FUNDAMENTO MATEMÁTICO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

2.4 Cuestionario:

1.- Mediante el MATLAB, CC5 Y VISSIM, realizar los mismos pasos del desarrollo para la
solución de la siguiente función de transferencia.

1.- Considerando la siguiente función de transferencia:

1.1- Con el paquete MATLAB, establecer lo siguiente:

Pasos en la ventana del programa MATLAB:

Primero debemos introducir la función de transferencia:
NUM=[1 2.5 1.5]
DEN1=[1 0.3]
DEN2=[1 0.1]
DEN3=[1 1 1]
DEN4=conv(DEN1,DEN2)
DEN=conv(DEN4,DEN3)

Transformando a la función de transferencia:

G=tf(NUM,DEN)

>>
NUM =

1.0000 2.5000 1.5000

DEN1 =

1.0000 0.3000

DEN2 =

1.0000 0.1000

DEN3 =

1 1 1

DEN4 =

1.0000 0.4000 0.0300

DEN =

1.0000 1.4000 1.4300 0.4300 0.0300

Transfer function:
s^2 + 2.5 s + 1.5
----------------------------------------
s^4 + 1.4 s^3 + 1.43 s^2 + 0.43 s + 0.03

a) Polos y ceros de la función de transferencia G(s):

[ceros,polos,ganancia]=tf2zp(NUM,DEN)

>>
ceros =

-1.5000

-1.0000

polos =

-0.5000 + 0.8660i

-0.5000 - 0.8660i

-0.3000
 -0.1000

ganancia =

b) Transformada de laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 1.

NUMR=1
DENR=[1 0]
R=tf(NUMR,DENR)
Y=G*R

>>

NUMR =

DENR =

1 0

Transfer function:
1
-
s

Transfer function:
s^2 + 2.5 s + 1.5
--------------------------------------------
s^5 + 1.4 s^4 + 1.43 s^3 + 0.43 s^2 + 0.03 s

c) Expansión en fracciones parciales de la salida Y(s).

[NUMY,DENY]=tfdata(Y,'S')
[RESIDUOS,POLOS,DIRECTO]=residue(NUMY,DENY)

>>

NUMY =

0 0 0 1.0000 2.5000 1.5000

DENY =

1.0000 1.4000 1.4300 0.4300 0.0300 0

RESIDUOS =

0.7546 + 0.4919i
 0.7546 - 0.4919i

17.7215

-69.2308

50.0000

POLOS =

-0.5000 + 0.8660i

-0.5000 - 0.8660i

-0.3000

-0.1000

DIRECTO =

[]

d) La inversa transformada de Laplace analítica de la salida y (t) para un ingreso

escalón de amplitud 1.
syms g s r y

g=(s^2+3*s+2)/(s*(s+0.5)^2*(s^2+2*s+2))

pretty(g)

r=1/s

y=g*r

pretty(ilaplace(y))

>>
g=

(s^2+3*s+2)/s/(s+1/2)^2/(s^2+2*s+2)

2
s +3s+2
---------------------------
2 2
s (s + 1/2) (s + 2 s + 2)

r=

1/s

y=
(s^2+3*s+2)/s^2/(s+1/2)^2/(s^2+2*s+2)

352
4 t - 14 + 12/5 t exp(- 1/2 t) + --- exp(- 1/2 t) - 2/25 exp(-t) cos(t)
25

14
+ -- exp(-t) sin(t)
25

e) La respuesta del tiempo de la salida de un intervalo de 0 a 15

step(G,15)
title('respuesta en el tiempo')
xlabel('tiempo')
ylabel('amplitud de y')
grid
>>

f) El modelo en variables de estado:

[A,B,C,D]=tf2ss(NUM,DEN)

>>

A=

-1.4000 -1.4300 -0.4300 -0.0300

1.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0

B=
 1
0
0
0

C=

0 1.0000 2.5000 1.5000

D=

g) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.

[NUMT,DENT]=ss2tf(A,B,C,D)
Gt=tf(NUMT,DENT)
display(G)

>>
NUMT =

0 -0.0000 1.0000 2.5000 1.5000

DENT =

1.0000 1.4000 1.4300 0.4300 0.0300

Transfer function:
-2.22e-016 s^3 + s^2 + 2.5 s + 1.5
----------------------------------------
s^4 + 1.4 s^3 + 1.43 s^2 + 0.43 s + 0.03

Transfer function:
s^2 + 2.5 s + 1.5
----------------------------------------
s^4 + 1.4 s^3 + 1.43 s^2 + 0.43 s + 0.03

1.2.- Con el paquete Program CC versión 5, establecer lo siguiente:

Pasos en la ventana del programa Program CC5:
Primero debemos introducir la función de transferencia:

G=(s^2+2.5*s+1.5)/((s+0.3)*(s+0.1)*(s^2+s+1))
G

CC>
s^2 +2,5s +1,5
G(s) = —————————
(s+0,3)(s+0,1)(s^2 +s +1)

a) Polos y ceros de la función de transferencia G(s).

pzf(G)

CC>
(s+1)(s+1,5)
G(s) = ——————————————
(s+0,1)(s+0,3)[(s+0,5)^2+0,866^2]
b) Función de transferencia en forma de constantes de tiempo.

tcf(G)

CC>
50( 0,6667s^2 +1,667s +1)
G(s) = ————————————
( 3,333s+1)( 10s+1)(s^2 +s +1)

c) Función de transferencia en forma de polinomios unitarios.

unitary(G)

CC>

s^2 +2,5s +1,5

G(s) = —————————
(s+0,3)(s+0,1)(s^2 +s +1)

d) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 1.

R=1/s
Y=G*R
Y

CC>
s^2 +2,5s +1,5
Y(s) = ————————————
s(s+0,3)(s+0,1)(s^2 +s +1)
e) Expansión en fracciones parciales de la salida Y(s).

pfe(Y)

CC>
50 69,23 17,72 1,509s-0,09737
Y(s) = ———— - ————+ ————+ —————————
s (s+0,1) (s+0,3) [(s+0,5)^2+0,866^2]

f) La inversa transformada de Laplace analítica de la salida, para un ingreso escalón de

amplitud 1.

ilt(Y)

CC>
Y(t) = 50 - 69,23*exp(-0,1t) + 17,72*exp(-0,3t) + 1,802*cos(0,866t+0,5777)*exp(-0,5t)

for t >= 0

g) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 15 segundos.

time(G)
Luego hacer doble clic al dibujo y corregir los datos como se desea para el eje x.

CC>

h) El modelo en variables de estado.

p=ocf(G)
display(p)
%forma controlable
p1=ccf(G)
display(p)

CC>
p.a =
-1,4000000 1 0 0
-1,4300000 0 1 0
-0,4300000 0 0 1
-0,0300000 0 0 0
p.b =
0
1
2,5000000
1,5000000
p.c =
1 0 0 0
p.d = 0
p.a =
-1,4000000 1 0 0
-1,4300000 0 1 0
-0,4300000 0 0 1
-0,0300000 0 0 0
p.b =
0
1
2,5000000
 1,5000000
p.c =
1 0 0 0
p.d = 0

i) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.

Gt=fadeeva(p)
Gt
single(Gt)
single(G)

CC>
1s^2 +2,5s +1,5
Gt(s) = ——————————————
s^4 +1,4s^3 +1,43s^2 +0,43s +0,03

1s^2 +2,5s +1,5

Gt(s) = ——————————————
s^4 +1,4s^3 +1,43s^2 +0,43s +0,03

s^2 +2,5s +1,5

G(s) = ——————————————
s^4 +1,4s^3 +1,43s^2 +0,43s +0,03

1.3.- Con el paquete VISSIM (COMSIM), establezca lo siguiente:

a) El diagrama de simulación, como bloques en cascada utilizando bloques integradores.

b) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a12 segundos, con incremento
de 0.05 seg. (200 puntos)

Plot
35

30

1 + 25
+
20
2.5
+
15
+
+
l 10
+ / 1/S 1/S 1/S 1/S 1.5
r
5
1
0
0 2 4 6 8 10 12
+
Time (sec)
+
-1.4

-1.43
+
+ -0.43

+
+ -0.03
2.5 Conclusiones.

 En este laboratorio realizado pude comprender las diferencias fundamentales

que existe entre cada paquete de programa que se realizo, vale decir
MATLAB, CC5, VISSIM.

 Laboratorio en el cual pude notar que algunos tipos de programas pueden ser
mas fácil de usar que otro, mas sencillo en su manejo y aplicación.

Bibliografía:

[1] MATLAB, HELP, R2008a, 2008

Nombre: Univ. Nestor Guillén Rosales.
Paralelo: 2550 ‘B’.
Docente jefe de laboratorio: Ing. Xelier Tapia
Gomez.
Docente de teoría: Ing. Ramiro Aliendre
Gestión: II/2008