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Université Hassiba BenBouali Chlef

Faculté de technologie
Département d’Electrotechnique

Correction de l’EPREUVE __ ELNP & Commande __

Exercice 1 (7pts) : Soit un système électromécanique représenté par le modèle suivant :


 • 0 1  0 
X =   X +  U
 0 0  1  Avec X (0) = [1 0]T
Y = [1 0]X ,

t
1. Le régime libre e(t)=0. On a x (t ) = e[ A]t x (0) + ∫ e[ A]( t −τ ) B ⋅ e(τ ) dτ avec
0

1 t  1 t  1  1 
e [ A]t = ( I + [ A]t ) =   => x (t ) =     =   . 0.5
0 1 0 1 0 0
Le système sans action extérieur maintient l’état d’équilibre. 0.5
0.5
0 1 
2. On a det[C ]([ A][ B ]) = det[ B [ A]B ] = det   = −1 ≠ 0 le système est complètement
1 0 0.5
 C  1 0
commandable et det[O ]([ A][ C ]) = det   = det 0 1  = 1 ≠ 0 le système est complètement
C[ A]  
observable
0.5
 •  0 1  0 
 X =  X +   yC
3. On remplace u dans le système on obtient :   − l1 − l2  1  ; L’équation
Y = [1 0]X ,
 0.5
caractéristique est : det( S ⋅ I − A) = S 2 + l2 S + l1 = 0 . Le système est stable si l1 > 0 et l2 > 0 .
0.5
1 0
4. Pour avoir une pulsation propre non amortie ω n = 1rd / s il faut que l1 = 1 . On a Q =  ce
0 0

∞ ∞
1 0
qui donne : J = ∫ y 2 (t ) dt = ∫x x (t ) dt = x T (0) Px(0) où P est la solution de
T
(t ) 
0 0 0 0

0.5
p p2 
l’équation de Lyaponov suivante A P + PA + Q = 0 En partitionnant P : P =  1
T

 p2 p3 

− 2 p2 = −1
L’équation de Lyaponov conduit à : 
1 1 1 1
 p1 − l1 p2 − p3 = 0 et p1 = (l 2 + ) , p 2 = , p3 = ; 0.5
p −l p = 0 2 l2 2 2l1
 2 2 3

1 1 dJ l 22 − 1 d 2 J 1 0.5
Si le système est stable ( l 2 > 0 ), le critère vaut : J = x T (0) Px(0) = (l 2 + ) , = et 2 = 3
2 l 2 dl 2 2l 22 dl 2 l2
le minimum est atteint pour l 2 = 1 conduisant à un critère J = 1 0.5

 − h2 1
5. d’une part on a A − HC =   l’équation caractéristique devient S 2 + h2 S + h1 = 0 ,
 − h1 0 0.5
 2
d’autre part les pôles éguax à -1 : S 2 + h2 S + h1 = S 2 + 2 S + 1 = 0 d’où H =   .
0.5 1  0.5
Exercice 2 (13pts) :
I- Etude du hacheur parallèle :
a) UT
275
01
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.25 TH conduit DH conduit TH conduit DH conduit

b)
- La période de découpage est 50 µs soit une fréquence de f H = 1 / 50 ⋅ 10 −6 = 20kHz 0.25
- La durée de fermeture est 15µs soit un rapport cyclique α H = 15 / 50 = 0,3 ; 0.25
- Lorsque DH est passante EC = U T , la même chose pour TH donc EC = 275V 0.25
- La valeur moyenne < U T >= (1 − α ) EC = 192.5V 0.5
0.5
di L di L U C
c) Pour TH passant ( U T = 0V ): On a U L = U C − U T = L donc = est l’équation différentielle.
dt dt L
U U
Sa solution est i L (t ) = C (t − 0) + i L (0) = C t + 5.7 0.5
L L
0.5
di L di L U C − U T
Pour TH bloqué ( U T ≠ 0V ): On a U L = U C − U T = L donc = est l’équation
dt dt L
U −UT
différentielle. Sa solution est i L (t ) = C (t − t1 ) + i L (t1 ) avec i L (t1 ) la valeur du courant à l’instant
L
0.5
αH
t1 = 15µs (début de cette étape). A cet instant t1 = α H ⋅ T = donc selon l’équation de la première étape
fH
U α U −UT U α
i L (t1 ) = C H + 5.7 . Ce qui donne comme solution i L (t ) = C (t − t1 ) + C H + 5.7 0.5
L fH L L fH
d) ∆iL est l’ondulation du courant entre la valeur maximale i L ( t 1 ) et sa valeur minimale i L (0)
U α
∆i L = i L ( t 1 ) − i L (0) = C H . Pour ∆i L = 0.6 A => L = 4.8mH 0.25
L fH
i (t) 0.25
e) L
6,3A

01 5,7A

0A t
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
II- Etude de l’onduleur triphasé :
a)
0.25

0.25

0.25

0.25
0.25 0.25
b) Le fondamental de v1 (t ) passe par l’origine. Il est en avance de 30° par rapport à i1 (t )
c) L’expression de la puissance active au niveau du moteur est P = 3V1 f I cos ϕ f . D’après l’expression de la
0.25
2 EC E E 3
tension, V1 f = sin θ = C Puisque le déphasage est de 30°. Donc PC = 3 C I = 0.82 E C I 0.5
π π π 2
d) Pour une puissance PC =1155W, on a I = 1155 /(0.82 ⋅ 275) = 5.12 A 0.25
De même PC s’exprime aussi par : PC = E C ⋅ < i E > ce qui mène à < i E >= 4.2 A 0.5

III- Charge de la batterie : étude du hacheur série :


di /
a) Pour TH/ passant ( DH/ est bloqué U D = U C ): On a U D = U L + E B donc di L = U C − E B => L = 96.5 ⋅ 10 3 0.5
/

/ /
H
dtH
L dt
/
Pour TH/ bloqué ( DH/ est passant U D / = 0V ): On a U D = U L + E B donc di L = − E B => L = −96 ⋅ 10 3
/ di
/
0.5
H
dt
H
L dt
b) D’après l’analyse précédente, les chronogrammes seront :
i/L(t) v/(t)
0.5 6A 0.5
UC
4A

0A t 0A t
0 t/1 T/ 0 t/1 T/
Calcul de t1/
di L/
Pour TH/ passant, on a = 96.5 ⋅ 10 3 => i L (t ) = 96.5 ⋅ 10 3 (t − 0) + 4 .
dt
2
à l’instant t = t1/ , i L/ (t ) = 6 => t1/ = = 20.7 µs 0.25
96.5 ⋅ 10 3
Calcul de T /
di L/
Lorsque TH/ est bloqué, on a = −96 ⋅ 10 3 => i L (t ) = −96 ⋅ 10 3 (t − t1/ ) + 6 .
dt
−2
à l’instant t = T / , i L/ (t ) = 4 => (T − t1/ ) = = 41.5µs 0.5
− 96 ⋅ 10 3

c)
- La période de découpage est 41.5µs soit une fréquence de f H = 1 / 41.5 ⋅ 10 −6 = 24kHz 0.25
- La durée de transition est 20.7 µs soit un rapport cyclique α H = 20.7 / 41.5 = 0,5 0.25
- La valeur moyenne < i L > = (6 − 4) / 2 = 5V 0.25
/