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UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA SISTEMAS MICROPROCESADOS II

Fecha: 03/06/2017

CONTROLADOR PID DE LUMINOSIDAD OPERADO A DISTANCIA CON


EL PIC 18F4550
Bastidas Esteban
ebastidasv1@est.ups.edu.ec
Cabrera Paola Carolina
pcabrerac@est.ups.edu.ec
Calero David
ccalerom@est.ups.edu.ec
Elizalde Milton
melizalde@est.ups.edu.ec
Granda Vanessa
vgranda@est.ups.edu.ec
Iñacasha Victor
vinacasha@est.ups.edu.ec

detectan cuando la corriente alcanza el punto de cruce por


RESUMEN: Por medio del presente informe se realizara el cero de la onda.
control PID (Proporcional, Integral, Derivativo) de luminosidad de En una gráfica de ondas, el cruce por cero es la línea
una carga de 400W, mediante el uso de dos microcontroladores
recta que biseca la onda. En electrónica, el cruce por cero
PIC 18F4550 en el cual, cada uno de estos enviará y recibirá
datos entre sí. Su respectivo control y visualización para cada identifica donde la función de onda cambia de positivo a
una de las etapas se verificará en la pantalla de los GLCDs negativo o viceversa. En un interruptor atenuante de luz,
implementados. por ejemplo, un detector de cruce por cero permite ajustes
del nivel de poder en la corriente eléctrica, ya que esos
KEYS WORDS: PIC 18F4550, GLCD, PID, LUMINOSIDAD. puntos no tienen voltaje. La interrupción de la corriente en
. cualquier otro punto del circuito eléctrico crea un pico de
1. OBJETIVOS poder potencialmente dañino.
Los detectores de cruce por cero son vitales en la
OBJETIVO GENERAL transmisión de señales digitales a través de los circuitos de
corriente alterna, tal como los módems u otros aparatos
digitales.
 Comprender y analizar el control Proporcional,
Integral y Derivativo para una carga de potencia, que
Los detectores de cruce por cero se utilizan para
a su vez será manejada por dos microcontroladores
detectar los tipos de señales, o diferentes significados de
comunicados entre si
señales. Algo muy simple sería considerar una señal que
'en su parte positiva' indicará un 'uno lógico' y en su parte
OBJETIVOS ESPECÍFICOS negativa un 'cero lógico'. El detector de cruce por cero es
parte del circuito de detección 'por nivel' para determinar si
 Comprender y analizar cómo implementar un control se ha recibido un 'uno' o un 'cero'.
PID digital en un microcontrolador. Con señales analógicas los detectores de cruce por cero
operan con formas de ondas mucho más variantes que las
• Analizar cómo realizar la comunicación serial entre del caso digital, se pueden utilizar para determinar el tipo
dos microcontroladores mediante un medio guiado de la forma de onda, el nivel promedio de la señal, ayudar
para su transmisión y recepción. a integrar o diferenciar señales, etc.
Toda aquella 'función matemática' a aplicar a la señal que
requiera determinar el 'nivel de cero' de tal señal. [1]
• Implementar el circuito de potencia que constituye el
circuito de cruce por cero para su control.

2. MARCOTEÓRICO

2.1. CRUCE POR CERO

La transmisión de señales digitales en la corriente


alterna, o AC, es imposible sin la asistencia de un detector
de cruce por cero. Éstos, son circuitos eléctricos que Fig.1 Circuito de cruce por cero

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2.2. CIRCUITO DE POTENCIA sistema de mayor integración (en escalas SSI, MSI,
VLI o VLSI) o un sistema integrado programable a nivel
de memorias (EPROM o EEPROM) o a nivel de
Muchos sistemas digitales controlan a otros dispositivos programables "inteligentes"
sistemas o realizan funciones de control tales que (microprocesadores, microcontroladores, dispositivos
deben ser interconectados a una etapa de manejo lógicos programables, arreglos lógicos programables,
de potencia, con base en TIRISTORES (triacs, SCR, controladores lógicos programables o computadores).
etc.) para actuar sobre cargas resistivas o inductivas
en sistemas de iluminación, o
en procesos industriales o en control
de velocidad de motores, entre otros.
El manejo de potencia, es decir la manipulación de
altas corrientes, de hasta varios centenares de Fig.4 Optoacoplador
amperios, implica el tener consideraciones
de seguridad eléctrica para los operarios y de
protección para el sistema digital. 2.3. COMUNICACIÓN SERIAL

El concepto de comunicación serial es sencillo. El


puerto serial envía y recibe bytes de información un bit a la
vez. Aun y cuando esto es más lento que la comunicación
en paralelo, que permite la transmisión de un byte
completo por vez, este método de comunicación es más
sencillo y puede alcanzar mayores distancias. Por ejemplo,
la especificación IEEE 488 para la comunicación en
paralelo determina que el largo del cable para el equipo no
puede ser mayor a 20 metros, con no más de 2 metros
entre cualesquier dos dispositivos; por el otro lado,
utilizando comunicación serial el largo del cable puede
llegar a los 1200 metros.
Fig.2 Circuito optoacoplador (Relé en estado sólido)
2.3.1 Velocidad de transmisión (baud rate): Indica el
Es deseable que la interconexión entre ambas número de bits por segundo que se transfieren, y se mide
etapas (la digital y la de potencia) se haga por un en baudios (bauds). Por ejemplo, 300 baudios representan
medio de acoplamiento que permita aislar 300 bits por segundo. Cuando se hace referencia a los
eléctricamente los dos sistemas. Esto se puede lograr ciclos de reloj se está hablando de la velocidad de
con los dispositivos llamados OPTOACOPLADORES, transmisión. Por ejemplo, si el protocolo hace una llamada
mediante los cuales se obtiene un acoplamiento a 4800 ciclos de reloj, entonces el reloj está corriendo a
óptico y, al mismo tiempo, un aislamiento eléctrico. 4800 Hz, lo que significa que el puerto serial está
Por ello también se les conoce como muestreando las líneas de transmisión a 4800 Hz. [3]
OPTOAISLADORES. El acoplamiento se efectúa en
el rango del espectro infra-rojo a partir de dispositivos
emisores de luz, usualmente IRED (infra-rojo) LEDs 2.3.2 Bits de datos: Se refiere a la cantidad de bits en la
(diodos emisores de luz), actuando como emisores y transmisión. Cuando la computadora envía un paquete de
utilizando dispositivos detectores de luz información, el tamaño de ese paquete no necesariamente
será de 8 bits. Las cantidades más comunes de bits por
(optodetectores), actuando como receptores. [2]
paquete son 5, 7 y 8 bits. El número de bits que se envía
depende en el tipo de información que se transfiere. Por
ejemplo, el ASCII estándar tiene un rango de 0 a 127, es
decir, utiliza 7 bits; para ASCII extendido es de 0 a 255, lo
que utiliza 8 bits. Si el tipo de datos que se está
transfiriendo es texto simple (ASCII estándar), entonces es
suficiente con utilizar 7 bits por paquete para la
comunicación. Un paquete se refiere a una transferencia
de byte, incluyendo los bits de inicio/parada, bits de datos,
y paridad. Debido a que el número actual de bits depende
en el protocolo que se seleccione, el término paquete se
Fig.3 Montaje estándar básico (con lógica digital positiva) usar para referirse a todos los casos.

La razón fundamental para llevar a cabo 2.3.3 Bits de parada: Usado para indicar el fin de la
acoplamiento óptico y aislamiento eléctrico es por comunicación de un solo paquete. Los valores típicos son
protección de la etapa o sistema digital ya que si 1, 1.5 o 2 bits. Debido a la manera como se transfiere la
ocurre un corto en la etapa de potencia, o cualquier información a través de las líneas de comunicación y que
otro tipo de anomalía eléctrica, el OPTOACOPLADOR cada dispositivo tiene su propio reloj, es posible que los
protege toda la circuitería digital de control. El sistema dos dispositivos no estén sincronizados. Por lo tanto, los
digital puede variar entre un sistema discreto o un bits de parada no sólo indican el fin de la transmisión sino
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además dan un margen de tolerancia para esa diferencia Los dos microcontroladores se comunican mediante
de los relojes. Mientras más bits de parada se usen, un medio guiado de forma serial y cumplen las siguientes
mayor será la tolerancia a la sincronía de los relojes, sin funciones descritas:
embargo la transmisión será más lenta.
Microcontrolador 1 lo constituye el sistema TEACH:
2.3.4 Paridad: Es una forma sencilla de verificar si hay En el bloque pulsadores se dispone de dos botones,
errores en la transmisión serial. Existen cuatro tipos de uno para encendido y otro para apagado del controlador.
paridad: par, impar, marcada y espaciada. Para paridad • En el bloque de pulsadores se dispone de cuatro
par e impar, el puerto serial fijará el bit de paridad (el elementos los mismos que cumplen las siguientes
último bit después de los bits de datos) a un valor para funciones:
asegurarse que la transmisión tenga un número par o 
impar de bits en estado alto lógico. Por ejemplo, si la  P1: define el Set Point en porcentaje.
información a transmitir es 011 y la paridad es par, el bit  P2: define el valor de Kp.
de paridad sería 0 para mantener el número de bits en  P3: define el valor de Ki.
estado alto lógico como par. Si la paridad seleccionada  P4: define el valor de Kd.
fuera impar, entonces el bit de paridad sería 1, para tener 
3 bits en estado alto lógico. La paridad marcada y  Para el bloque LCD-GLCD puede disponer de
espaciada en realidad no verifican el estado de los bits de cualquiera de estos elementos para visualizar los
datos; simplemente fija el bit de paridad en estado lógico valores de: SP, Kp, Ki, Kd y porcentaje de luz captada
alto para la marcada, y en estado lógico bajo para la por el sensor conectado al microcontrolador 2.
espaciada. Esto permite al dispositivo receptor conocer  Los valores de SP, Kp, Ki y Kd son transmitidos al
de antemano el estado de un bit, lo que serviría para microcontrolador 2
determinar si hay ruido que esté afectando de manera
negativa la transmisión de los datos, o si los relojes de los
Microcontrolador 2 lo constituye el sistema
dispositivos no están sincronizados. [4] CONTROLADOR:

3. MATERIALES Y EQUIPOS  Para el bloque LCD-GLCD puede disponer de


cualquiera de estos elementos para visualizar los
valores de: SP, Kp, Ki, Kd receptados, además se
 2 PICs 16F877A mostrará la cantidad de luz captada y el ángulo de
 Resistencias 330 disparo del sistema de potencia.
 Display GLCDs 64x128
 4 Focos de 100W/boquillas  El bloque sensor lo constituye un elemento
 Protoboard fotoreceptor que capta la cantidad de luz en al
 5 Potenciometros ambiente, de esta manera cierra el lazo de control y
 Software Proteus demás señales de control para la operación del
 Moc3041 controlador.
 Resistencias de potencia de 10W  El controlador por medio de su sistema de potencia
 BT138 está en la capacidad de manejar cuatro cargas
 Transformador 1:1 y 120-12 luminosas de 100W cada una.
 La cantidad de luz captada tiene que ser enviado al
microcontrolador 1 para su visualización
4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO  El algoritmo de control a ser utilizados es PID con los
datos obtenidos del Teach.
Se desea crear un sistema controlador de
luminosidad operado a distancia con dos
microcontroladores 18F4550 dispuestos con los
elementos mostrados en la Figura4

Fig.6 Algoritmo de programación de PID digital en


microcontrolador

Para establecer el sistema Teach, se puede observar en la


fig7. La simulación en proteus, la cual indica el uso de los
Fig.5 Esquema general del sistema pulsadores que indicara la variación de los parámetros
Kp,ki,kd que se visualizaran en el glcd, además indica el
uso de circuitos de potencia y optoacopladores establecida
para el cruce cero.
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Fig10. Circuito de cruce por cero

5. ANALISIS Y RESULTADOS
La determinación de los valores de la tabla1 se tomaron
de la fig.11 y 12. Para establecer el setpoint, kp.ki,kd

Tabala1. Valores de las constantes para el control PID


Fig7. Simulación en proteus
Tmuestreo 50ms
En las figuras 8 y 9, se hace referencia la implementación TO 57,5uSeg
de los circuitos de potencia de la primera y segunda
etapa, los cuales permite trabajar con el control PID, en el t0 300uSeg
cual es posible su manejo mediante el uso de un moc. t1 530uSeg
t2 50mSeg
To=t1- to  230us
Yo=t2-t1  49,47ms
𝒚𝟏 − 𝒚𝒐
𝒌𝒐 =
𝒖𝟏 − 𝒖𝒐
𝟏𝟐𝟎 − 𝟎
𝒌𝒐 = = 𝟐𝟒
𝟓−𝟎
a=kp
𝒚𝒐 𝟒𝟗, 𝟒𝟕𝒎𝒔
𝒌𝒑 = 𝟏, 𝟐 = 𝟏, 𝟐 = 𝟏𝟎, 𝟕𝟓
𝒌𝒐𝑻𝒐 (𝟐𝒖)(𝟐𝟑𝟎𝒖𝒔)
Ti= 2To=460us
Td=0,5To=115 us

Fig8. Circuito de potencia 𝒌𝒑𝑻 (𝟏𝟎. 𝟕𝟓)(𝟒. 𝟏𝟕𝒎)


𝒃= = = 𝟗𝟕, 𝟒𝟓𝒖𝒔
𝑻𝒊 𝟒𝟔𝟎𝒖𝒔
Los circuitos de potencia son establecidos para regular la
corriente del transformador ya que trabaja en ondas 𝑪=
𝒌𝒑 𝑻𝒅
=
(𝟏𝟎.𝟕𝟓)(𝟏𝟏,𝟓𝒖𝒔)
= 𝟎. 𝟐𝟗𝟔 = 𝟎. 𝟑𝟎us
electromagnéticas 𝑻 𝟒,𝟏𝟕𝒎𝒔
No en ondas CD
La intervención de variables externas son los parámetros
del control PID son la parte integral y derivativa junto con
el set-Point se ponen de deacuerdo

Fig9. Segunda etapa del circuito de potencia

Para poder variar el ángulo de disparo a la cual ira


variando la intensidad lumínica de las cargas se
implementó el circuito de la fig9. Haciendo referencia a su
cruce por cero. Fig11. Estabilización de la señal
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recontamiento de las ondas en el gráfico y por el


El uso del set point permite multiplicar y sumar La impulso y luminosidad que se logra en el momento.
luminosidad antes del control es el valor antes de la los circuitos de potencia
integración y derivación me dan la respuesta del sistema
controlado  Se determinó que el uso de circuitos de potencia
permite regular la corriente del transformador ya que
Es el valor inicial que se regula con los potenciómetros este trabaja en ondas electromagnéticas y no en
ondas dc

 Para el presente proyecto se comprendió que el uso 2


trasformadores nos permite el uno genera una señal y
el otro un filtro del ruido, haciendo posible mejorar los
datos obtenidos y que sean más cercanos respecto de
lo simulado

7. RECOMENDACIONES

 Verificar las conexiones realizadas en la simulación y


en el protoboard ya que si so este hecho
correctamente la conexión en un pin no se podrá
Fig12. Determinación de los parámetros de PID lograr lo esperado.

En la fig12 se puede observar el encendido de la carga


lumínica en el cual la cantidad de luz captada es enviada
al microcontrolador 1 para su visualización 8. REFERENCIAS
[1] PIC 16F877A: características, [en línea], disponible
en:
http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/2290/15/
UPS-GT000025.pdf
[2] Manejo en PIC-C: características, [en línea],
disponible en:
http://www.ccsinfo.com/content.php?page=compilers
[3]. Programar en PIC-C, “Características de
PIC16F877A”, sábado 25 de octubre del 2014, Link:
http://www.edudevices.com.ar/download/articulos/MCUs
PIC/Programando_PICs_CCS_08.pdf
[4]http://pablin.com.ar/electron/circuito/computer/triac220/i
ndex.htm

Fig13. Visualización de la carga lumínica

6. CONCLUSIONES
 Para el control PID la función de transferencia no
es aplicable debido a que esta solo sirve para un
modelo matemático de una planta completa en
la cual se necesita calcular valores reales
estimados un una gráfica del Sistema de lazo
abierto(Sistema sin retroalimentación)

 Se estableció que el cálculo de parámetros y/o


constantes de control PID se puede realizar mediante
el uso de técnica de sintonización Ziegler–Nichols, en
el que se puede determinar ya constantes que se
toman de base para el cálculo de la recta y los
tiempos tanto presente que se mostraran en el

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