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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERÍA - ECBTI

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD


Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

CURSO: CONTROL ANALOGICO

TAREA 1

Dinámica y estabilidad de sistemas continuos

Presentado a:
FABIAN BOLIVAR MARIN
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INTRODUCCION

Los sistemas de Control pueden ser definidos como los medios a través de los cuales una

cantidad o variable cualquiera de interés en una máquina, mecanismo o proceso, es

mantenido o alterado de acuerdo con un patrón de comportamiento deseado. En todo Sistema

de Control, el foco central de atención es la planta, es decir la máquina, mecanismo o proceso

a ser controlado. Asociados con la planta están los actuadores, encargados de modificar su

comportamiento o características, y los sensores encargados de describir su comportamiento

mediante señales eléctricas, neumáticas o de otro tipo.

Mediante el presente trabajo desarrollaremos habilidades y competencias donde

consolidaremos la apropiación de conceptos reales e interpretación de los conceptos teóricos

de la práctica, Identificaremos modelos matemáticos de cómo encontrar la respuesta en lazo

abierto, cerrado de una planta ante una entrada escalón, donde utilizaremos software Matlab,

Simulink, donde reflejaremos el manejo del software con pantallazos del archivo.
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OBJETIVOS

Desarrollar habilidades para el análisis de manera manual


Evidenciar el comportamiento de un sistema
Fomentar el autoaprendizaje
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Ejercicio1
1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para los
cuales el siguiente sistema es estable:

Función de Transferencia.
𝑦(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑀(𝑠) = =
𝑟(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝑘

Sustituimos valores en la función de transferencia:


𝑠+1 𝑠+1
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) 𝑠+1
𝑀(𝑠) = = =
𝑠+1 𝑠+1
1+ ∗𝐾 1+ ∗ 𝐾 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + 𝑘(𝑠 + 1)
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
𝑀(𝑠) = 0

𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + 𝑘(𝑠 + 1) = 𝑠 3 + 6𝑠 2 − 𝑠 2 − 6𝑠 + 𝑘𝑠 + 𝑘 = 𝑠 3 + 5𝑠 2 + (𝑘 − 6)𝑠 + 𝑘

Obtenemos la ecuación característica:


𝑠 3 + 5𝑠 2 + (𝑘 − 6)𝑠 + 𝑘

Criterio de Routh – Hurwitz


𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 +. . . +𝑎0 𝑠 0

𝑠𝑛 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4 ….. (𝑎𝑛−1 ∗ 𝑎𝑛−2 ) − (𝑎𝑛 ∗ 𝑎𝑛−3 )


𝛼1 =
𝑎𝑛−1
𝑠 𝑛−1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5 …..
𝑠 𝑛−2 𝛼1 𝛼2 𝛼3 ….. (𝑎𝑛−1 ∗ 𝑎𝑛−4 ) − (𝑎𝑛 ∗ 𝑎𝑛−5 )
𝛼2 =
𝑎𝑛−1
∶ : : : :
𝑠0 𝑑1 𝑑2 𝑑3 …..

𝑠3 1 𝑘−6 0 𝑠3 1 𝑘−6 0
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s2 5 𝑘 0 s2 5 𝑘 0
𝑠1 𝑠(𝑘 − 6) − 𝑘 0−0 0 𝑠1 4𝑘 − 30 0 0
5 𝑘 5
𝑠 ( 𝑘 − 6) − 𝑘
𝑘−0
𝑠0 5 0 0 𝑠0 𝑘 0 0
𝑠(𝑘 − 6) − 𝑘
5

Para que el sistema sea estable, requerimos que:

4𝐾 − 30
>0 𝑦 𝐾>0
5

Por lo tanto, resolvemos la inecuación, y tenemos que:

4𝐾 − 30
>0
5

Multiplicamos por 5 ambos lados de la inecuación y resolvemos:

30
4𝐾 − 30 > 0 = 𝐾 > = 𝐾 > 7,5
4

Por tanto, para que el sistema de control permanezca estable el rango de valores de K debe
ser mayor de 7.5
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b) Demostrar, utilizando matlab, simulink u octave, que el rango


encontrado en el ítem anterior es correcto.
Grafica sistema estable
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Grafica sistema inestable


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Ejercicio 2.
2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del
6% ante una entrada escalón de magnitud 3. Calcule la constante estática de error de
posición.

Teniendo en cuenta que la señal de referencia y la de entrada coinciden:


𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠); (𝐸𝑐. 1)
𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠); (𝐸𝑐. 2)
Sustituyendo (2) en (1):
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠)
Se despeja 𝑅(𝑠):
𝐸(𝑠) + 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠)
Evaluando:
𝐸(𝑠)1 + 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)
Resultando la ecuación:
𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)

Para calcular el error en estado estable, por definición se usa la fórmula:


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𝑠𝑅(𝑠)
𝑒(∞) = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

Asumiendo que la señal de entrada es un escalón con una magnitud 3:


3
El error del sistema depende de 𝑅(𝑠): 𝑟(𝑡) = 1 ; 𝑅(𝑠) = 𝑠

𝑅 3
𝑅(𝑠) = =
𝑠 𝑠
Con el error en estado estacionario del 6% se da la condición:
𝑠𝑅(𝑠)
𝑒𝑠𝑠 = lim = 0,06(𝑅1 )
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

Sustituyendo 𝑠 𝑅(𝑠) y 𝐺(𝑠)


3𝑠
𝑘𝑝 = lim = 0,06
𝑠→0 𝐾
𝑠 (1 + )
𝑠 2 + 4𝑠 + 9
1
𝑘𝑝 = = 0,06
𝐾
1+ 9

Luego, de la anterior ecuación se tiene que


𝐾 = 141
Considerando que 𝐾 = 141 lleve un error en estado estacionario del 6%.
La constante estática de error de posición es:

𝐾 141 47
𝐾𝑝 = lim = = = 15,666
𝑠→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 9 9 3

𝒆 𝟑 𝟑
𝒔𝒔= = = 𝟎.𝟏𝟖
𝟏+𝟏𝟓.𝟔 𝟏𝟔.𝟔

𝒆𝒔𝒔=𝟑−𝟎.𝟏𝟖=𝟐,𝟖𝟐
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b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior es


correcto.
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c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con la
ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento,
frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final,
sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y tiempo de subida).
De la conexión de los sistemas mostrados en la figura anterior se tienen las siguientes
ecuaciones:
Teniendo en cuenta que la señal de referencia y la de entrada coinciden:
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠); (𝐸𝑐. 1)
𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠); (𝐸𝑐. 2)
Sustituyendo (2) en (1):
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠) − 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)
Se despeja 𝑅(𝑠):
𝐶(𝑠) + 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠)
Evaluando:
𝐸(𝑠)(1 + 𝐺(𝑠)) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠)
Resultando la ecuación:
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
Sustituyendo 𝐺(𝑠):
𝐶(𝑠) 𝐾 141
= 2 = 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 9 + 𝐾 𝑠 + 4𝑠 + 150
La función característica de un sistema de segundo orden es:
𝐶(𝑠) 𝐾𝑜 𝜔𝑛 2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 2 + 𝜔𝑛 2
Donde:
𝑤𝑛 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎.
𝜁 = 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜
𝜁 ∗ 𝑤𝑛 = 𝑎𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛
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Reemplazando:
𝐶(𝑠) 𝐾𝑜 𝜔𝑛 2 141
= 2 2 2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 + 4𝑠 + 150
Ganancia en lazo cerrado:
141 141
𝐾𝑜 = = = 0,94
𝜔𝑛 2 150
Frecuencia natural:

𝐾𝜔𝑛 2 = 141
𝜔𝑛 2 = 150
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √150 = 5√6 = 12,24
𝑠
Coeficiente de amortiguamiento:
2𝜁𝜔𝑛 = 4
4 4
𝜁= = = 0,163
2𝜔𝑛 2√150
Tiempo pico 𝑡𝑝 :
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 0,257 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 √150√1 − 0,1632
Aplicando el tiempo de sobre impulso máximo:
𝜋𝜁 𝜋(0,163)
− −
%𝑀𝑝 = 100 × 𝑒 √1−𝜁 2 = 100 × 𝑒 √1−0,1632 = 59,21 %
Tiempo de establecimiento:
4 4
𝑡𝑠 = = = 2 𝑠𝑒𝑔
𝜁𝜔𝑛 0,163√150

Tiempo de subida:
1 − 0,4167𝜁 + 2,917𝜁 2 1 − 0,4167(0,163) + 2,917(0,1632 )
𝑡𝑟 = = = 0,082 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √150
𝐺(𝑠) 141 141
Valor final: 𝑐(∞) = lim 𝑠𝐶(𝑠) = lim 𝑠𝑅(𝑠) 1+𝐺(𝑠) = lim (𝑠2 +4𝑠+9)+141 = 150 = 0,94
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0
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Ejercicio 3.

3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta transitoria ante
entrada escalón unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los parámetros son
la ganancia estática, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento; para
sistemas de segundo orden los parámetros son coeficiente de amortiguamiento, frecuencia
natural no amortiguada, ganancia, frecuencia natural amortiguada, factor de atenuación,
sobre impulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento y valor final.
a)
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+4
Tenemos que:
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+2

𝐾
𝐺(𝑠) = ; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐾 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎; ∝= 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
∝𝑠+1

Para que nuestra función de transferencia cumpla la condición debemos sacar factor común
en el denominador
4 2
𝐺(𝑠) = → 𝐺(𝑠) =
1 1
2 (2 𝑠 + 1) 2𝑠 + 1
Podemos decir que la constante de tiempo es
1
∝= 𝑠 ó ∝= 0.5 𝑠
2
Y la ganancia es
𝐾=2
Tiempo de subida
Se calculara al 90%
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𝑦(𝑇𝑟) = 𝑘( 1 − 𝑒 −𝑃𝑇𝑟 )
Decimos que el rendimiento es 10% ó 0.10k, luego igualamos nuestra entrada con el
rendimiento
𝑘( 1 − 𝑒 −𝑃𝑇𝑟 ) = 0.10𝑘 → 1 − 𝑒 −𝑃𝑇𝑟 = 0.10 → −𝑒 −𝑃𝑇𝑟 = 0.9 → −𝑃𝑡𝑟 = log 0.9
log 0.9
𝑇𝑟 = → 𝑇𝑟 = 0.10 𝑠
−𝑃

Tiempo de asentamiento
Se calculara al 5%
𝑦(𝑇𝑠) = 𝑘( 1 − 𝑒 −𝑃𝑇𝑠 )
Decimos que el rendimiento es 95% ó 0.95k, luego igualamos nuestra entrada con el
rendimiento
𝑘( 1 − 𝑒 −𝑃𝑇𝑠 ) = 0.95𝑘 → 1 − 𝑒 −𝑃𝑇𝑠 = 0.95 → −𝑒 −𝑃𝑇𝑠 = 0.05 →
−𝑃𝑡𝑟 = log 0.05
log 0.05
𝑇𝑟 = → 𝑇𝑟 = 2.99 𝑠
−𝑃

b)
12
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 6

12 1
𝐺(𝑠)1 = ∗
𝑠2 + 2𝑠 + 6 𝑠

Frecuencia natural no amortiguada


𝜔𝑛 2 = 6 → 𝜔𝑛 = √6 → 𝜔𝑛 = 2,44 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Coeficiente de amortiguamiento
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2 1
2𝜉𝜔𝑛 = 2 → 𝜉 = → 𝜉= → 𝜉 = 0,40
2𝜔𝑛 2,44
Ganancia
12 12 12
𝐾 𝜔𝑛 2 = 12 𝐾= 2
= 2
= =2
𝜔𝑛 (2,44) 6
Salida
12 12 12
𝐾𝑃 = lim 𝐺(𝑠) = lim = = =2
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 2 + 2𝑠 + 6 02 + 2(0) + 6 6
Sobre pico
−𝜉∗𝜋 −0.40∗3.14
√1−𝜉 2
𝑠𝑝 = 𝑒 → 𝑠𝑝 = 𝑒 √1−0.402 → 𝑠𝑝 = 0.25 ó 𝑠𝑝 = 25%
Factor de atenuación
𝜎 = 𝜉𝜔𝑛 → 𝜎 = 0,40 ∗ 2,44 → 𝜎 = 0.97
Frecuencia natural amortiguada

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = 2,44√1 − (0,40)2 = 2,45√0,83

= 2,45 ∗ 0,91 = 2,22 𝑟𝑎𝑑/𝑠


Tiempo pico
𝜋 3.14 3.14
𝑇𝑝 = → 𝑇𝑝 = → 𝑇𝑝 = → 𝑇𝑝 = 1.41 𝑠
𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 2,44√1 − (0,40)2 2.22 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Tiempo de subida
𝜋 − 𝑎𝑟𝑐 cos 𝜉 𝜋 − 𝑎𝑟𝑐 cos(0.40) 3.64
𝑇𝑟 = → 𝑇𝑟 = → 𝑇𝑟 = → 𝑇𝑟 = 1.63 𝑠
𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 2.44 √1 − (0.40)2 2.22 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Tiempo de establecimiento
4 4
𝑇𝑠 ≅ → 𝑇𝑠 ≅ → 𝑇𝑠 ≅ 4.098 𝑠
𝜔𝑛𝜉 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
2.44 𝑠 ∗ 0.40 𝑠

c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los cálculos
realizados en los ítems a y b.
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3A
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3B
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d) Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando Matlab o Scilab y
analizar el resultado obtenido.

Como podemos apreciar las raíces de nuestro sistema pertenece al eje negativo del sistema
por lo tanto podemos decir que nuestro sistema esta adelantado.
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3b

Con el análisis dela grafica podemos decir que nuestro sistema es variable en amplitud, el
cual costa de dos polos que se comportan iguales, pero en ejes de las y diferentes
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CONCLUSIONES

En el anterior trabajo realizado, cada miembro del grupo colaborativo examino el


comportamiento de los sistemas de primer y segundo orden, los cuales se analizaron los
elementos más importantes que entregan para saber qué tipo de respuesta y cómo será el
dispositivo el cual se está analizando.

Se adquirió el manejo necesario para evaluar el comportamiento de algún sistema analógico,


el cual se requiera utilizar y controlar para minimizar al máximo cualquier inconveniente en
su utilización dentro de un proceso que se requiera implementar dentro de un sistema de
automatización.
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Bibliografía

 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control


realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 3-11).
Alicante, España: Ed ECU. Recuperado en

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 Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control


engineering (1 ed). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=34&docID=107409
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