MÓDULO: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS

U.T. 3: INTEGRACIÓN DE AUTÓMATAS PROGRAMABLES

Tema 9: PROGRAMACIÓN DE AUTÓMATAS.

9.1.- Programas y datos/Software

9.1.1.- Sistema operativo
Es un programa que permite el funcionamiento básico del autómata programable. Lo encontramos en
todo módulo central (CPU) de un PLC y representa el nexo de unión entre módulos electrónicos y el
programa de usuario. Además, el sistema operativo controla el intercambio de datos con la
programadora.

9.1.2.- Programas de usuario

Son programas que el programador del PLC crea para la ejecución de una tarea de control con ayuda de
una programadora.

9.1.3.- Lenguaje de programación

Para la programación se necesita un lenguaje de programación orientado a la resolución de problemas y
que permita programar procesos de control completos hasta su más mínimo detalle.

Los lenguajes de programación, según la norma IEC 1131, se debe permitir elegir entre los distintos
tipos de representación de los leguajes de programación.

Para que el PLC comprenda el programa del usuario, éste debe traducirse al lenguaje de la máquina. De
esto se encarga la programadora a través de los lenguajes de aplicaciones realizadas por los fabricantes
de los autómatas, por ejemplo: Step7, Logosoft, etc…

La programadora transfiere el programa de usuario traducido a la memoria de programa del autómata

programable a través del cable de conexión.

Tras iniciar el programa el sistema operativo del PLC, ejecuta cíclicamente las distintas instrucciones de
control programadas, sea cual sea el lenguaje de programación. Veamos este ejemplo en AWL

-1-
MÓDULO: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS
U.T. 3: INTEGRACIÓN DE AUTÓMATAS PROGRAMABLES

9.2.- La norma IEC 1131

La historia de la normalización de los lenguajes de programación se divide en las siguientes fases:

- Norma VDI/VDE 2880 Lenguages de programación de PLC (1982)

- DIN 19239 Programaclón de PLC (AWL, KOP, FUP) (1983)
- DIN 40719 Parte 6 Diagramas de funciones (GRAfCET) (1990)
- Elaboración de una norma global por parte del IEC Working Group 65. Esta norma intencional
también se refleja en la norma europea y en la alemana DIN EN 61131

IEC = International Electrotechnical Comisión = Comisión Electrotécnica Internacional

PLC = Programmable Logic Controller = Controlador lógico programable = Autómata programable

Esta norma consta de las siguientes partes:

Parte 1: Información general

La norma IEC 1131 contiene acuerdos sobre terminología y características funcionales típicas de los PLC.
Ejemplo: ejecución cíclica, imagen de proceso, reparto de tareas entre programadora, autómata
programable y equipos de HMI.

Parte 2: Especificación de recursos

La norma IEC 1131 determina los requisitos eléctricos, mecánicos y funcionales de los equipos y define
las pruebas tipo correspondientes.

Se han definido los siguientes requisitos:

Temperatura, humedad del aire, rango de trabajo del modulo de alimentación, inmunidad a
perturbaciones, rango para señales binarias y los esfuerzos mecánicos soportables por los equipos.

Parte 3: Lenguajes de programación

La norma IEC 1131 contiene especificaciones sobre el lenguaje de programación. No se ha creado ningún
lenguaje de programación nuevo, sino que se han armonizado los existentes y se han integrado nuevos
elementos con Vistas al futuro.

Se definen cuatro lenguajes de programación

normalizados. Esto significa que su sintaxis y semántica ha sido
definida, no permitiendo particularidades distintivas (dialectos).
Una vez aprendidos se podrá usar una amplia variedad de
sistemas basados en esta norma.
Los lenguajes consisten en dos de tipo literal y dos de tipo
gráfico:

- Literales:
 IL - Lista de instrucciones.
 ST - Texto estructurado.

- Gráficos:
 LD - Diagrama de contactos.
 FBD - Diagrama de bloques funcionales.

Dado que la aplicación STEP 7 domina el mercado de lenguajes de programación y utiliza la norma DIN
EN 61131-3, es habitual ver estos lenguajes en las siglas que propone la traducción alemana, es decir:

- FBS ó FUP: - Funktionsbausteinsprache ó Funktionsplan, que corresponde Diagrama de bloque

funcionales FBD.
- KOP - Kontaktplan , que corresponde al diagrama de contactos LD.
- AWL - Anweisungsliste, que corresponde a lista de instrucción IL,

Parte 4: Directrices para los usuarios (borrador)

La norma IEC 1131 ofrece directrices para los usuarios de sistemas de PLC.

Aporta indicaciones para todas las fases de un proyecto, comenzando por el análisis de sistemas,
pasando por las fases de la especificación o la selección de los equipos y terminando con su aplicación y
mantenimiento.

-2-
MÓDULO: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS
U.T. 3: INTEGRACIÓN DE AUTÓMATAS PROGRAMABLES

9.3.- Lenguajes de programación

Si el usuario sigue ciertas reglas al crear programas, puede elegir y cambiar libremente entre los distintos
tipos de representación; es decir, puede utilizar la representación que mejor domine y que le ofrezca la
máxima visibilidad. Esto resulta especialmente importante a la hora de localizar errores en programas ya
existentes.
LD IL FBD

9.3.1.- Diagrama de funciones (FBD ó FUP)

El diagrama de funciones FBD ó FUP usa para la representación cajas o bloques con entradas y
salidas que se conectan entre sí. El símbolo que aparece en una caja o bloque representa su función, por
ejemplo: el símbolo & para la función AND o el símbolo >=1 para la función OR. Las entradas se
encuentran en la parte izquierda y las salidas, en la parte derecha. La señal siempre se transmite de
izquierda a derecha.

Comparación entre Esquema de circuitos cableados y FUP

De las conexiones en serie en el esquema de circuitos se derivan funciones AND y, de las conexiones en
paralelo, funciones OR.

-3-
MÓDULO: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS
U.T. 3: INTEGRACIÓN DE AUTÓMATAS PROGRAMABLES

9.3.2.- Esquema de contactos (LD ó KOP)

El esquema de contactos LD ó KOP es similar aun esquema de circuitos. Sin embargo, los distintos
circuitos no se representan, en la pantalla de la programadora, agrupados verticalmente sino
horizontalmente.

Los símbolos --[ ]-- y --[/]-- no representan contactos, sino entradas con consultas 1 y 0 lógicos.

Lo mismo sucede con las salidas. Los símbolos --( )-- representan salidas a bobinas (de relés o
contactores), o niegan salidas a bobinas --[NOT]--( )-- ó --(/)--.

-4-
MÓDULO: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS
U.T. 3: INTEGRACIÓN DE AUTÓMATAS PROGRAMABLES

9.3.3.- Lista de instrucciones (IL ó AWL)

La Lista de instrucciones IL ó AWL muestra el programa con la misma forma en que se encuentra en
la memoria de programa. Cada línea contiene una instrucción de control como unidad mínima del
programa. El procesador ejecuta las instrucciones de línea en línea, es decir, en serie. Las funciones
que no se pueden representar gráficamente deben programarse en el tipo de representación
IL ó AWL

9.3.4.- Texto estructurado (ST)

El texto estructurado (structured text ó ST) es un lenguaje de alto nivel estructurado por
bloques que posee una sintaxis parecida al PASCAL.

El texto estructurado se compone de una serie de instrucciones que que se ejecutan correlativamente,
pero que también pueden ejecutarse, como sucede con los lenguajes superiores, de forma condicionada
("IF..THEN..ELSE") o en bucles secuenciales (WHILE..DO).

Ejemplo:

IF value < 7 THEN

WHILE value < 8 DO

value = value + 1;

END WHILE;

END_IF;
-5-
MÓDULO: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS
U.T. 3: INTEGRACIÓN DE AUTÓMATAS PROGRAMABLES

9.4.- Conceptos
Un bit es la unidad para las posiciones o signos binarios. Es la unidad mínima con información y sólo
puede adoptar los estados de señal 0 ó 1.

Varios bits pueden agruparse en unidades mayores. Por ejemplo:

Un byte representa una unidad de 8 bits. Se utiliza, por ejemplo, para resumir estados de señal de 8
entradas u 8 salidas, para representar, por ejemplo, números con 2 cifras.

Una palabra está formada por 2 bytes o 16 bits. Con una palabra podemos resumir, por ejemplo, 16
entradas o 16 salidas, para representar, p. ej. números de 4 cifras.

Una palabra doble se compone de 2 palabras, 4 bytes o 32 bits. la palabra doble es la mayor unidad que
un autómata programable puede procesar.

9.5.- Programación
9.5.1.- Operador AND/Y
Con un operador AND se reproduce la conexión en serie de dos pulsadores.

La salida A4.1 debe estar activada cuando se accionan al mismo tiempo las entradas E0.0 y E0.1.

En el diagrama de funciones FUP, el operador AND se representa mediante una caja con & en su
interior. El tamaño de la caja depende del numero.

En la lista de instrucciones AWL, en las dos primeras filas se combinan las entradas E0.0 y E0.1 con
el operador AND (operación U). En la tercera fila se asigna el resultado de la combinación a la salida
A4.1 (operación =).

En el esquema de contactos KOP, los elementos --[ ]-- para la combinación de las entradas E0.0 y
E0.1 están colocados en fila, uno a continuación del otro y en un mismo “escalón”, al final del cual se
encuentra --( )-- que representa a la salida A4.1. Esta representación se le conoce también por
“diagrama de escalera”.

-6-
MÓDULO: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS
U.T. 3: INTEGRACIÓN DE AUTÓMATAS PROGRAMABLES

9.5.2.- Operador OR/O

Con un operador OR se reproduce la conexión en paralelo de dos pulsadores.

La salida A4.1 debe estar activada cuando se accionan una cualquiera o las dos entradas E0.0 y E0.1.

En el diagrama de funciones, el operador OR se representa ton una caja o bloque con >=1.El
tamaño de la caja depende del número de elementos que se van a combinar.

En la lista de instrucciones AWL, en las dos primeras filas se combinan las entradas E0.0 y E0.1 con
el operador OR (operación O). En la tercera fila se asigna el resultado de la combinación a la salida A4.1
(operación =).

En el esquema de contactos KOP, los elementos --[ ]-- para la combinación de las entradas E0.0 y
E0.1 están colocados en paralelo, pero en un mismo “escalón”, al final del cual se encuentra --( )-- que
representa a la salida A4.1.

9.5.3.- Negación
En el diagrama de funciones, la negación se representa con un círculo entre la línea de entrada y la
caja. Si se niega la salida, el círculo se situaría en el lado de salida.

En la lista de instrucciones AWL, el símbolo para la negación se representa con la letra N, colocada
detrás del signo de operación correspondiente UN E0.1. Una salida negada se señala con una fila
adicional NOT

En el esquema de contactos KOP, la negación se representa con los elementos --[/]-- La salida
negada se señala por --[NOT]--( )-- ó --(/)--.

9.5.4.- Operador XOR/XO (O exclusiva)

En el diagrama de funciones, el operador XOR se representa ton una caja o bloque con XOR . El
tamaño de la caja depende del número de elementos que se van a combinar.

En la lista de instrucciones AWL, en las dos primeras filas se combinan las entradas E0.0 y E0.1 con
el operador XOR (operación X). En la tercera fila se asigna el resultado de la combinación a la salida
A4.1 (operación =).

En el esquema de contactos KOP, los elementos --[ ]-- y --[/]-- para la combinación de las entradas
E0.0 y E0.1 están colocados en paralelo de forma inversa y en un mismo “escalón”, al final del cual se
encuentra --( )-- que representa a la salida A4.1.

-7-
MÓDULO: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS
U.T. 3: INTEGRACIÓN DE AUTÓMATAS PROGRAMABLES

9.5.5.- Memoria
Con una función de memoria se guarda un estado. Si el estado de señal es 1 en la entrada E0.0 y 0 en la
entrada E0.1, la salida A4.1 tendrá el estado de señal 1.

Este estado se mantiene hasta que la entrada E0.1 cambia su estado a 1.

Es decir, con la entrada E0.0 se activa la salida A4.1. Al accionar la entrada E0.1, se desactiva la salida
A4.1.

En el diagrama de funciones el elemento de memoria se representa mediante una caja con las letras
S, R y Q. Donde S de “SET”, R de “RESET” y Q de “SALIDA”

En la lista de instrucciones AWL, las operaciones del elemento de memoria se denominan S y R.

Ambas se escriben en una marca. En función de la última entrada consultada, cambiará la característica
del elemento memoria

En el esquema de contactos KOP, la memoria se representa mediante una caja similar a la del
diagrama de funciones.

O, en algunas aplicaciones informáticas para programar autómatas, se

indica con una "S" y una "R" directamente en el signo de la bobina. Es
decir: (S) y (R)

9.5.6.- Marca
Utilizando marcas se puede efectuar el anidamiento dentro de un mismo programa. En programas de
gran tamaño esto resulta especialmente útil para facilitar la visibilidad.

-8-
MÓDULO: INTEGRACIÓN DE SISTEMAS
U.T. 3: INTEGRACIÓN DE AUTÓMATAS PROGRAMABLES

9.5.7.- Otros

-9-