como un pasatiempo, eran creados con el fin
de entretener a su dueño. Los materiales que se utilizaban se encontraban al
alcance de todo el mundo, esto es, utilizaban maderas
resistentes, metales como el cobre y cualquier otro material moldeable, esto es,
que no necesitara o requiriera de algún tipo de transformación para poder ser
utilizado en la creación de los autómatas.

Estos primeros autómatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para poder

realizar sus movimientos. A las primeras máquinas herramientas que ayudaron
al hombre a facilitarle su trabajo no se les daba el nombre de autómata, sino
más bien se les reconocía como artefactos o simples maquinas.
 LA ROBOTICA

1. DEFINICIÓN DE ROBÓTICA

La definición de robótica según algunos autores es:

 La robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y

construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el
ser humano o que requieren del uso de la inteligencia. Las ciencias y
tecnologías de la que deriva podrían ser: los autómatas programables, las
máquinas de estados, la mecánica o la informática (Tatiana, 2008).

 La robótica consiste en el diseño de sistemas. Actuadores de locomoción,

manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes de energía, software
de calidad-todos estos subsistemas tienen que ser diseñados para trabajar
conjuntamente en la consecución de la tarea del robot (Flynn, 1993).

 La Robótica es la conexión inteligente de la percepción a la acción (Paul,

1984).

 La robótica es un campo interdisciplinario que va desde el diseño de

componentes mecánicos y eléctricos hasta tecnología de sensores,
sistemas de computadoras e inteligencia artificial (Fu, 1990).

 La robótica es una actividad multidisciplinaria: es un vehículo ideal para

ilustrar un enfoque sistemático y, como tal, ofrece un medio
extremadamente útil para ampliar las perspectivas de un estudiante (Harris,
1993).

 La robótica es una tecnología multidisciplinar. Hace uso de todas los

recursos de vanguardia de otras ciencias afines, que supongan una parcela
de su estructura (José, 1992).

 La robótica se relaciona en si con el deseo de sintetizar algunos aspectos

de la función humana mediante el uso de mecanismos, sensores,
actuadores y computadoras (John, 2006).

 La robótica posee un reconocido carácter interdisciplinario, participando en

ellos diferentes disciplinas básicas y tecnologías tales como la teoría de
control, la mecánica, la electrónica, el álgebra y la informática,
entre otras (Barrientos, 1997).
De forma general, la Robótica se define como: El conjunto de conocimientos
teóricos y prácticos que permiten concebir, realizar y
automatizar sistemas basados en estructuras mecánicas poli articuladas,
dotados de un determinado grado de "inteligencia" y destinados a
la producción industrial o al sustitución del hombre en muy diversas tareas.
Un sistema Robótico se puede describirse, como "Aquel que es capaz de
recibir información, de comprender su entorno a través del empleo de modelos,
de formular y de ejecutar planes, y de controlar o supervisar su operación". La
Robótica es esencialmente pluridisciplinaria y se apoya en gran medida en los
progresos de la microelectrónica y de la informática, así como en los de nuevas
disciplinas tales como el reconocimiento de patrones y de inteligencia artificial.

2. MARCO HISTORICO

La evolución de la robótica, sus inicios, primeras ideas, autómatas, y los

personajes más importantes, sus iniciadores y algunos robots que marcaron la
historia se presenta a continuación. Para su mejor comprensión se organiza en
tres fases que marcan periodos históricos importantes.

2.1 PRIMERA FASE: AUTONOMAS

En esta fase se muestran las primeras máquinas construidas por el hombre

como cuerpos autónomos. Generalmente se diseñaron para diversión y
entretenimientos de las cortes.

Año Descripción
500 a.C. King-su Tse inventa una urraca voladora de madera y
bambú y un caballo de madera que saltaba.
1352 El Gallo de Estrasburg. Este es el autómata más antiguo
que se conserva en la actualidad, formaba parte del reloj
de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas movía el
pico y las alas.
1737 Jacques de Vaucanson construyo varios muñecos
animados, entre los que destaca un flautista capaz de
tocar melodías, también el pato que tenía más de 400
partes móviles, y podía batir sus alas, beber agua,
digerir grano, y defecar.
1801 El telar de Jacquard fue el primero en aplicar las tarjetas
perforadas como soporte de un programa de trabajo, es
decir, eligiendo un conjunto de tarjetas, se definía el tipo
de tejido que se desea realizar. Estas máquinas
constituyeron los primeros precedentes históricos de las
máquinas de control numérico.
Esta fase muestra cómo se fueron dando las primeras ideas para construir los
diferentes autómatas que se usaban principalmente como un medio de
entretenimiento.

2.2 SEGUNDA FASE: LOS PRIMEROS ROBOTS ELECTRONICOS

En esta fase se presentan los primeros robots movidos electrónicamente y con

empleo de sensores, diseñados en la primera fase para usos comerciales y de
investigación.

Año Descripción
1960 Se introdujo el primer robot ‘Unimate’’, basada en la
transferencia de artic. Programada de Devol. Utilizan los
principios de control numérico para el control de
manipulador y era un robot de transmisión hidráulica.
1968 Un robot móvil llamado ‘Shakey’’ se desarrolló en SRI
(standford Research Institute), estaba provisto de una
diversidad de sensores así como una cámara de visión y
sensores táctiles y podía desplazarse por el suelo.
1971 El ‘Standford Arm’’, un pequeño brazo de robot de
accionamiento eléctrico, se desarrolló en la Standford
University.
1974 ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento
completamente eléctrico.
1978 El robot T3 de Cincinnati Milacron se adaptó y programó
para realizar operaciones de taladro y circulación de
materiales en componentes de aviones, bajo el
patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer-
Aided Manufacturing).
1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal
Machine for Assambly) para tareas de montaje por
Unimation, basándose en diseños obtenidos en un
estudio de la General Motors.

En esta fase se observa como los robots se emplean en las industrias en

diferentes campos laborales facilitando el trabajo del hombre.

2.3 TERCERA FASE: ROBOTS EN LA LITERATURA

En esta fase se presentan los autores y sus obras en las que influyeron los
robots en diferentes épocas de la historia y como fueron cambiando.

Año Descripción
1818 Mary Shelly publica en 1828 "Frankeistein o el Moderno
Prometheo" dando inicio a una tradición donde el ente
 creado se revela contra su creador.
1924 Karel Capek publica en 1924 "R.U.R."(Rossum
Universal Robots) por primera vez se utiliza la palabra
robot que en checo significa trabajo forzado sus robots
en realidad eran androides.
1940 Isaac Asimov, publica por primera vez historias sobre
robots en el libro "Ribie" que es un robot niñera.
1951 Ray Bradbury en uno de los cuentos del libro "Crónicas
Marcianas" describe una casa completamente
automatizada donde robots tipo ratón se encargan de
hacer la limpieza.
1961 Stainslaw Lem publica "Ciberiada" donde introduce a los
robots Trurl y Clapaucio. En 1971 publica "Memorias de
un Viajero Estelar " donde un viajero se encuentra en su
camino a diferentes tipos de robots.
1968 Philip K. Dick publica varios cuentos en donde aparecen
robots "Sueñan los robots con ovejas eléctricas " una de
las obras más famosas llevada al cine como Blade
Runner. Recurrentemente utiliza robots que participan
en guerras.
1969 Arthur C. Clarke en el libro "Odisea Espacial" describe
una computadora en la cual controla una nave espacial
esta computadora tiene la capacidad de conversar en
forma natural con los astronautas de la nave y debido a
conflictos internos decide matar a los tripulantes de esta.
1973 En el libro "Cita con Rama" de Arthur C. Clarke describe
el cuento de una nave espacial con extraterrestres en la
cual una serie de robots tipo insecto están a cargo de
esta.
1982 Isaac Asimov pública "The complete robot", la cual es
una colección de 31 historias de robots que se
publicaron entre 1940 y 1976. En estas historias Asimov
inventa el término Robótica y las 3 famosas leyes de la
robótica que rigen el comportamiento de los robots.

3. LAS TRES LEYES DE LA ROBÓTICA

La palabra robot se empleó por primera vez en 1917 en una obra de teatro
llamada "R.U.R." o "Los Robots Universales de Rossum" escrita por el
dramaturgo checo Karel Capek. La trama era sencilla: el hombre fabrica un
robot luego el robot mata al hombre. Muchas películas han seguido mostrando
a los robots como máquinas dañinas y amenazadoras. La palabra
checa 'Robota' significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo
al inglés, se convirtió en el término ROBOT.
Isaac Asimov contribuyó con varias narraciones relativas a robots, comenzó en
1939, a él se atribuye el acuñamiento del término Robótica. La imagen de robot
que aparece en su obra es el de una máquina bien diseñada y con una
seguridad garantizada que actúa de acuerdo con tres principios.
Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robótica,
y son:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la
inacción, que un ser humano sufra daños.
2. Un robot debe de obedecer las órdenes dadas por los seres humanos,
salvo que estén en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en
conflicto con las dos primeras leyes.
Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser
humano, de ésta forma su actitud contraviene a la de Kapek.
El desarrollo en la tecnología, donde se incluyen las poderosas computadoras
electrónicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisión de
potencia a través de engranes, y la tecnología en sensores han contribuido a
flexibilizar los mecanismos autómatas para desempeñar tareas dentro de la
industria. Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los
primeros robots en la década de los 50’s.La investigación en inteligencia
artificial desarrolló maneras de emular el procesamiento de información
humana con computadoras electrónicas e inventó una variedad de mecanismos
para probar sus teorías.
No obstante las limitaciones de las máquinas robóticas actuales, el concepto
popular de un robot es que tiene una apariencia humana y que actúa como tal.
Este concepto humanoide ha sido inspirado y estimulado por varias
narraciones de ciencia ficción.

4. CIENCIAS RELACIONADAS

La robótica es una tecnología multidisciplinar que consiste en el diseño y

construcción de máquinas, el cual se apoya de disciplinas básicas y
tecnologías tales como la teoría de control, mecánica, electrónica,
matemáticas, informática.

4.1 MECÁNICA

La mecánica es la rama de la física que estudia y analiza el movimiento y

reposo de los cuerpos, y su evolución en el tiempo, bajo la acción de fuerzas.
El conjunto de disciplinas que abarca la mecánica convencional es muy amplio
y es posible agruparlas en cuatro bloques principales:
Mecánica clásica, Mecánica cuántica, Mecánica relativista y Teoría cuántica de
campos.

En el sistema mecánico puede distinguirse entre el órgano terminal, el brazo

articulado, y un vehículo. Desde el punto de vista del procesamiento de la
información, en la robótica se involucra funciones de control de movimientos,
percepción y planificación. El sistema de control involucra tanto bucles de
realimentación de la información suministrada por los sensores internos, como
del entorno. Los sensores internos, miden el estado de la estructura mecánica
y en particular giros, o desplazamientos relativos entre articulaciones,
velocidades, fuerzas y pares. Los sensores externos permiten dotar de
sentidos al robot. La información que suministra es utilizada por el sistema de
percepción para prender la realidad del entorno.

4.2 ELECTRÓNICA

La electrónica es el campo de la ingeniería y de la física aplicada relativo al

diseño y aplicación de dispositivos, por lo general circuitos electrónicos, cuyo
funcionamiento depende del flujo de electrones para la generación,
transmisión, recepción, almacenamiento de información, entre otros. Esta
información puede consistir en voz o música como en un receptor de radio, en
una imagen en una pantalla de televisión, o en números u otros datos en un
ordenador o computadora.

Se relaciona en la construcción e implementación de un robot, se encarga de

cómo hacer funcionar sus partes mecánicas y que interactúen entre ellas, está
ciencia es la que decide que parte mecaniza va a utilizar, se encarga también
de los elementos básicos del robot ya que sin energía y los dispositivos
electrónicos el robot no pudiera realizar su tarea.

4.3 MATEMÁTICAS

Se conoce como matemática o matemáticas, según corresponda a la

costumbre, al estudio de todas aquellas propiedades y relaciones que
involucran a los entes abstractos, como ser los números y figuras geométricas,
a través de notaciones básicas exactas y del razonamiento lógico. La teoría
matemática se manifiesta en un pequeño número de verdades dadas, más
conocidas como axiomas, a partir de las cuales se podrá inferir toda una teoría.

Las matemáticas se relacionan con la robótica ya que juegan un papel muy

importante en la lógica que se le debe de dar a las instrucciones del robot,
también en las medidas de las partes mecánicas así como sus funcionamientos
tridimensionales.
4.4 INFORMÁTICA

El término proviene del francés “informatique” (mezcla de las palabras

“information” y “automatique”), se trata de la rama ingenieril relativa al
tratamiento de información automatizado mediante máquinas. Este campo de
estudio, investigación y trabajo comprende el uso de la computación para
resolver problemas mediante programas, diseño, fundamentos teóricos
científicos y diversas técnicas. Se considera que una información es tratada de
forma automática cuando el proceso comprende la entrada de datos, su
procesamiento, y salida

La informática, entonces, ayuda al ser humano en la tarea de potenciar las

capacidades de comunicación, pensamiento y memoria. Es aplicada en varias
áreas de la actividad social, como por ejemplo en aplicaciones multimedia, arte,
ciencia, diseño computarizado, juegos digitales, investigación, transporte
público, comunicaciones, robots en las fábricas, control y monitores de
procesos industriales, consulta y almacenamiento de información, o gestión de
negocios. Si bien se trata de una disciplina nacida con un enfoque hacia/para la
industria, a fines del Siglo XX se popularizó y se expandió también hacia el uso
hogareño, reemplazando o potenciando la utilidad de otros electrodomésticos
(equipos de música, televisores, etc.), servicios (telefonía, etc.) o medios
masivos de comunicación (diarios, cine, revistas, etc.)

La informática se relaciona con la robótica ya que es otra ciencia fundamental

ya que con esta se le dan las instrucciones al robot que deba de seguir, con el
avance de la informática cada vez los robots más complejos, esta ciencia va de
la mano con las matemáticas ya que sin ellas no se podrían calcular con tanta
exactitud los algoritmos que se le deben otorgar a los robots.

4.5 INTELIGENCIA ARTIFICIAL

El término "inteligencia artificial" fue acuñado formalmente en 1956 durante la

conferencia de Darthmounth, más para entonces ya se había estado trabajando
en ello durante cinco años en los cuales se había propuesto muchas
definiciones distintas que en ningún caso habían logrado ser aceptadas
totalmente por la comunidad investigadora. La IA es una de las disciplinas más
nuevas que junto con la genética moderna es el campo en que la mayoría de
los científicos " más les gustaría trabajar".

Una de las grandes razones por la cuales se realiza el estudio de la IA es él

poder aprender más acerca de nosotros mismos y a diferencia de la psicología
y de la filosofía que también centran su estudio de la inteligencia, IA y sus
esfuerzos por comprender este fenómeno están encaminados tanto a la
construcción de entidades de inteligentes como su comprensión.
La inteligencia artificial es una ciencia muy nueva en la cual la robótica
encontró una forma de implementarla muy eficientemente, con el desarrollo de
nuevos sistemas y la inteligencia artificial se ha podido crear nuevos robots con
características muy impresionante, tan avanzados como para poder imitar
acciones humanas, o incluso tratar de resolver problemas básicos cotidianos,
todo esto gracias a las matemáticas y a la informática.

5. ROBOTS
Un Robot es un dispositivo generalmente mecánico, que desempeña tareas
automáticamente, ya sea de acuerdo a supervisión humana directa, a través de
un programa predefinido o siguiendo un conjunto de reglas generales,
utilizando técnicas de inteligencia artificial. Generalmente estas tareas
reemplazan, asemejan o extienden el trabajo humano, como ensamble en
líneas de manufactura, manipulación de objetos pesados o peligrosos, trabajo
en el espacio, etc.
Los componentes y subsistemas que integran un robot tienen funcionalidades
similares a cada una de las partes que afectan a un brazo humano, que son:
articulaciones, huesos, músculos, tendones, sentidos y todos estos elementos
manipulados por el cerebro (Torres, 2002).
Un Robot también se puede definir como una entidad hecha por el hombre con
un cuerpo y una conexión de retroalimentación inteligente entre el sentido y
la acción (no bajo la acción directa del control humano). Usualmente, la
inteligencia es una computadora o un microcontrolador ejecutando un
programa. Sin embargo, se ha avanzado mucho en el campo de los Robots con
inteligencia alámbrica. Las acciones de este tipo de Robots son generalmente
llevadas a cabo por motores o actuadores que mueven extremidades o
impulsan al Robot.
La RIA (Robot Industries Association) lo define así: un robot es un manipulador
reprogramable y multifuncional, diseñado para mover cargas,
piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variadas y
programadas. En resumen se puede decir:
 Su característica fundamental es poder manejar objetos (o sea,
manipulador). Un robot se diseña con este fin, teniendo en cuenta que
ha de ser muy versátil a la hora de utilizar herramientas y manejarlas.
 La segunda peculiaridad que a diferencia de otras máquinas
automáticas es su capacidad para realizar trabajos completamente
diferentes adaptándose al medio, e incluso pudiendo tomar decisiones.
A eso es a lo que se refiere lo de multifuncional y reprogramable.
Los Web bots son conocidos como Robots, pero existen solamente en código,
y se mueven a través de páginas Web obteniendo información. Tales entidades
son normalmente llamadas agentes de software para ser distinguidos de un
Robot que posee cuerpo.
Esta definición está muy abierta, ya que hasta una secadora de cabello
satisface este criterio. Por lo tanto, los robotistas han extendido la definición
añadiendo el criterio de que los Robots deben ser entidades que lleven a cabo
más de una acción. Por lo tanto, las secadoras de cabello y entidades similares
de una sola función son reducidas a una Control de problemas.
Así mismo, el término Robot ha sido utilizado como un término general que
define a un hombre mecánico o autómata, que imita a un animal ya sea real o
imaginario, pero se ha venido aplicado a muchas máquinas que reemplazan
directamente a un humano o animal en el trabajo o el juego. Esta definición
podría implicar que un Robot es una forma de biomimetismo.

6. CLASIFICACIÓN DE LA ROBÓTICA

6.1 SEGÚN SU CRONOLOGIA

1ª Generación: Manipuladores

Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema de control,

bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

2ª Generación: Robots de aprendizaje.

Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por

un operador humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo
mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le
sigue y los memoriza.

3ª Generación: Robots con control sensorizado.

El controlador es una computadora que ejecuta las órdenes de un programa y

las envía al manipulador para que realice los movimientos necesarios.

4ª Generación: Robots inteligentes.

Son similares a los anteriores, pero además poseen sensores que envían
información a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto
permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo
real.
6.2 SEGÚN SU ARQUITECTURA

La arquitectura, es definida por el tipo de configuración general del Robot,

puede ser metamórfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparición,
se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a través
del cambio de su configuración por el propio Robot. El metamorfismo admite
diversos niveles, desde los más elementales (cambio de herramienta o de
efecto terminal), hasta los más complejos como el cambio o alteración de
algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y
mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación genérica del Robot,
tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difícil establecer una
clasificación coherente de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso.
La subdivisión de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los
siguientes grupos:

 Poliarticulados

Es un grupo donde están los Robots de muy diversa forma y configuración

cuya característica común es la de ser básicamente sedentarios (aunque
excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos
limitados) y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un
determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y
con un número limitado de grados de libertad.

En este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los

Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de
trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de
simetría vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.

 Móviles

Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en carros o

plataformas y dotada de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su
camino por telemando o guiándose por la información recibida de su entorno a
través de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un
punto a otro de una cadena de fabricación. Guiados mediante pistas
materializadas a través de la radiación electromagnética de circuitos
empotrados en el suelo, o a través de bandas detectadas fotoeléctricamente,
pueden incluso llegar a sortear obstáculos y están dotados de un nivel
relativamente elevado de inteligencia.
  Androides

Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el

comportamiento cinemática del ser humano. Actualmente los androides son
todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica, y
destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentación. Uno de los
aspectos más complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayoría
de los trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal
problema es controlar dinámica y coordinadamente en el tiempo real el proceso
y mantener simultáneamente el equilibrio del Robot.

 Zoomórficos

Los Robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían

incluir también a los androides, constituyen una clase caracterizada
principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres
vivos. A pesar de la disparidad morfológica de sus posibles sistemas de
locomoción es conveniente agrupar a los Robots zoomórficos en dos
categorías principales: caminadores y no caminadores.

El grupo de los Robots zoomórficos no caminadores está muy poco

evolucionado. Los experimentados efectuados en Japón basados en
segmentos cilíndricos biselados acoplados axialmente entre sí y dotados de un
movimiento relativo de rotación.

Los Robots zoomórficos caminadores multípedos son muy numeroso y están

siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo
posterior de verdaderos vehículos terrenos, piloteando o autónomos, capaces
de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos
Robots serán interesantes en el campo de la exploración espacial y en el
estudio de los volcanes.

 Híbridos

Corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en

combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por
conjunción o por yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado
articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots
móviles y de los Robots zoomórficos.
 7. VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LA ROBÓTICA

VENTAJAS

La robótica es una tecnología moderna y hoy en día la mayoría de las

cosas que se están automatizados con la ayuda de robots. Gracias a la
tecnología antes de que la dependencia de los seres humanos se ha
reducido en gran medida. Robótica tiene muchas ventajas y algunas
limitaciones.

Una de las mayores ventajas de la automatización de

los procedimientos es la exactitud de los resultados. Las posibilidades
de un robot que va mal es muy mínima y como un proceso, todo puede
fallar o se ejecutan a la perfección.

Robótica también está desempeñando un papel bastante importante en

la industria de la medicina. Desde la preparación de las drogas a realizar
tareas sencillas en cirugía. Sin embargo, el proceso de
la medicina actual que implica la cirugía y otros no se puede dejar a los
robots y la interferencia humana se hace inevitable allí.

La robótica es muy ventajosa en varias formas de tipo hombre. Por

ejemplo, los seres humanos trabajar en muchos lugares inadecuados y
condiciones como las plantas químicas, o los productos farmacéuticos y
la exposición a algunos productos químicos no siempre puede ser bueno
para los seres humanos.

Las ventajas de la sustitución humana por el robot son inmensas e

infinitas. Ya que sin la ayuda de esta, el ser humano no hubiera sido
capaz de evolucionar hasta el punto que hemos llegado ahora. Gracias a
la robótica el ser humano ha podido dedicar su tiempo a mejorar
la calidad de vida al aplicarla constantemente y sustituyéndose a sí
mismo en labores repetitivas y agotadoras.

El robot está específicamente diseñado para sustituir una labor humana

y de esta manera mejorarla o simplemente igualar su capacidad. Por
esto mismo, no deberían de haber mayores desventajas a la hora de
introducir aún más a la robótica. No obstante, si existen una serie de
desventajas que no pueden dejarse de observar.
DESVENTAJAS

Aunque si es muy cierto que la robótica puede crear más empleos, también
puede quitarlos. Y actualmente se puede observar que el desempleo por la
sustitución humana por robots ha sido mayor que el empleo que esta ha
creado. Esto se debe mayormente a que muchas generaciones pasadas no
pudieron competir ante el potencial de los robots, por esto mismo fueron
sustituidos y expulsados de esa área de trabajo específica.

Otra de las desventajas más grandes que presenta la robótica puede no ser tan
creíble como la anterior, ya que aún no ha sucedido. Esta desventaja lidia con
la sustitución a mayor escala del ser humano por la robótica, en otras palabras,
que algún día los robots pueden incluso ser mayores en cantidad que la raza
humana. Esto se debe a que actualmente se trabaja en proyectos de
Inteligencia Artificial en los cuales logran hacer que un robot pensante cree y
mejore cada vez a su propia creación que es otro robot. Por esto mismo, se
piensa que si algún día se llega a desarrollar lo suficiente esa inteligencia
artificial, pueda crear miles y millones de robots, capaces de mejorarse entre sí.
Por supuesto esto solo es una suposición que aún no está por venir, sin
embargo si es un posible riesgo que el ser humano debe de evitarse

8. APLICACIONES DE LA ROBOTICA

8.1 LA ROBOTICA EN LA MEDICINA

La robótica médica pretende compatibilizar el cirujano con el robot para mejorar

los procedimientos quirúrgicos. Es una herramienta más, pero es inteligente, ya
que trata de compensar las deficiencias y limitaciones que pueda tener el
cirujano para realizar ciertas actuaciones. De este modo, se hace posible la
implantación de algunas técnicas de cirugía mininamente invasiva gracias a la
utilización de ayudas de soportes robotizados, consiguiendo minimizar la
herida, reducir el tiempo de intervención y el de posterior recuperación.

El robot puede ayudar a la percepción; además, memoriza una posición o hace

la función de una regla o accede a un punto determinado con gran precisión.
Ayudas de este estilo suponen la diferencia en que algunas intervenciones se
realicen o no. Los equipos desarrollados en la División de Robótica y Visión del
Departamento de Robótica pueden ser desde un brazo mecánico convencional
hasta elementos de medida, como sensores que miden fuerza o visualizan la
información de un modo más claro que como lo hace una cámara
de televisión convencional.
El robot funciona bien y es inteligente cuando tiene sensores que le permiten
ver, sentir, detectar fuerzas o medirlas. En ese momento, cuando estas
tecnologías ayudan al cirujano dando información que, si no, no posee, se
puede decir que son útiles.

 LOS ROBOTS PARA TERAPIAS DE REHABILITACIÓN.- El campo de la

robótica de la rehabilitación incluye diversos ingenios mecánicos: miembros
artificiales, robots de soporte a las terapias de rehabilitación o robots para
proveer asistencia personal en hospitales. Desde la aparición de los
primeros computadores comerciales y, sobre todo, a partir de la difusión de
los ordenadores personales, muchas personas advirtieron que éstos
podían ser usados como herramientas de ayuda para las personas
con discapacidad. El primer paso consistió en adaptar computadores para
que las personas con discapacidades motoras y del habla pudieran
comunicarse con las demás. Más adelante se plantearon diseños
específicos para cubrir otras necesidades de personas con diversas
discapacidades.

 ROBOTS PARA ALMACENAJE Y DISTRIBUCION DE

MEDICAMENTOS.-Hoy en día se utilizan cada vez más robots para repartir
medicamentos en las farmacias y en los hospitales.

Un modelo muy usado es el HOMERUS. Este permite a los usuarios elegir

medicamentos según códigos a rayas que están disponibles 24 horas al
día. El robot además dispone de una unidad de envase que envasa
medicamentos en la dosis necesitada, posteriormente los marca con
un código a rayas y los almacena o reparte.

Estos sistemas de dispensación automatizada hacen menos errores que

los nosotros y por lo tanto aumentan la seguridad de la dosificación y la
dispensación de medicamentos.

8.2 ROBOTICA EN LA AGRICULTURA

En la actualidad, estos pequeños robots sólo realizan tareas de búsqueda y

transmisión de información sobre el terreno de una forma totalmente nueva en
el sector agrícola: distribuidos por hectáreas de terreno, son capaces de
orientar sus pesquisas, de intercambiar información con otras unidades y de
detectar epidemias e insectos peligrosos, advirtiendo de ello a los demás
robots desplegados sobre el terreno.
 8.3 ROBOTICA EN LA EDUCACION

La Robótica en la Educación Escolar se plantea como un espacio de

experimentación, basado en aprendizaje activo y construccionista, en el que se
propone un problema y los estudiantes buscan maneras creativas y posibles
para solucionarlo. La introducción de la robótica en las clases de Ciencias
Naturales o en forma de Clubes de Robótica busca facilitar, mediante
experimentación, el aprendizaje de conceptos de razonamiento mecánico
(física aplicada) tales como: fuerza, torque, engranajes, ventaja mecánica,
centro de gravedad, trabajo, potencia, fricción (rozamiento), relaciones,
transmisión, velocidad, aceleración etc.

El papel del docente en la realización de las actividades de robótica es

fundamental. En estas debe cuestionar permanentemente a los estudiantes con
preguntas retadoras y pertinentes que los orienten y les permitan deducir los
conceptos que se desea que estos aprendan. Adicionalmente, mediante
actividades de programación de robots, se ofrece a los estudiantes la
oportunidad para desarrollar la creatividad, el pensamiento algorítmico y la
habilidad para solucionar problemas.

8.4 LA ROBOTICA EN EL ESPACIO

La exploración espacial posee problemas especiales para el uso de robots.

El medio ambiente es hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de
protección muy costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Muchos
científicos han hecho la sugerencia de que es necesario el uso de Robots para
continuar con los avances en la exploración espacial; pero como todavía no se
llega a un grado de automatización tan precisa para ésta aplicación, el ser
humano aún no ha podido ser reemplazado por estos. Por su parte, son los
teleoperadores los que han encontrado aplicación en los transbordadores
espaciales.

Algunas investigaciones están encaminadas al diseño, construcción y control

de vehículos autónomos, los cuales llevarán a bordo complejos laboratorios y
cámaras muy sofisticadas para la exploración de otros planetas.

8.5 LA ROBOTICA EN LA INDUSTRIA

El diseño e implementación de procesos cada vez más automatizados, es lo

que ha permitido a la industria automotriz fabricar cantidades inimaginables
de autos por año a precios competitivos, sin descuidar su calidad y seguridad.
Actualmente resulta difícil que alguno de los sectores de nuestra vida diaria, de
la economía o de la técnica, pueda prescindir del uso de los plásticos. Sólo
basta con mirar a nuestro alrededor y analizar cuántos objetos son de plástico,
para visualizar la importancia de este material que, por supuesto, se refleja en
los índices de crecimiento que ha desarrollado en las últimas décadas.

Actualmente, la industria automotriz, una de las más importantes a nivel

mundial económicamente hablando y muy competida por marcas de diferentes
países, está utilizando cada vez más el plástico para la fabricación de sus
componentes. El rápido crecimiento de la industria plástica ha beneficiado
grandemente a estas compañías, de manera que han podido diversificar el
diseño de sus piezas sin tener que limitar su funcionalidad.

Hablar de automatización para esta industria nos hace pensar en sumas

considerables de dinero para invertir en su implementación, pero considerando
la disminución del scrap y los altos volúmenes de producción, el precio que
tiene la automatización en los procesos es realmente bajo.

La reducción de costos, objetivo principal de cualquier compañía, viene de las

mejoras tecnológicas que incluyen cada vez más componentes electrónicos en
los vehículos; lo cual provoca que un manejo cuidadoso de las piezas sea
necesario durante el ensamble.

En la actualidad, los robots ofrecen ventajas en las líneas de producción, ya

que mantienen una constante comunicación con dispositivos que están a su
alrededor, y permiten llevar un monitoreo constante de lo que hace el robot las
24 horas del día, lo que los vuelve altamente seguros y confiables.

Algunos pueden detectar errores del mismo robot o de otros dispositivos,

frenando las líneas de producción en caso de problemas. Además, presentan
una gran versatilidad, pues cada robot puede tener diversas aplicaciones
dentro de una misma línea de producción, como paletizar partes, ensamblar las
mismas, pintar, hacer monitoreo con fines de calidad, colocar etiquetas en
algunas piezas, prácticamente sin la intervención de la mano de obra humana.

Las velocidades que actualmente desarrollan los robots son impresionantes,

pueden trabajar en un ciclo completo en menos de tres segundos, hablando de
piezas de pared delgada, o si tenemos un proceso de decoración de piezas
como un tablero de automóvil donde es necesario un sistema IML (etiquetado
dentro del molde) podemos lograr todo el ciclo en menos de 30 segundos, y lo
mejor de todo es que como resultado se obtiene una pieza completamente
terminada, evitando la necesidad de trabajos adicionales y duplicidad
de almacenes.
También existen robots con sistemas de visión que pueden detectar si la pieza
cumple o no con las características necesarias, simplificando enormemente el
proceso de calidad.

El proceso de globalización, la demanda de vehículos y el cambio tecnológico

han modificado las estrategias competitivas desarrolladas por los fabricantes
de automóviles, por lo que las empresas exitosas se orientan hoy hacia
una actitud de constante innovación e inversión, en donde la robótica juega un
papel primordial.

9. LENGUAJES DE PROGRAMACION PARA ROBOTS

9.1 PROBLEMATICA DE LOS LENGUAJES DE PROGRAMACION DE

ROBOTS

Según (Fu, 1990): El lenguaje es el medio que utiliza el hombre para

comunicarse con la máquina, de manera que una gran parte del éxito en el
rendimiento y productividad del robot radica en su buena programabilidad,
fundamentada en el empleo de un lenguaje adecuado.

Aunque se han desarrollado, hasta el momento, numerosos lenguajes de

programación para robots, se tiene la impresión de que aún no ha aparecido el
ideal que destacando sobre los demás, cumpla la mayor parte de los requisitos
para ser considerado de buena calidad. Las dos causas principales de la
existencia de esta amplia gama de lenguajes inadecuados han sido:

Cada lenguaje se ha diseñado tomando, como base, a un robot

concreto del mercado. Este hecho anula, en gran medida, la
universalidad y la posibilidad de emplearlo en modelos diferentes.

Otros lenguajes se dirigen a una aplicación específica (ensamblaje,

pintura, etc.), lo que restringe, notoriamente, su uso para tareas
diferentes.

La realización de un lenguaje válido para cualquier robot y aplicación, que

reúna, además, las prestaciones necesarias para la elaboración de un software
óptimo, es un de las metas actuales de los equipos de investigación.

CARACTERISTICAS DE UN LENGUAJE IDEAL PARA LA ROBOTICA

Las características básicas de un lenguaje ideal son:

  Claridad y sencillez.
 Claridad de la estructura del programa.
 Sencillez de aplicación.
 Facilidad de ampliación.
 Facilidad de corrección y mantenimiento.
 Eficacia.

Estas características son insuficientes para la creación de un lenguaje

"universal" de programación en la robótica, por lo que es preciso añadir las
siguientes:

- Transportabilidad sobre cualquier equipo mecánico o informático.

- Adaptabilidad a sensores (tacto, visión, etc.)
- Posibilidad de descripción de todo tipo de herramientas acoplables al
manipulador.
- Interacción con otros sistemas.
En el aspecto de claridad y sencillez, la programación gestual es la más eficaz,
pero impide la confección de programas propiamente dichos. Los lenguajes a
nivel de movimientos elementales disponen de bastantes comandos para
definir acciones muy parecidas, que fueran surgiendo según las necesidades y
que, en gran medida, oscurezcan su comprensión y conocimiento.

Aunque, inicialmente, las técnicas de programación estructurada son más

difíciles de dominar, facilitan, extraordinariamente, la comprensión y corrección
de los programas.

Es imprescindible que los lenguajes para los robots sean fácilmente ampliables,
por lo que se les debe dotar de una estructura modular, con inclusión de
subrutinas definidas por el mismo usuario.

La adaptabilidad a sensores externos implica la posibilidad de una toma de

decisiones, algo muy interesante en las labores de ensamblaje. Esta facultad
precisa de un modelo dinámico del entorno, así como de una buena dosis de
Inteligencia Artificial.

Finalmente, el camino para la superación de los problemas propios de los

lenguajes actuales ha de pasar, necesariamente, por la potenciación de los
modelos dinámicos del entorno que rodea al robot, acompañado de un
aumento sustancial de la Inteligencia Artificial.
 9.2 PROGRAMACION APLICADA A LOS ROBOTS

Según (José, 1992): Para establecer la comunicación con los robots, es

necesario intercambiar información con el hardware y eso se consigue gracias
al software. Una de las partes más importantes del software son los lenguajes
de programación o conjunto de símbolos y textos inteligibles para la máquina
que sirven para codificar las órdenes sobre el robot. Para la programación de
robots se utilizan diferentes técnicas.
La programación empleada en Robótica puede tener un carácter explícito, en el
que el operador es el responsable de las acciones de control y de las
instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada en la
modelación del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el
propio sistema toma las decisiones.

La programación explícita es la más utilizada en las aplicaciones industriales y

consta de dos técnicas fundamentales:

9.2.1 PROGRAMACIÓN GESTUAL O DIRECTA (GUIADO):

Consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria

que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se
repiten. Este tipo de programación, exige el empleo del manipulador en la fase
de enseñanza, o sea, trabaja "on-line".

En este tipo de programación, el propio brazo interviene en el trazado del

camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicación. Esta
característica determina la programación "on-line".

Los lenguajes de programación gestual, además de necesitar al propio robot en

la confección del programa, carecen de adaptabilidad en tiempo real con el
entorno y no pueden tratar, con facilidad, interacciones de emergencia. La
programación gestual se subdivide en dos clases:

a) Programación por aprendizaje directo: El punto final del brazo se

traslada con ayuda de un dispositivo especial colocado en su muñeca, o
utilizando un brazo maestro o maniquí, sobre el que se efectúan los
desplazamientos que, tras ser memorizados, serán repetidos por el
manipulador. La técnica de aprendizaje directo se utiliza, extensamente,
en labores de pintura.
 El operario conduce la muñeca del manipulador o del brazo maestro,
determinando los tramos a recorrer y aquellos en los que la pistola debe
expulsar una cierta cantidad de pintura. Con esta programación, los
operarios sin conocimientos de "software", pero con experiencia en el
trabajo a desarrollar, pueden preparar los programas eficazmente.

La programación por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades de

edición, ya que, para generar una trayectoria continua, es preciso
almacenar o definir una gran cantidad de puntos, cuya reducción origina
discontinuidades. El "software" se organiza, aquí, en forma de intérprete.

b) Programación mediante un dispositivo de enseñanza (botonera):

Consiste en determinar las acciones y movimientos del brazo
manipulador, a través de un elemento especial para este cometido. En
este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el
programa de trabajo.

El dispositivo de enseñanza suele estar constituido por botones, teclas,

pulsadores, luces indicadoras, ejes giratorios o "joystick". Dependiendo
del algoritmo de control que se utilice, el robot pasa por los puntos
finales de la trayectoria enseñada.

Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseñanza modernos

no sólo permiten controlar los movimientos de las articulaciones del
manipulador, sino que pueden, también, generar funciones auxiliares,
como:

 Selección de velocidades.
 Generación de retardos.
 Señalización del estado de los sensores.
 Borrado y modificación de los puntos de trabajo.
 Funciones especiales.

Al igual que con la programación directa, en la que se emplea un

elemento de enseñanza, el usuario no necesita conocer ningún lenguaje
de programación. Simplemente, debe habituarse al empleo de los
elementos que constituyen el dispositivo de enseñanza. De esta forma,
se pueden editar programas, aunque como es lógico, muy simples.

La estructura del "software" es del tipo intérprete; sin embargo, el

sistema operativo que controla el procesador puede poseer rutinas
específicas, que suponen la posibilidad de realizar operaciones muy
eficientes.
 9.2.2 PROGRAMACIÓN TEXTUAL:

En la programación textual, las acciones que ha de realizar el brazo se

especifican mediante el programa, que consta de un texto de instrucciones o
sentencias (en un lenguaje determinado), cuya confección no requiere de la
intervención del robot; es decir, se efectúan "off-line". Así mismo, con este tipo
de programación, el operador no define, prácticamente, las acciones del brazo
manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las
instrucciones textuales adecuadas.

Las trayectorias del manipulador se calculan matemáticamente con gran

precisión y se evita el posicionamiento a ojo, muy corriente en la programación
gestual. En esta labor no participa la máquina (off-line).

Los lenguajes de programación textual se encuadran en varios niveles, según

se realice la descripción del trabajo del robot. Estos son los lenguajes de
programación por orden creciente de complejidad:

• Lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de

las articulaciones del manipulador

• Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del manipulador.

• Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema.

• Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el robot.

En una aplicación tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una

gran precisión, los posicionamientos seleccionados mediante la programación
gestual no son suficientes, debiendo ser sustituidos por cálculos más perfectos
y por una comunicación con el entorno que rodea al sistema.

En la programación textual, la posibilidad de edición es total. El robot debe

intervenir, sólo, en la puesta a punto final.

Según las características del lenguaje, pueden confeccionarse programas de

trabajo complejos, con inclusión de saltos condicionales, empleo de bases de
datos, posibilidad de creación de módulos operativos intercambiables,
capacidad de adaptación a las condiciones del mundo exterior, etc.

Dentro de la programación textual, existen dos grandes grupos, de

características netamente diferentes:
 a. Programación textual explícita:

El programa consta de una secuencia de órdenes o instrucciones concretas,

que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la
aplicación. Se puede decir que la programación explícita engloba a los
lenguajes que definen los movimientos punto por punto, similares a los de la
programación gestual, pero bajo la forma de un lenguaje formal. Con este tipo
de programación, la labor del tratamiento de las situaciones anormales,
colisiones, etc., queda a cargo del programador.

Dentro de la programación explícita, hay dos niveles:

Nivel de movimiento elemental: comprende los lenguajes dirigidos a

controlar los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos:

• Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos

de las diversas articulaciones del brazo. Los lenguajes del tipo
articular indican los incrementos angulares de las articulaciones.
Aunque esta acción es bastante simple para motores de paso a paso
y corriente continua, al no tener una referencia general de la posición
de las articulaciones con relación al entorno, es difícil relacionar al
sistema con piezas móviles, obstáculos, cámaras de TV, etc.

Los lenguajes correspondientes al nivel de movimientos elementales

a ventaja, principalmente, a los de punto a punto, en la posibilidad de
realizar bifurcaciones simples y saltos a subrutinas, así como de
tratar informaciones sensoriales.

• Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos

relacionados con el sistema de manufactura, es decir, los del punto
final del trabajo (Tool Center Point). Los lenguajes del tipo cartesiano
utilizan transformaciones homogéneas. Este hecho confiere
"popularidad" al programa, independizando a la programación del
modelo particular del robot, puesto que un programa confeccionado
para uno, en coordenadas cartesianas, puede utilizarse en otro, con
diferentes coordenadas, mediante el sistema de transformación
correspondiente. Son lenguajes que se parecen al BASIC, sin
poseer una unidad formal y careciendo de estructuras a nivel de
datos y de control.
 Nivel estructurado: Intenta introducir relaciones entre el objeto y el
sistema del robot, para que los lenguajes se desarrollen sobre una
estructura formal. Se puede decir que los lenguajes correspondientes a
este tipo de programación adoptan la filosofía del PASCAL, LABVIEW, o
cualquier programa parecido.

Describen objetos y transformaciones con objetos, disponiendo, muchos

de ellos, de una estructura de datos arborescente.

El uso de lenguajes con programación explícita estructurada aumenta la

comprensión del programa, reduce el tiempo de edición y simplifica las
acciones encaminadas a la consecución de tareas determinadas.

En los lenguajes estructurados, se utilizan mucho las transformaciones

de coordenadas, que exigen un cierto nivel de conocimientos. Por este
motivo dichos lenguajes no son populares hoy en día.

b. Programación textual especificativa:

Se trata de una programación del tipo no procesal, en la que el usuario

describe las especificaciones de los productos mediante una modelización, al
igual que las tareas que hay que realizar sobre ellos.

El sistema informático para la programación textual especificativa se ha de

disponer del modelo de donde se encuentra el robot. Este modelo será,
normalmente, una base de datos más o menos compleja, requiriendo siempre
computadoras potentes para el procesado de una abundante información.

El trabajo de la programación consistirá, simplemente, en la descripción de las

tareas a realizar, lo que supone poder llevar a cabo trabajos complicados.

Dentro de la programación textual especificativa, hay dos clases, según la

orientación a la que se refiera el modelo, objeto u objetivos:

Si el modelo se orienta al nivel de los objetos, el lenguaje trabaja con

ellos y establece las relaciones entre ellos. La programación se realiza
"off-line" y la conexión CAM es posible. Dada la inevitable imprecisión de
los cálculos del ordenador y de las medidas de las piezas, se precisa de
una ejecución previa, para ajustar el programa al entorno del robot.

Los lenguajes con un modelo del universo orientado a los objetos son de
alto nivel, permitiendo expresar las sentencias en un lenguaje similar al
usado comúnmente.
 Cuando el modelo se orienta hacia los objetivos, se define el
producto final. La creación de lenguajes de muy alto nivel transferirá una
gran parte del trabajo de programación, desde el usuario hasta el
sistema informático; éste resolverá la mayoría de los problemas,
combinando la Automática y la Inteligencia Artificial.

10. CONTEXTO ACTUAL DE LA ROBOTICA

En el contexto actual la noción de Robótica implica una cierta idea

preconcebida de una estructura mecánica universal capaz de adaptarse, como
el hombre, a muy diversos tipos de acciones y en las que concurren, en mayor
o menor grado según los casos, las características de movilidad, programación,
autonomía y multifuncionalidad.

Pero en sentido actual, abarca una amplia gama de dispositivos con muy
diversos trazos físicos y funcionales asociados a la particular estructura
mecánica de aquellos, a sus características operativas y al campo de
aplicación para el que se han concebido. Es además evidente que todos estos
factores están íntimamente relacionados, de tal forma que la configuración y el
comportamiento de un Robot condicionan su adecuación para un campo
determinado de aplicaciones y viceversa, y ello a pesar de la versatilidad
inherente al propio concepto de Robot.

La construcción de un Robot, ya sea una máquina que camine de forma

parecida a como lo hace el ser humano, o un manipulador sin rostro para una
línea de producción, es fundamentalmente un problema de control. Existen dos
aspectos principales: mantener un movimiento preciso en condiciones que
varían y conseguir que el Robot ejecute una secuencia de operaciones
previamente determinadas. Los avances en estos dos campos (el primero es
esencialmente un problema matemático, y el segundo de tecnología)
suministran la más grande contribución al desarrollo del Robot moderno.

Los manipuladores propiamente dichos representan, en efecto, el primer paso

en la evolución de la Robótica y se emplean preferentemente para la carga-
descarga de máquinas-herramientas, así como para manutención de prensas,
cintas transportadores y otros dispositivos.

Actualmente los manipuladores son brazos articulados con un número de

grados de libertad que oscila entre dos y cinco; cuyos movimientos, de tipo
secuencial, se programan mecánicamente o a través de una computadora. Los
manipuladores no permiten la combinación simultánea de movimientos ni
el posicionamiento continuo de su efector terminal.
A pesar de su concepción básicamente sencilla, se han desarrollado
manipuladores complejos para adaptarlos a aplicaciones concretas en las que
se dan condiciones de trabajo especialmente duras o especificaciones
de seguridad muy exigentes.

ULTIMOS AVANCES LOGRADOS EN EL CAMPO DE LA ROBOTICA

ROBOT CON ROSTROS HUMANOS

La empresa HANSON ROBOTICS va a empezar a comercializar Robots que

tendrán rostros humanos. Esto es un paso más en los avances que se están
consiguiendo que en un futuro nos cuente diferenciar a los humanos de los
Robots.

CONTROL SOBRE UNA PALOMA

Es una de las noticias que más me ha sorprendido de todo la información

manejada a la hora de hacer el trabajo. Consiste en que un grupo de científicos
Chinos habían conseguido mediante una serie de implantes de electrodos en el
cerebro de una paloma viva, manejar sus vuelos como si de un juguete
teledirigido se tratara.

Según comentan ya lo habían probado en ratones. Si reflexionamos sobre esto,

podríamos llegar a la conclusión de que estos acontecimientos sería la base
para lograr crear individuos mitad humanos mitad robots.
La verdad que por lo menos a nosotros está idea nos parece algo inconcebible
y creemos que quizás las investigaciones deberían ser centradas más en otros
aspectos de la robótica.

ROBOTS DOTADOS CON EMOCIONES

Es un proyecto muy ambicioso. Se pretende conseguir dotar a los Robots de

una capacidad de aprendizaje a partir de las emociones y lo que parece más
sorprendente es que permitiría a los humanos y robots interactúan, acta tal
punto que según la información que reciban estos de los humanos actuarán de
una forma o de otra, es decir que serán capaces de detectar si una acción suya
es acertada o equivocada a partir de la felicidad o el enfado de una persona.

CREACION DE CEREBROS PARA ROBOTS

La universidad de Granada ha conseguido crear un cerebro artificial para

implantárselo a los Robots con el objetivo principal de dotar a estos de unos
movimientos más humanos. Por lo visto puede tener una repercusión en el
campo de enfermedades como Parkinson o el Alzheimer.
 EL MERCADO DE LA ROBOTICA Y LAS PERSPECTIVAS FUTURAS

Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados
Unidos a razón del 25% de acuerdo a estadísticas del año 1981 a 1992. El
incremento de ésta tasa se debe a factores muy diversos. En primer lugar, hay
más personas en la industria que tienen conocimiento de la tecnología y de su
potencial para sus aplicaciones de utilidad. En segundo lugar, la tecnología de
la robótica mejorará en los próximos años de manera que hará a los robots
más amistosos con el usuario, más fáciles de interconectar con otro hardware y
más sencillos de instalar.

En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economías de escala en

la producción de robots para proporcionar una reducción en el precio unitario,
lo que haría los proyectos de aplicaciones de robots más fáciles de justificar.
En cuarto lugar se espera que el mercado de la robótica sufra una expansión
más allá de las grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para ésta
tecnología, y llegue a las empresas de tamaño mediano, pequeño y por qué no;
las microempresas. Estas circunstancias darán un notable incremento en las
bases de clientes para los robots.

La robótica es una tecnología con futuro y también para el futuro. Si continúan

las tendencias actuales, y si algunos de los estudios de investigación en el
laboratorio actualmente en curso se convierten finalmente en una tecnología
factible, los robots del futuro serán unidades móviles con uno o más brazos,
capacidades de sensores múltiples y con la misma potencia de procesamiento
de datos y de cálculo que las grandes computadoras actuales. Serán capaces
de responder a órdenes dadas con voz humana. Así mismo serán capaces de
recibir instrucciones generales y traducirlas, con el uso de la inteligencia
artificial en un conjunto específico de acciones requeridas para llevarlas a cabo.
Podrán ver, oír, palpar, aplicar una fuerza media con precisión a un objeto y
desplazarse por sus propios medios. En resumen, los futuros robots tendrían
muchos de los atributos de los seres humanos. Es difícil pensar que los robots
llegarán a sustituir a los seres humanos en el sentido de la obra de Carel
Kapek, Robots Universales de Rossum. Por el contrario, la robótica es una
tecnología que solo puede destinarse al beneficio de la humanidad. Sin
embargo, como otras tecnologías, hay peligros potenciales implicados y deben
establecerse salvaguardas para no permitir su uso pernicioso.

El paso del presente al futuro exigirá mucho trabajo de ingeniería mecánica,

ingeniería electrónica, informática, ingeniería industrial, tecnología de
materiales, ingenierías de sistemas de fabricación y ciencias sociales.
 ROBOTS VS HUMANOS

Antes de nada destacar que las principales característica que distingue al

hombre de las maquinas es el cerebro es decir la capacidad que tiene de
razonar, sentir, así como de muchas otras cosas.

No obstante la gran cantidad de avances que se están logrando en el campo

de la inteligencia artificial y las redes neuronales, en intentar dotar a los robots
de un aprendizaje propio, nos hace reflexionar a todos y pensar si llegará el día
en que seamos iguales y no podamos ni siquiera diferenciarnos. En nuestra
opinión esto es algo que creemos bastante complicado porque cada vez se
está intentando establecer más los limites en este tema.

Lo que nunca se nos puede olvidar a nadie es que el ser humano es el

encargado de la creación de las máquinas y de establecer los métodos de
aprendizaje así como sus límites. Por eso mientras esto esté controlado no
habrá problemas.

Está claro que los Robots han supuesto un avance importantísimo en

la sociedad actual ya que sin ellos no se habrían podido llegar a conseguir
muchas cosas. Son importantes en la medicina láser, seguridad, en exploración
ya que llegan a donde nadie puede llegar en muchas ocasiones…

Actualmente las maquinas en general se han desarrollado tanto que podríamos

decir que son imprescindibles para ayudarnos a solucionar problemas que
nosotros por sí solo seríamos incapaces. Un ejemplo de esto sería:

•Ayudan a explorar terrenos que resultan imposible para el ser humano. (Marte)
•Seguridad, para desactivar bombas.
•Cirugía Robotizada con mayor precisión

La capacidad de los ordenadores es tal que en muchas ocasiones hemos

podido observar en la televisión enfrentamientos entre máquinas y humanos,
donde en más de una ocasión hemos sido superaros. Un claro ejemplo de esto
es el enfrentamiento entre el campeón del mundo de ajedrez y una máquina
diseñada solo para ello.

Otro de los problemas que puede tener la humanidad con las máquinas es su
mala utilización, pienso que todo robot debería cumplir siempre las leyes de
Isaac Asimov. Esto actualmente no se está empezando a cumplir ya que
podemos ver como el ejército de los EE.UU está comenzando a desarrollar
robots que en un futuro sustituirán las personas.
Es aquí cuando reflexionamos y llegamos a la conclusión que eso convertiría a
ese ejército en invencible. Y porque no, si se consigue eso, no llegará el
momento en que se releven y luchen por el control de la humanidad. Por todo
esto creemos que son necesarios, pero no debería nunca estar destinados
para la destrucción porque así no llegaría el momento en el que se volvieran en
nuestra contra.
 CONCLUSION

Al desarrollar el presente trabajo, quisimos ampliar nuestro campo de visión

sobre sobre la robótica, la cual ha logrado mayor importancia e interés en estos
últimos años. A lo largo de la presente investigación que acabamos de
presentar, podemos concluir que la robótica es algo que ha venido avanzando
con respecto de los años y que se ha ido implementando más en la vida del ser
humano, no tardará mucho para llegar a ser una necesidad más que una
herramienta, pues últimamente su presencia ha sido esencial para el desarrollo
óptimo de las empresas e industrias.

Gracias al avance de la robótica se ha logrado que una máquina sea capaz de

desarrollar áreas de conocimiento muy específicas y complicadas, haciendo
que ésta pueda simular procesos que el hombre realiza.

El desarrollo de la robótica aún tiene mucho que darnos, pues en un futuro

podría asegurarnos mayor precisión en una intervención quirúrgica o
ahorrarnos el trabajo en la casa, ya que un robot es capaz de hacer tanto
tareas simples como complejas y todo esto se sigue desarrollando día a día.

Pero cabe destacar que aún no se ha logrado que una máquina piense como
un ser humano, pensamos que una limitación es el hecho de que el hombre es
irremplazable ya que el ser humano cuenta con una característica propia el
cual es el sentido común.

Pero no podemos olvidar que el desarrollo de estas tecnologías no pretenden

reemplazar al ser humano sino que tratan de mejorar su estilo de vida de, ya
que recordemos que, por lo menos los robots hacen que el trabajo pesado sea
más fácil de realizar, y que una máquina no se enferma, ni protestas, ni se
cansa y esto puede elevar su utilidad.

Puede aclararse entonces, que la robótica se trata de un área de la ciencia muy

prometedora, la cual nos trae muchas novedades y sorpresas a futuro, es cosa
de esperar y seguirse culturizando respecto al tema.
 BIBLIOGRAFÍA

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del-campo-robotica2.shtml
 https://es.scribd.com/doc/58825325/Monografia-Robotica
 http://es.slideshare.net/LiiziieHernandez/programacin-aplicada-a-robots-
gestual-y-textual