ección 2-3 Transformada z de funciones elementales 29

La transformada inversa de Laplace de X(s) es

x(t) = 1 - e~', 0s t

Por consiguiente.

X(z) = Z [ l - e- ] = r z i - T - 1 _T''e-r z~1

(1 - z " ) ( l - e ~ Tz - 1)
(1 ~ e~T)z
(z - l)(z - L r)

Comentarios. De la misma forma como se trabaja con la transformada de Laplace, una tabla
de las transformadas z de las funciones comúnmente encontradas es muy útil en la resolución de
problemas en el campo de los sistemas en tiempo discreto. La tabla 2-1 es de este tipo.

TABLA 2-1 TABLA DE T R A N SF O R M A D A S z

X (s ) * (0 x (k T )o x(k) X (z )

Delta de Kronecker 8„(k)

1. — — 1, k =0 1
0, * * 0

5p(n - k)
2. — — 1, n = k z-‘
0, n * k

1 1
3. 1(0 1(k)
s 1 - z-1

1 g-°l g-°kT 1
4.
s +a 1 - e~°Tz

Tz-'
5. t kT
s2 (1 - z-'Y

2 T 2z ' ( 1 + z~')
6. 3 r 0k T f
5 (1 - z-'Y

6 T 3z~\ 1 + 4z~' + z-2)

7. t3 (k T )3
sA (i-z-'Y

a (1 - e-°T)z-'
8. 1 - e~“' 1 - e~°kT
s(s + a) ( \ - z - ' ) ( \ - e - ‘ Tz ' )

b —a e -akT _ e -bkT (e~‘ T - e~kT)z-'

9. - e->«
(s + a)(s + b) (1 - e " r zM) ( l - e~bTz-')

1 Te~‘ Tz~l
10. te~“ k T e akT
(s + a f (1 - e - ° Tz~'Y

s 1 - (1 + aT)e~‘ Tz-'
11. (1 - at)e~°' (1 - a k T )e 'akT
(s + a )2 (1 - e-°Tz ~ y

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30 La transformada z Capítulo 2

TABLA 2-1 (continuación)

X (s) x(t) x(kT) o x(*) X (z)

2 T 2e - aT( 1 +e~‘Tz ~ ' ) z ~ '

12. ,V " (.k T ) 2e - ‘kT
(s + a)3 (1 - e ' “Tz ~ ' Y

a2 [(a T - 1+e~"T) +(1 - e~°T - a7LT‘,7)z-,]z'1

13. at - 1+ e~" akT - 1+e “‘r (1 - z^')2(l - e - ‘ Tz - ' )
jz(s +a)
cu z~ ' sentúT
14. sentút senw&r
s2 + tú2 1- 2z~’ eostúT + z"2
s 1 - z~ ' eostúT
15. COStút eosw/cT 1 - 2z_l eostúT +z~2
S2 + tú2

tú e ~aTz ~ ' sentúT

16. e~ “ senaif e~°*7sentúkT 1- 2e~~°Tz~ ' eos a>T + e -2" 7 z ~ 2
(s + a ) 2 + tú2

s +a 1- e~°Tz~ ' co s t ú T
17. e~°' eostút e~°kT eostúkT
1 - 2e~°Tz~ ' c o s t ú T +e~2aTz ~ 2
(s +a)2+ tú2
1
18. -/ ak
1- a z~ '

ak ~ 1 z~'
19.
k = 1,2,3,... 1- az~’

z"1
20. k a k ~'
(1 - a z~ ')2

z ~ ' ( 1 + a z ~ ')
21. k 2a k
(1 - a z -'f

z_,(l +4az"' +a2z'2)

22. k i ak ~'
(1 - a z - ' Y
z ‘(1 + U a z ' + lla2z-2+a3z"3)
23. k i ak ~ '
(1 - a z ^ ' Y
1
24. ak eosktr
1+ a z '
k(k - 1) z 2
25. 2! (1 - Z 1)3
k{k - 1) •••(k - m+ 2) 2~m+1
26.
(m - 1)! (i - z-r

27. k(k - 1) *_2 z 2

2! (1 - az-'Y

k ( k -! ) •■■( * - m +2) t _ m+l 2~m+1

23.
(« - 1)! (i - «z-’r
z (í) = 0, para t < 0.
x(kT) = x(k) =0, for k <0.
A menos que se indique otra cosa, k = 0, l , 2, 3 , . . . .
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 Sección 2-4 Propiedades y teoremas importantes de la transformada z 31

2-4 PROPIEDADES Y TEO REM AS IMPORTANTES

DE LA TRA N SFO R M A D A z

El uso del método de la transformada z en el análisis de sistemas de control en tiempo discreto se

puede facilitar si se hace referencia a los teoremas de la transformada z. En esta sección se presentan
las propiedades importantes y los teoremas útiles de la transformada z. Se supone que la función del
tiempo x{t) tiene transformada z y que x(t) es cero para t < 0.

Multiplicación por una constante. Si X(z) es la transformada z de x(t), entonces

Z[ax(t )] = a ÍT [jc(0 ] = aX( z )

donde a es una constante.

Para probar esto, observe que, por definición
x x

Z[ax{t )\ = 2 ax( kT) z ~k = a X x ( k T ) z ~ k = a X ( z )

k=(i *=0

Linealidad de la transformada z. La transformada z posee una propiedad importante: la

linealidad. Esto significa que, si f ( k) y g(k) tienen transformada z y a y [i son escalares, entonces x{k)
formada por una combinación lineal
x ( k ) = af ( k) + Pg(k)

tiene la transformada z
X ( z ) = a F (z ) + p G( z )

donde F(z) y G(z) son las transformadas z de f ( k ) y g(k), respectivamente.

La propiedad de linealidad se puede probar refiriéndose a la ecuación (2-2) como sigue:
X{ z ) = Z [x(k)\ = Z [ a f ( k ) + /3g(&)]

= ¿ [af(k) + Pg(k)]z k
k=Q
x x

= a'2f(k)z~k + p'Zg(k)z~k
k =0 k =0

= aZ[ f ( k ) } + pZ[g(k)\

= aF( z ) + P G ( z )
Multiplicación por ak. Si ,\'(z) es la transformada z de x(k), entonces la transformada z de f
x(k) está dada por^Y(o 1z):
Z [ a kx(k)] = I ( i ¡ _1z) (2-6)

Esto se puede probar como sigue:

x x

Z [ a kx(k)] = ' Z a kx ( k ) z ~ k = 2 x( k) ( a~l z)~k

¿=<) *=Ü
= X(a~'z)
Teorema de corrimiento. El teorema de corrimiento que se presenta aquí se conoce también
como teorema de translación real. Si x(t) = 0 para t< 0 y ,v(/) tiene la transformada z ,Y(z), entonces
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32 La transformada . Capítulo 2

Z [ x { t - nT)] = z~nX ( z ) (2-7)

Z [ x ( t + nT)] = z n X ( z ) - S x (k T) z ' ( 2 - 8)

donde n es cero o un entero positivo.

Para probar la ecuación (2-7), observe que

Z [a :(í - n 7 )] = 2 x ( k T - n T ) Z- k
k =0

= z - n 2 x ( k T - nT) z ~(k~n) (2-9)

k=0
Al definir m = k - n, la ecuación (2-9) se puede escribir como sigue:
X

2 1 * (f - nT)] = z~" 2 r(m 7 ’)z ‘ ”

Puesto quex(/«7) = 0 para/w < 0, se podría cambiar el límite inferior de la sumatoriade m = -«p o r
m = 0. Por tanto,

Z [ x { t - nT)] = z - n 2 x ( mT ) z ~ m = z~nX ( z ) (2- 10)

De este modo, la multiplicación de una transformada z por z " tiene el efecto de retrasar la función del
tiempo x(i) un tiempo nT. (Esto es, mover la función a la derecha un tiempo nT.)
Para probar la ecuación (2-8), se observa que
x

Z [ x ( t + n T )] = 2 x ( k T + nT)z-k
k= 0

= z" ¿ x (k T + nT)z~(k+n)
k= 0
* n~ 1 n- 1

= zn 2 x ( k T + nT)z~(k+n) + 2 x (kT )z~ k - 2 x(kT)z~

_k=0 k =0 *=0
* n—1
['Z x (k T )z ~ k - ^ x (k T )z ~ k
.k= 0 *=0
n- 1
= zn X ( z ) - 2 x (k T )z ~
k =o

Para la secuencia de números x{k), la ecuación (2-8) se puede escribir como sigue:
n~l
Z [x ( k + n)] = z" X ( z ) - 2 x (k )z ~
L k =0

A partir de esta última ecuación, se obtiene

Z [ x ( k + 1)] = z X (z ) - zx(0) (2- 11)

Z [ x ( k + 2)] = z Z [x (k + 1)] - zx(l) = z2X ( z ) - z2x(0) - zx( 1) (2- 12)

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Sección 2-4 Propiedades y teoremas importantes de la transformada z 33

= z nX ( z ) - z " x ( 0) - z n~lx ( 1) - z n~2x ( 2 ) ------- z x( n - 1) (2-13)

donde n es un entero positivo.

Recuerde que la multiplicación deX(z) por z tiene el efecto de avanzar la señal x(kT) un paso (un
período de muestreo) y que la multiplicación de la transformada zX(z) porz tiene el efecto de retrasar
la señal x(kT) un paso (un período de muestreo).

Ejemplo 2-3
Encuentre las transformadas z de una función escalón unitario que está retrasada un período de muestreo
y cuatro períodos de muestreo, respectivamente, como se muestra en las figuras 2-2c¡) y b).
Mediante el teorema de corrimiento dado por la ecuación (2-7), se tiene

Z[ l ( t - T)] = z ~' Z[ 1(0] =

También,

Z[ l ( t - 47)] = z - 4Z [ 1(0] =

(Observe que z 1representa el retardo de un período de muestreo T, sin tomar en cuenta el valor de T.)

Ejemplo 2-4
Obtenga la transformada z de

k = 1 ,2 ,3 ,...
k s 0

Kr - T)

o T 2r 3r 4T 5T 6T IT 8T

a)

Kr - 47")

0 T 2T 3T 4r 57" 6 T 7T ST Figura 2-2 a) Función escalón unitario

retardada 1 período de muestreo; b)
función escalón unitario retardada 4
periodos de muestreo.
b)

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