Investigación

aplicada e
innovación

Volumen 1 Año 2007

Editorial ........................................................................................................................................................ 3

Efecto del hierro en la flotación del zinc ...................................................... Jorge Ganoza Arenas 4

Aplicaciones de nitrógeno como gas de flotación .................................. Jorge Ganoza Arenas 10


Investigación metalúrgica a nivel de planta piloto ................................. Jorge Castillo Migone 22

Conceptos y aplicaciones de planificación geometalúrgica ........... Adolfo Marchese García 28

Sistema de administración y monitoreo de equipos .................................................................... 36

............................................... Christian Sulluchuco Abarca / Robert Ruiz Reyes / David Rodríguez Condenzo

Traductor morfológico del castellano y quechua ......................................................................... 44

............................................................................................. Indhira Castro Cavero/ Jaime Farfán Madariaga

Control predictivo multivariable: evolución histórica y conceptos ...................................... 52
........................................................................................................................................... José M. Vargas Lara

Reconocimiento y clasificación de poses robóticas utilizando principal component 62

analysis (PCA) y support vector machines (SVM) ....................... Michael Terrones Carrasco

Pérdidas no técnicas en la medición de la energía eléctrica en baja tensión ................... 72

............................................................................................................................................. César Chilet León

Tiempo de establecimiento para calibrador de temperatura .................................................. 80

........................................................................................ Daniel Mendiburu Zevallos / Juan Campos Palacios
 Comité Técnico:
Alberto Bejarano Heredía
Adolfo Marchese García
Dante Muñoz Díaz
Elmer Ramírez Quiroz

Colaboradores:
Adolfo Marchese García
César Chilet León
Christian Sulluchuco Abarca
Daniel Mendiburu Zevallos
David Rodríguez Condenzo
Indhira Castro Cavero
Jaime Farfán Madariaga
Jorge Castillo Migone
 Jorge Ganoza Arenas
José M. Vargas Lara
Juan Campos Palacios
Michael Terrones Carrasco
Robert Ruiz Reyes

Corrector de estilo:
Jorge Alvarado Cevallos

Diseño, diagramación:
OnTime Publicidad & Marketing

Impresión:
Tarea Asociación Gráfica Educativa

Hecho el depósito legal en la

Biblioteca Nacional del Perú:
2007-04706

TECSUP Nº 1
Av. Rodolfo Beeck Navarro 2221 Santa Anita
EDITORIAL

Es muy grato para nosotros poner en circulación este primer número de la revista
Investigación Aplicada e Innovación, que representa la acción concreta de hacer que
los sectores profesionales y académicos del país tengan a su alcance el resultado de
los trabajos de investigación de los docentes de Tecsup, como una forma de apoyar
al sector productivo en el mejoramiento de sus procesos, volver más eficientes sus
procedimientos e incorporar nuevas técnicas para fortalecer su competitividad; y, por
extensión, contribuir decisivamente en el desarrollo tecnológico del Perú, por ser su
aplicación el impulso necesario para reafirmarnos como sociedad, pues el binomio
Investigación y Desarrollo (I & D) se ha convertido en un parámetro infaltable en la
medición del índice de mejora humana.

Seguros que este medio informativo cumplirá una importante labor de generación
de cambio e innovación, que trae consigo romper esquemas y revolucionar el sistema 
de vida con cada descubrimiento, agradecemos a los docentes y estudiantes de
las diferentes áreas tecnológicas de Tecsup por su dedicación, esfuerzo y valioso
tiempo invertidos en preparar, revisar y consolidar los artículos presentados y los que
aparecerán en las futuras publicaciones.

Para terminar bienvenidos todos sus comentarios o sugerencias que permitan

perfeccionar nuestros contenidos de textos y gráficos, pues ellos nos estimularán a
entregarles mejores ediciones.
 Efecto del hierro en la flotación del zinc
RESUMEN
La flotación de la esfalerita en ausencia de activación con
sulfato de cobre ha sido observada en estudios de labo-
ratorio, demostrándose que es posible su flotación por la
presencia de iones ferrosos y férricos, los cuales provie-
nen de los medios de molienda o del mineral mismo. Se
considera así que el mecanismo de activación compren-
de tres etapas: adsorción de especies ferrosas, oxidación a
especies férricas e interacción con el xantato. El ión férrico
cataliza la oxidación del xantato y el dixantógeno resul-
tante es adsorbido en la superficie de la esfalerita. Como
solución al problema de la flotación no esperada de la es-
falerita se ha empleado el cianuro de sodio.
 ABSTRACT
Sphalerite flotation without copper activation has been
observed in several laboratory studies and was shown
that its flotation is possible by the presence of ferrous and
ferric ions that come from grinding media or the ore. It’s
considered that the mechanism of activation comprises
three steps: adsorption of ferrous species, oxidation to fe-
rric species and interaction with xanthate. The ferric ion
catalyzes xanthate oxidation and the dixanthogen ob-
tained is adsorbed on sphalerite surface. As solution to
the problem of unexpected sphalerite flotation has been
proposed the use of sodium cyanide.
PALABRAS CLAVES
Flotación, activación, oxidación, xantato, esfalerita.
KEY WORDS
Flotation, activation, oxidation, xanthate, sphalerite.
INTRODUCCIÓN
La flotación diferencial de minerales polimetálicos tales
como plomo-zinc, cobre-zinc y cobre-plomo-zinc está ba-
sada en el hecho que el mineral de zinc es teóricamente
EFECTO DEL HIERRO EN LA FLOTACIÓN DEL ZINC
Jorge Ganoza Arenas
hidrofílico y no flotará sin activación. El proceso ideal se-
ría flotar un concentrado de cobre, uno de plomo, o un
concentrado bulk plomo-cobre sin contener zinc, segui-
do por la activación de la esfalerita con sulfato de cobre
y la flotación de un concentrado de zinc.
En la práctica, sin embargo, la esfalerita tiene un gra-
do variable de hidrofobicidad, por lo que algo de zinc
flotará erróneamente y se perderá en el circuito de plo-
mo o de cobre. La razón está relacionada con la historia
geológica del depósito y la oxidación del mineral; áto-
mos de hierro presentes en la estructura cristalina de la
esfalerita o, también, alguna alteración en la superficie
del mineral.
Así mismo, un efecto electroquímico es posible de ocu-
rrir principalmente cuando el hierro presente como pi-
rita empieza a disminuir fuertemente, lo cual origina un
incremento en el pH del mineral molido y motiva la fuer-
te activación de la esfalerita fuera de su circuito de flota-
ción. Los dos primeros factores son bastante conocidos,
pero el tercero es el menos conocido y tiene relación di-
recta con el tipo de molino y el ambiente químico usado
durante la molienda.
A continuación se tratará de explicar el tercer caso.
CONSIDERACIONES ELECTROQUÍMICAS
La aplicación de técnicas electroquímicas y mediciones
en sistemas de flotación de sulfuros ha establecido que
la flotación se encuentra parcialmente gobernada por la
interacción electroquímica entre los agentes de flotación
(colectores) y los minerales. La interacción de un mine-
ral con un colector sulfhídrico (como un xantato) corres-
ponde a un potencial específico; el valor del potencial
depende de la reacción química [1].
Dos principales reacciones redox han sido reconocidas.
La primera es la adsorción del ion xantato en la superficie
del mineral:

La segunda reacción es la oxidación de xantato a dixanto-
geno en la superficie del mineral.
En ambos casos la presencia de oxígeno es esencial como
aceptante de electrones.
Las interacciones entre la superficie de los electrodos son
llamadas galvánicas. Ello se debe a la gran diferencia de
actividad electroquímica que los sólidos presentan. La
combinación de una superficie catódica (aceptor de elec-
trones) y una anódica (donante de electrones) resulta en
la creación de una celda galvánica. La existencia de un
conveniente oxidante, tal como oxígeno disuelto, mejo-
ra la creación de corrientes galvánicas, sirviendo como
Figura 1 - Mecanismos y reacciones entre sulfuros.
EFECTO DEL HIERRO EN LA FLOTACIÓN DEL ZINC
el último aceptor de electrones [2]. Tales interacciones
pueden ser limitadas bajando la actividad del oxígeno en
agua o incrementando el pH de la solución. La actividad
electroquímica de los minerales está caracterizada por
medio de su potencial de reposo (potencial alcanzado es-
pontáneamente por el mineral en una solución acuosa).
El mineral con el mayor potencial de reposo actúa como
cátodo, mientras que el de menor potencial actúa como
ánodo.
Durante el proceso de flotación, las interacciones galvá-
nicas tienen una gran influencia por la mezcla de sólidos
con actividad electroquímica variable, tales como mine-
rales sulfurados y los metales originados por la corrosión
de los medios de molienda (aleaciones de hierro). Los úl-
timos son más anódicos que los sulfuros y consecuente-
mente afectan la selectividad del proceso.
La figura 1 (adaptada de [2]), presenta el mecanismo de
interacciones galvánicas y las posibles reacciones durante
el contacto electrolítico de dos sulfuros o entre un sulfuro
y los medios de molienda (bolas, rodillos). Los hidroxilos
que son producidos en el mineral catódico resultan en la
depresión de su flotación, mientras que el azufre elemen-
tal se forma en el sulfuro anódico, lo cual puede incre-
mentar su hidrofobicidad y más aún, permitir su flotación
sin colector. En general las reacciones se ven favorecidas
por el ambiente reductor de la molienda, [3].

 El potencial en reposo de los minerales sulfurados ha
sido estudiado. Entre todos ellos, la pirita presenta el
mayor potencial en reposo (424 mV a pH 6 para el elec-
trodo de hidrógeno, [4]). Este mineral puede ser con-
siderado como el menos electroquímicamente activo o
el más catódico. Por el contrario, la esfalerita tiene un
potencial en reposo de 188 mV mostrando una mayor
reactividad. Ciertamente, los electrones fluyen desde un
mineral menos catódico hacia uno más catódico, así la
pirita puede servir como aceptor de electrones. El mi-
neral menos catódico pierde electrones, por ejemplo, el
sulfuro es oxidado a azufre.
Las interacciones galvánicas modifican generalmente la
superficie del mineral y afectan la habilidad del mineral
para electrocatalizar la carga de las reacciones de transfe-
rencia. Entonces, ellos interfieren con la flotación de sul-
furos por colectores sulfhídricos.
ACTIVACIÓN DEL ZINC
La esfalerita es usualmente flotada por xantatos de
cadena corta después de su activación por iones co-
bre, [5]. Pero también es factible de ser flotada cuando
las condiciones de óxido-reducción con pH altos se
producen en aereadores, [6]. En contacto con el hie-
rro o la pirita, una significante cantidad de xantato es
tomado por la esfalerita. Esto se debe a la activación
 del ZnS por Fe +2 y Fe +3 formado como resultado de la
oxidación del hierro o la pirita, o por la precipitación
de xantatos de hierro sobre la superficie de la esfale-
rita [7]. Esta reacción suele ser mayor cuando la pirita
comienza a disminuir y consecuentemente también
Figura 2 - Efecto del pH en la flotación de Zn sin activación con sulfato de cobre.
EFECTO DEL HIERRO EN LA FLOTACIÓN DEL ZINC
el hierro en el mineral. Quedando, así, sólo el hierro
de los medios de molienda como el principal agente
férrico. De esta manera, la esfalerita es capaz de cap-
tar sobre su superficie compuestos férricos y/o ferro-
sos, los cuales motivan su flotabilidad. Al disminuir
la pirita el pH de la pulpa empezará a incrementarse,
lo cual facilitará la activación de la esfalerita. Según
M. Xu y colaboradores [8], el mecanismo de flotación
comprende tres etapas, adsorción de especies ferro-
sas, oxidación a especies férricas e interacción con el
xantato. El ión férrico cataliza la oxidación del xantato
y el dixantogeno resultante es adsorbido en la super-
ficie de la esfalerita.
En contacto con hierro, la cantidad de azufre formada en
la esfalerita suele incrementarse cuando la oxidación se
realiza en presencia de xantatos. La formación de mayor
cantidad de azufre haría la esfalerita más flotable y dis-
minuir la selectividad en la flotación.
Cuando el suministro de oxígeno es limitado, la deman-
da de oxígeno por el hierro metálico compite con los
sulfuros valiosos. Si están presentes excesivas cantida-
des de pirita, las condiciones llegan a ser tan reducto-
ras que habría sólo una pequeña adsorción de xantato
sobre los sulfuros valiosos para hacerlos hidrofóbicos y
flotables [9].
En pruebas realizadas con mineral de Polaris (Pb 3.2%, Zn
13.8%, Fe 6.9%, Cu 0.25%; [7]), se observó que sin adicio-
nar sulfato de cobre, al incrementarse el pH de la pulpa
la recuperación de zinc aumentaba, así como también su
grado (ver Figura 2).
 En el mismo trabajo se mencionan pruebas de microflo-
tación para examinar el rol del Fe+2. En la siguiente tabla
se muestran los resultados obtenidos. Ellos muestran que
la combinación de Fe+2 y pH alcalino produce la flotación
de la esfalerita.
Iones adicionados pH % Recuperación
Ninguno 7.2 33
Ninguno 10.0 27
Fe , 1 ppm
+2
7.2 35
Fe , 1 ppm 10.0
+2
63
Resultados sobre un rango de pH de 6.6 a 12 en presencia
de 1 ppm de Fe+2 se muestran en la figura 3. La tendencia
es similar a la mostrada anteriormente. La principal forma
del hierro a pH 10 es Fe(OH)2. La relación Fe+2/Fe(OH)2
parece tener un rol importante en la flotación de la esfa-
lerita. Así, el hierro puede causar grandes cambios en las
condiciones electroquímicas de un pulpa y complicar la
estabilidad de un sistema de flotación, [10].
Figura 3 - Efecto del pH en la microflotación de esfalerita en presencia de Fe+2.
SOLUCION AL PROBLEMA
Las condiciones bajo las cuales se puede presentar el
problema son valores de hierro en el mineral alimentado
de 10-11% a valores menores. Siendo el caso más crítico
cuando se tiene un valor de 6-7%. Es necesario indicar
que el problema es ajeno a presencia de iones cobre o de
plomo que puedan actuar como agentes activantes. Simi-
EFECTO DEL HIERRO EN LA FLOTACIÓN DEL ZINC
larmente se notará una tendencia en el aumento del pH,
tal como incrementos en la descarga del molino desde
valores de 8 a 9, o de 9 a 10, lo cual dependerá del pH de
trabajo y de los reactivos empleados en la molienda.
Ante esta circunstancia se deberá cortar la adición de cal
a molienda, en caso se esté agregando. Posteriormente
se aumentará la adición de sulfato de zinc para amorti-
guar la subida del pH, e igualmente se incrementará la
adición de cianuro de sodio para acomplejar los iones
ferrosos y férricos que se encuentren en la pulpa. La can-
tidad de sulfato de zinc y de cianuro depende mucho de
las características del mineral, [11].
El cianuro tiende muchas veces a formar complejos metáli-
cos de carácter hidrofílico, los cuales permanecen adsorbi-
dos en la superficie del mineral. En otras palabras, se busca
reforzar la hidrofilicidad natural de la superficie del mineral,
[12].
Tomando como referencia el trabajo de L.A. Bushell y M.L
Veitch, [13], es notorio el efecto de la adición de cianuro
de sodio y el aporte sólo del sulfato de zinc no es muy
trascendente. La adición de cianuro de sodio arriba de
500 ppm incrementa la recuperación de zinc en su circui-
to cerca de 70%, mayores adiciones originan una sobre-
depresión de la esfalerita en el relave final. Más de 500
ppm de cianuro de sodio no afectarán la recuperación
de cobre, pero adiciones mayores a 700 ppm reducen su
recuperación. En la tabla siguiente se puede apreciar los
resultados obtenidos en el trabajo de Bushell y Veitch.
 Adiciones al molino Recuperación de Zn Zn en Relave Final
Tipo gr/Kg mineral en Conc. Zn (%) (%)
Ninguno 0 56 14
Hierro en polvo 10 49 10
30 50 10
Sulfato de zinc 2.5 55 11
5.0 57 13
Cianuro de sodio 0.1 57 10
0.3 63 9
0.5 70 9
0.7 3 77
Tabla 1 - Resultados experimentales.

RESULTADO
Se ha mostrado el mecanismo bajo el cual se produce la
activación de la esfalerita y si no hay adición de iones co-
bre se debe a la presencia de sales ferrosas y/o férricas, las
cuales pueden provenir de la oxidación de los medios de
molienda o del mineral mismo.
La manera de contrarrestar esta indeseada flotación se
basa en el uso de cianuro de sodio, el cual parece estar
en un rango de 500 a 700 ppm cuando el contenido de
hierro se halla en valores muy bajos como 6-7% y de esta
 manera la recuperación de zinc en su circuito de flotación
estará en valores mayores a 70%.
DISCUSIÓN
Se ha mostrado que la esfalerita puede ser flotada con
xantato sin haber sido previamente activada con sulfato
de cobre. Esto lleva a dos cosas, primero, al elevarse el pH
para deprimir la pirita, algo de esfalerita flotará de modo
deseado o no deseado, y segundo, al comprenderse me-
jor el mecanismo, podría reducirse el consumo de sulfato
de cobre, y por ende el costo de tratamiento.
La flotación se da por flotabilidad natural, por efectos
electroquímicos y por la formación del dixantogeno.
Se requiere asimismo la presencia de un pH cercano a
9.5, xantato, y de iones ferrosos y/o férricos, los cuales
aparecen por oxidación de la pirita o de los medios de
molienda.
Aunque se ha mostrado los orígenes del problema de
flotación incontrolada de zinc sin presencia de un agente
activante como el sulfato de cobre, se requiere de alguna
manera complementar la información presentada cuan-
do se controla el ambiente de molienda y de flotación
mediante la adición de agentes oxidantes como el peróxi-
do de hidrógeno o reductores, e incluso trabajando con
gases inertes como el nitrógeno.
De esta manera podrá verse con mayor claridad cómo será
afectada la formación de especies ferrosas y/o férricas.
CONCLUSIONES
• La esfalerita puede ser flotada por xantato sin ac-
tivación previa con sulfato de cobre, lo cual puede
llevar a una posible disminución del consumo de
sulfato de cobre.
• En caso de presentarse valores altos de hierro, princi-
palmente aportados por la pirita, las reacciones de oxi-
dación deben dirigirse de manera rápida y preferen-
cial hacia la esfalerita, con lo cual puede amortiguarse
su flotabilidad sin activación previa por iones cobre.
• El hierro de los forros o medios de molienda parece
proveer iones ferrosos y férricos para promover la flo-
tación de esfalerita fuera de su circuito.
• El ambiente oxidante en la pulpa tiene un efecto
significante en la flotación. Variaciones en las condi-
ciones oxidantes afectan las cualidades electroquí-
micas que se dan desde la molienda hasta el circui-
to de flotación.
• La disminución de la ley de hierro en un mineral fa-
vorece la reacción entre la esfalerita y el hierro de los
medios de molienda. Esto origina la formación de io-
nes OH-, los cuales incrementan el pH de la pulpa favo-
reciendo la formación de recubrimientos hidrofóbicos
en la esfalerita y facilitando la adsorción de colector
sobre su superficie.
• Una acción más del hierro en estado iónico podría ser
el efecto catalizador sobre la oxidación del xantato,
obteniéndose como resultado un dixantogeno que
puede adsorberse de forma estable sobre la superficie
de la esfalerita.
• La adición apropiada de NaCN permite el control de la
activación de la esfalerita, debido al efecto acomple-
jante del cianuro sobre los compuestos de hierro. La
adición es de cuidado, principalmente cuando los sul-

EFECTO DEL HIERRO EN LA FLOTACIÓN DEL ZINC

 furos de cobre son los minerales a flotarse en primera
instancia. Pero también con el cuidado respectivo para
no deprimir la flotación de esfalerita en su circuito.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
1 Rao SR, Martin CJ, Sandoval I., Leroux M. and Finch JA
Possible Applications of Nitrogen Flotation of Pyrite.
In Minerals, Materials and Industry. Ed. M.J. Jones. Insti-
tute of Mining and Metallurgy; 1990: 285-293.
2 Kydros KA, Matis KA and Sphatis PK. The Use of Nitro-
gen in Flotation, in Flotation Science and Engineering
(Ed. K.A. Matis), Marcel Dekker, New York; 1995: 473-
491.
3 Johnson NW. Oxidation-Reduction Effects in Gale-
na Flotation: Observations on Pb-Zn-Fe Sulphides
Separation. Trans. Instn. Min. Metall.1982; 91, C32 -
C37.
4 Rao SR and Finch JA. Galvanic Interactions Studies on
Sulphide Minerals. Canadian Metallurgical Quarterly.
1988; vol. 27, No 4: 253-259.
5 Marou B, Bessiere J, Houot R and Blazy P. Flotation of
Sphalerite without Prior Activation by Metallic Ions.
Trans. Instn. Min. Metall.1986; 95: C50 - C53.
6 Mctavish S. Flotation Practice at Brunswick Mining.
CIM Bulletin, February 1980: 115-120.
7 Leroux M, Rao SR and Finch JA. Selective Flotation of
Sphalerite from Pb-Zn Ore without Copper Activation.
CIM Bulletin, June 1987: 41 - 44.
EFECTO DEL HIERRO EN LA FLOTACIÓN DEL ZINC
8 Xu M, Zhang Q, and Finch JA. An in Plant Test of
Sphalerite Flotation Without Copper Activation.
Proc. 24th Annual Meeting of CMP, Ottawa, paper
14, 1992.
9 Rao SR, Moon KS, and Leja J. Effect of Grinding Me-
dia on the Surface Reactions and Flotation of Hea-
vy Metal Sulphides. A. M. Gaudin Memorial volume.
Fuerstenau M.C. Ed. New York AIME, 1976, Vol. 1:
509 – 527.
10 Senior GD and Trahar W J. The Influence of Metal
Hydroxides and Collector on the Flotation of Chal-
copyrite. International Journal of Mineral Processing,
1991; 33: 321 - 341.
11 Pudov VF, Kaganovich SI, Eropkin Yu I, Makhmutov Zh
M, Litinski IA, Borovkov GA. Optimization of the Pro-
cess of Separation of Bulk Concentrates Produced
From Mineralized Copper-Lead Sandstones. XVth In-
ternational Mineral Processing Congress, Cannes, 2-9
June 1985. St. Etienne: GEDIM, Vol.3: 268 - 280.
12 Poling GW and Beattie MJV. Selective Depression in
Complex Sulphide Flotation. Principles of Mineral
Flotation – The Wark Symposium. M.H. Jones and
J.T. Woodcock, Eds. Australian IMM, 1984: 137-
146.
13 Bushell LA and Veitch ML The Influence of Chemi-
cal Environment During Milling on The Flotation of
Zinc From Complex Sulphide Ores. Journal of the
African institute of Mining and Metallurgy, 1975; 76:
143-145. 
 Aplicaciones de nitrógeno como gas de flotación
RESUMEN
Se presenta un desarrollo del entendimiento de los sis-
temas de flotación desde un punto de vista electroquí-
mico. Así mismo, se muestra cómo es factible de usar el
nitrógeno como gas de flotación para el procesamiento
de sulfuros complejos, tales como separación de chalco-
pirita-molibdenita, flotación de minerales cobre-níquel,
separación bulk plomo-cobre-zinc-pirita, separación
plomo-cobre, tratamiento de minerales complejos de
cobre, flotación inversa de pirita y flotación de minerales
de oro.
Ante el avance paulatino de los proyectos mineros, y el
desarrollo de las minas en actividad, muchas veces se pre-
10 sentan yacimientos de difícil tratamiento por flotación,
surgiendo preguntas como estas: ¿es posible eliminar el
alto contenido de pirita del mineral?, ¿será factible em-
plear como gas de flotación el nitrógeno para minimizar
la oxidación de algunos reactivos como el cianuro de so-
dio o el sulfhidrato de sodio?, ¿podrá optimizarse la flota-
ción selectiva galena-esfalerita empleando un gas inerte
como el nitrógeno?
Las respuestas a estas preguntas motivaron el presente
artículo, el cual pretende responder todas las interrogan-
tes que aparecen durante la operación de una planta con-
centradora o en el desarrollo de un proyecto.
ABSTRACT
It’s presented the development of the understanding of
flotation systems based on electrochemical point of view.
Also, it’s shown how is possible to use nitrogen as flotation
gas for treating complex sulphides such as separation on
bulk chalcopyrite-molybdenite concentrates, flotation of
copper-nickel ores, separation on bulk lead-copper-zinc-
pyrite concentrate, treatment of complex copper ores, re-
verse flotation of pyrite and flotation of gold ores.
Considering the fast growing of mining projects and the
development of mines in activity, many times appear de-
APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN
Jorge Ganoza Arenas
posits with difficult treatment by flotation and emerge
some questions such as is it possible reduce the pyrite
content in the ore?, is it feasible employ nitrogen as flota-
tion gas in order to minimize oxidation of some reagents
such as sodium cyanide or sodium sulphyde? or can se-
lective flotation of galena-sphalerite be optimized using
an inert gas as nitrogen?
The answer to all the questions above motivated to wri-
te the article that pretends answer all the questions and
other more that can appear many times when there are
problems during the operation or in the development of
a project.
PALABRAS CLAVES
Electroquímica, xantatos, chalcopirita, galena, esfalerita,
pirita, flotación, nitrógeno.
KEY WORDS
Electrochemistry, xanthates, chacopyrite, galena, sphale-
rite, pyrite, flotation, nitrogen.
INTRODUCCIÓN
La interacción de los minerales sulfurados y los me-
tales nativos con los reactivos en un sistema de flota-
ción, está ampliamente determinada por los cambios
en la superficie de las partículas como resultado de la
acción del medio y los gases disueltos. La flotación de
sulfuros es afectada por las condiciones de óxido-re-
ducción de la pulpa [1], aunque existe alguna duda si
es el ambiente oxidante o el tipo de oxidante el que
ejerce influencia en la flotación, el grado de oxidación
de la superficie es especialmente importante cuando
la flotación es efectuada con xantatos. Los productos
formados afectan la flotación. Así, los sulfuros son
inestables en la presencia de agua y aire y el estado de
su superficie después de la molienda no sólo depende
 del equilibrio de las reacciones, sino de la cinética de la
reacción. Mucha gente ha pasado por alto por muchos
años el ambiente dentro de un molino y sus efectos
durante el proceso de flotación. En la actualidad es po-
sible establecer la relación entre el pH y el potencial de
la pulpa en contacto con minerales sulfurados u otros
minerales.
Las condiciones físico-químicas antes de la flotación
(chancado, molienda, acondicionamiento) tienen un
efecto en la separación. En el proceso de flotación, para
unas ciertas condiciones, la separación es dependiente
del potencial de pulpa que se obtiene. El aire es adicio-
nado usualmente como gas de flotación y pocas veces
ocurre que el ajuste de aire para un potencial en estado
estable de una pulpa sea el adecuado para el proceso de
flotación. Muchas veces el ajuste de aire para un poten-
cial en estado estable no llega a obtenerse al inicio del
proceso de flotación, en especial cuando luego de tener-
se condiciones reductoras durante la molienda, el aire es
adicionado de modo no esperado durante el transporte
de la pulpa desde el molino hasta el circuito de flotación
rougher. Es probable que el potencial de la pulpa sea
menor que el valor necesario para la adecuada adsor-
ción del colector, por lo cual se obtendrá una cinética de
flotación muy lenta.
En algunas plantas, cambios en el flujo de aire para un
potencial de pulpa por otro valor, puede dar una flota-
ción más eficiente. El potencial puede ser cambiado por
el uso de agentes oxidantes y agentes reductores, por el
uso de nitrógeno o mezclas nitrógeno/aire para lograr un
incremento en el potencial de la pulpa luego de dejar el
ambiente reductor de un molino, el cual contiene medios
de molienda de acero. Emplear un agente oxidante o
un agente reductor y un apropiado gas puede reducir la
adición del agente para obtener el potencial deseado. El
nitrógeno es el gas que ha sido estudiado como mayor
dedicación y su aplicación en separación por flotación
ha sido implantado como solución a muchos problemas
cuando existe un mineral complejo. Las siguientes líneas
mencionarán los principales usos de este gas en sistemas
de flotación.
ASPECTOS ELECTROQUÍMICOS
Si un conductor, tal como los minerales sulfurados o me-
tales [1], es sumergido en un medio acuoso, asumirá un
potencial eléctrico con respecto al medio como resultado
de las reacciones electroquímicas que ocurren en la inter-
fase. Las reacciones, y consecuentemente la diferencia de
potencial, son dependientes de la naturaleza del mismo
mineral o metal, y la de las actividades de las especies en
la fase acuosa.
APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN
Reacciones anódicas:
Oxidación del metal Me = Me+2 + 2e-
Oxidación del mineral
y formación de azufre MeS = Me+2 + So + 2e-
Oxidación del xantato 2X- = X2 + 2e-
Oxidación del anión S-2 = So + 2e-
Reacciones catódicas:
Reducción de oxígeno 1/2O2 + H2O + 2e- = 2OH-
Reducción del catión Me+2 + 2e- = Me
En el último caso del proceso de reducción, las concen-
traciones de iones metálicos más electronegativos que
el metal contenido en la fase mineral/metal es baja, de
modo que la reducción de oxígeno es la principal reac-
ción. Si se considera un mineral simplemente (ver figura
1), los procesos anódicos y catódicos ocurrirán en sus res-
pectivas áreas y la corriente fluirá entre estos dominios
(Ia e Ic).
11
Figura 1 - Representación de la creación de dominios anódicos y
catódicos (Adaptado de [1]).
Las interacciones entre la superficie de los conductores
son llamadas galvánicas. Ellas se deben a la diferente acti-
vidad electroquímica que hay entre los sólidos presentes.
La combinación de una superficie catódica (aceptor de
electrones) y una anódica (donante de electrones) resulta
en la creación de una celda galvánica. La existencia de un
conveniente oxidante, tal como oxígeno disuelto, favore-
ce la creación de la corriente galvánica sirviendo como
último aceptor de electrones [2]. Tales reacciones pueden
limitarse u ocultarse bajando la actividad del oxígeno en
el agua o incrementando el pH de una solución. La acti-
vidad electroquímica de los minerales está caracterizada
por su potencial en reposo (potencial alcanzado espon-
táneamente por el mineral en una solución acuosa). El
mineral con el mayor potencial en reposo actúa como
cátodo, mientras que otro con más bajo potencial en re-
poso es el ánodo.
 Durante el proceso de flotación las interacciones gal-
vánicas tienen una influencia significante puesto que
existe una mezcla de sólidos con diferente actividad
electroquímica, tales como los sulfuros y los metales
originados por la corrosión de los medios de molienda
(aleaciones de acero). Los últimos son más anódicos que
los sulfuros, consecuentemente afectan la selectividad
del proceso.
La figura 2 representa el mecanismo de las interac-
ciones galvánicas y las posibles reacciones durante
el contacto de dos sulfuros o con medios de mo-
lienda (barras, bolas). Los iones OH- son producidos
sobre la superficie del mineral catódico, obtenién-
dose su depresión durante la flotación, mientras
que el azufre elemental que se forma en el sulfuro
anódico puede incrementar su hidrofobicidad y en
algunos casos promover la flotación sin colector.
12
Figura 2 - Modelo electroquímico para las interacciones galvánicas: mineral/mineral y mineral/medio de molienda (Adaptado de [2]).
El ambiente de la molienda favorece las anteriores
reacciones [3, 4].
El potencial en reposo de los minerales sulfurados ha sido
ampliamente estudiado. De todos ellos la pirita tiene el
mayor potencial en reposo (según Rao y Finch [5], 424
mV a pH 6 vs. SHE, electrodo de hidrógeno). Este mineral
puede ser considerado como el menos electroquímica-
mente activo o el más catódico. Por el contrario, la esfa-
lerita tiene un potencial en reposo de 188 mV y presenta
alta reactividad. Los electrones fluyen del mineral menos
catódico hacia el más catódico, así, la pirita sirve como
aceptor de electrones. El mineral menos catódico pierde
electrones, por ejemplo, el sulfuro es oxidado formando
azufre.
Las interacciones galvánicas modifican generalmente la
superficie del mineral y afectan su habilidad para electro
APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN
catalizar las reacciones de transferencia de carga. Enton-
ces, ellas pueden interferir con la flotación de sulfuros
con colectores sulfhídricos; en las reacciones galvánicas
la presencia de oxígeno es esencial como aceptor de
electrones. Como se mencionó, las reacciones pueden
limitarse disminuyendo su actividad a valores muy bajos
(< 0.5 ppm).
Un conveniente método de disminuir la actividad
del oxígeno es por nitrogenación. Menores activi-
dades de oxígeno llevan a potenciales más bajos de
pulpa (Ep). Si el potencial es traído dentro del rango
60<Ep<200 mV (electrodo de hidrógeno), la forma-
ción de dixantogeno es limitada. Así, por ejemplo,
la formación de una película hidrofóbica en la pirita
puede limitarse mientras la flotación de galena ocu-
rrirá mientras el potencial permanezca en el rango
mencionado [6].
APLICACIONES DE NITRÓGENO
Los efectos químicos de los gases durante la flotación
han sido estudiados desde tiempo atrás [7], así, el oxí-
geno actuando como aceptor de electrones contribuye
significativamente en la flotación de sulfuros por colec-
tores sulfhídricos. La presencia de nitrógeno cambia el
potencial en reposo de la pirita hacia valores más ca-
tódicos, mientras que el oxígeno mantiene el potencial
del sistema pirita-xantato hacia valores más anódicos, lo
que es favorable para la electro oxidación del xantato a
dixantogeno. Como resultado, se obtiene el contacto de
la burbuja con el mineral [8, 9, 10, 11, 12].
En flotación a nivel industrial, el uso potencial de otros gases
distintos al aire ha sido reportado cada cierto tiempo [13].
De todos los gases, el nitrógeno parece tener las mayores po-
sibilidades de aplicación debido a su disponibilidad, como
 producto (de plantas de oxígeno) barato de producir. Desde
que es químicamente inerte y pobremente soluble en agua,
es poco probable que se consuma en las reacciones.
Aunque el nitrógeno no interactúa ni electroquímicamen-
te ni químicamente con alguno de los constituyentes de la
pulpa de flotación, actúa significativamente influenciando
el comportamiento de los sulfuros durante su flotación.
Esta actividad puede ser atribuida a la expulsión del oxí-
geno disuelto desde la pulpa y cuyo efecto es más exitoso
cuando el nitrógeno es pasado por un tiempo adecuado
de acondicionamiento. El nitrógeno es responsable de:
Figura 3 - Porcentaje de cobre deprimido (Tomado de [16]).
• Cambiar el estado de hidratación de la superficie de los
minerales.
• Variar los gases disueltos en la química de superficie de
los minerales.
• Mantener los potenciales catódicos.
• Influenciar las interacciones galvánicas.
La adsorción de un gas en una superficie es posible por
adsorción física. La presencia de una fina película gaseosa
en un mineral disminuye sus características de mojabilidad
y altera la adsorción de los reactivos de flotación. También,
como película de gas, facilita el contacto mineral-burbuja
[14].
A) Separación molibdenita - chalcopirita
La flotación de minerales usando nitrógeno es comúnmente
aplicada en la separación molibdenita-chalcopirita. El predo-
APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN
minante esquema es deprimir el cobre y aprovechar la rápida
flotación de la molibdenita para efectuar la separación [15].
En orden de efectuar la flotación diferencial es necesario de-
primir el sulfuro de cobre por la adición de un depresor como
el sulfuro de sodio o el sulfhidrato de sodio. La chalcopirita
puede reducir su flotabilidad cuando el potencial redox toma
un valor más negativo a -250 mV (electrodo de calomel). El
valor óptimo está en el rango de -450 mV a -500 mV. La adi-
ción de aire resulta en la oxidación del ion sulfuro obtenién-
dose un politionato menos efectivo. (ver figuras 3 y 4).
Asi mismo, el CO2 puede ser usado para controlar la textu-
ra de las espumas mediante el control del pH (ver figura 5).
13
Figura 4 - Relación entre el cobre deprimido y el potencial de la
pulpa de flotación (Tomado de [16]).
Si el pH es muy bajo (menos de 8.5), el ácido sulfhídrico será
liberado. Si bien es cierto que la molibdenita es hidrofóbico
por naturaleza, una pequeña adición de fuel oil puede ser
beneficiosa.
Figura 5 - Dos tipos de espumas: Heavy Porridge, izquierda; Light
Porridge, derecha; obtenidas bajo diferentes condiciones de opera-
ción durante flotación de molibdenita.
 B) Flotación cobre-níquel
La Pentlandita (Ni,Fe)9S8, está siempre asociado con la pi-
rrotita Fe1-xS, y está también a menudo agrupada con la
chalcopirita, cubanita y otros sulfuros de hierro y níquel, y
también con algunos arseniuros (nicolita NiAs, gersdorffi-
te NiAsS). El principal propósito de usar nitrógeno es pre-
venir la excesiva oxidación de los sulfuros, principalmen-
te de la pirrotita como portadora de níquel [17 ,18]. La
mejor acción del nitrógeno puede ser obtenida cuando
su adición empieza en la etapa de molienda y continúa
durante la flotación. La figura 6 muestra la rapidez de la
recuperación de níquel en nitrógeno bajo dos condicio-
nes: (a) laboratorio y (b) nivel industrial.
Según Bogdanov [17], la molienda y la flotación en am-
biente de nitrógeno proveen un incremento de 3% en la
recuperación de níquel y cobre. Este efecto es más noto-
rio en minerales diseminados de alto grado. En la figura
6(b) se aprecia el efecto negativo de la oxidación durante
la molienda. De este modo, es necesario ofrecer condi-
ciones que prevengan la excesiva oxidación durante la
molienda.
14
Figura 6 - Recuperación de níquel en flotación con nitrógeno, y con aire,
a) condiciones de laboratorio; b) flotación a gran escala (Adaptado de [17]).
C) Flotación Cu-Pb desde un bulk Cu-Pb-
Zn-Pirita
La flotación de minerales plomo-cobre-zinc es uno
de los problemas más complicados en la metalurgia
de los metales base. El problema es aún más difícil
cuando el contenido de cobre, plomo y el de zinc es
suficiente como para justificar la obtención de tres
concentrados. Estos minerales suelen referirse como
sulfuros complejos. Los problemas de flotación son
por lo general de origen geológico. Las características
de un depósito tienen influencia en el tratamiento
metalúrgico. Así, alguna alteración en la superficie del
mineral es de gran importancia, pues la flotación es un
fenómeno superficial.
APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN
La flotación selectiva de sulfuros de plomo-zinc ha sido
practicada por muchos años. Desafortunadamente, esta
práctica no es siempre aplicable con facilidad a mine-
rales cobre-zinc debido a la similar flotabilidad de los
sulfuros de cobre y zinc. Esto es especialmente cierto
cuando la oxidación ha causado la disolución de algo
de cobre. La flotación bulk seguida por la separación de
cobre, plomo, y zinc es comúnmente empleada. La flota-
ción selectiva en tres etapas fue un tratamiento inicial de
minerales cobre-plomo-zinc [19]. En la actualidad esta
práctica es muy rara vez empleada, la técnica preferente
es selectivamente flotar un concentrado bulk cobre-plo-
mo con la depresión del zinc y del hierro (esfalerita, pi-
rita); seguida por la reflotación de las colas cobre-plomo
para la selectiva recuperación de zinc, del hierro y otros
minerales. Cuando el mineral es muy complicado, pue-
de ser posible flotar un concentrado bulk cobre-plomo-
zinc-pirita seguido por la flotación cobre-plomo con la
depresión del sulfuro de zinc.
El sulfuro de sodio puede ser usado en concentración de
minerales polimetálicos cobre-zinc como un desorbente.
Un consumo alto de Na2S es indeseable por razones am-
bientales y económicas. Algunas veces, es requerido un
consumo alto para la desorción del colector, pero muchas
veces se puede incrementar la pérdida de metales en di-
ferentes concentrados. Ante esta situación, el nitrógeno
es una alternativa interesante.
En la referencia [17] se menciona el uso de nitrógeno
como gas de flotación tratando un mineral polimetálico
de Leninogorsk. La prueba con el concentrado Cu-Pb-Zn-
Pirita mostró que en atmósfera de nitrógeno, el consumo
de Na2S puede ser reducido aproximadamente dos veces.
Durante la prueba comparativa con aire y nitrógeno se
emplearon los siguientes reactivos: sulfuro de sodio 1.5 a
4 kg/t, carbón activado 2 a 4 kg/t, sulfato de zinc 3 kg/t,
cianuro de sodio 0.18 kg/t, cal 0.35 kg/t. En la tabla 1 se
 muestra que la recuperación total de los tres metales en espumas [21]. Una inadecuada dosificación de carbón
la prueba con nitrógeno es más alta. activado disminuye la flotación de la galena.

Gas Producto Contenido, % Recuperación, _,%

Cu Pb Zn Cu Pb Zn
Aire Conc. Cu-Pb 12.93 28.27 10.87 90.0 93.3 19.2 264.1
Relave 0.95 1.33 30.34 10.0 6.7 80.8
Alimento 5.71 12.04 22.54 100.0 100.0 100.0
Nitrógeno Conc. Cu-Pb 13.07 29.05 8.83 94.7 96.9 17.4 274.2
Relave 0.65 0.71 31.75 5.3 3.1 82.6
Alimento 5.96 12.94 21.86 100.0 100.0 100.0

Tabla 1 - Flotación Cu-Pb desde un bulk Cu-Pb-Zn-Pirita del depósito de Leninogorsk; pruebas efectuadas en proceso continuo (Adaptado de [17]).

D) Separación plomo-cobre
En este caso un concentrado plomo-cobre es separado en
dos productos, un concentrado de plomo y un concen-
trado de cobre. El éxito de la separación empieza con la
flotación empleada en obtener el concentrado bulk plo-
mo-cobre [20]. Un alto grado de selectividad debe de
Bogdanov [17], investigó el efecto del nitrógeno en la
separación cobre-plomo y averiguó que la eficiencia de
separación puede optimizarse y el consumo de cianuro
puede reducirse a casi 50%. La figura 7 muestra el efec-
to del cianuro en la eficiencia de separación en flotación
bajo aire y bajo nitrógeno.

15

Figura 7 - Efecto del cianuro en la eficiencia de separación por flotación en aire y en nitrógeno (Adaptado de [17]).

lograrse en la flotación rougher o de lo contrario la esfale-
rita y la pirita serán promovidas y quedarán reportadas al
concentrado bulk produciendo una inestable proporción
plomo/cobre.
Si los minerales de cobre y plomo están altamente acti-
vados, la separación será difícil. El cianuro de sodio es el
más efectivo depresor para el cobre (chalcopirita) cuando
la razón plomo/cobre es menor o igual a 1. Cuando la pro-
porción es mayor que 1, el plomo es usualmente deprimi-
do. El carbón activado es un reactivo químico que puede
mejorar la separación removiendo el colector residual de
la superficie, y actuando también como modificador de
La adición de cianuro puede ser monitoreada por el po-
tencial de pulpa. Cuando este valor es más negativo que
-250 mV (electrodo de calomel), la flotación de cobre será
deprimida. En otras palabras, la separación de galena de
chalcopirita puede ser hecha en condiciones reductoras
[22]. Xantato puede adicionarse para una mayor recupe-
ración de plomo.
E) Sulfuros de cobre
Usando nitrógeno para eliminar el oxígeno disuelto
dentro de la pulpa de flotación, y por un cuidadoso
control del proceso de sulfidizacion, es posible incre-

APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN

 mentar la recuperación de chalcocita, chalcopirita,
bornita y covelita, los cuales se quedan en parte en los
relaves. El proceso implantado por Gases BOC se llama
Maxifloat TM [23].
Es sabido que una significante proporción de metales
perdidos en los relaves de flotación están liberados den-
tro de cierto rango de tamaño y que normalmente de-
berían ser flotables. En una mina de cobre estos minera-
les incluyen a los sulfuros primarios y a los secundarios
de cobre.
La técnica de la aplicación de acondicionamiento Maxi-
floatTM incorpora los siguientes aspectos:
• Se aplica antes de la flotación rougher o scavenger.
• El nitrógeno se adiciona para controlar el contenido de
oxígeno disuelto antes y después de la sulfidizacion.
• Durante la sulfidizacion suficiente agente sulfidizante
es adicionado para mantener un potencial (Es) deseado,
típicamente entre -300 mV a -600 mV.
• La aeración después de la sulfidizacion puede ser venta-
josa para promover las reacciones del colector.

El valor de la pérdida de estos metales justifica la aplica- F) Flotación de pirita

ción de un proceso capaz de mejorar su recuperación.
Los metalurgistas aceptan generalmente que los sulfuros
Según Martin [24], la flotabilidad de la pirita puede
valiosos presentes en los relaves están oxidados en mayor
optimizarse después de un acondicionamiento con
o menor grado. La naturaleza de esta oxidación es usual
nitrógeno. Dicha afirmación se verificó a nivel labora-
de presentarse como superficies manchadas o como ca-
torio en un mineral cobre-plomo-zinc-pirita de New
pas de óxido superficial sobre los sulfuros primarios. El
Brunswick. Como se ha mencionado, la pirita toma
proceso de oxidación de los sulfuros ocurre durante las
electrones luego de estar en contacto con otros sulfu-
diferentes etapas de su procesamiento: en la mina mis-
ros, y como resultado el potencial de pulpa obtenido
ma (intemperismo), durante las operaciones de minado,
disminuye la flotación de la pirita.
en el apilamiento, en el chancado, en la molienda y en
la flotación. Las reacciones de oxidación provienen de
La presencia de oxígeno parece ser esencial en esta
la presencia de oxidantes así como por las interacciones
galvánicas entre los sulfuros, medios de molienda y espe- dupla galvánica, pues al ser un aceptor de electrones,
cies en solución. reacciona con los electrones transferidos para formar
iones OH-. El uso de nitrógeno puede interrumpir este
Los resultados de 10 investigaciones a nivel laboratorio se efecto galvánico. La figura 8 muestra los resultados ob-
16
muestran en la tabla 2: tenidos durante las pruebas.

Tipo de Mineral Minerales de Cobre NaHS (gpt) Recuperación de Cobre (%)

Dominante Menor Control MaxifloatTM Incremento

Pórfido (Sudamérica) Chalcocita Chalcopirita Covelita 23.1 81.4 90.9 9.5

Pórfido (Australasia) Chalcopirita Chalcocita 159 78.6 80.2 1.6

Pórfido (Africa) Chalcopirita Bornita Chalcocita 20.3 83.6 85.3 1.7

Pórfido (Norteamérica) Chalcopirita Chalcocita Pirita Escarchada 2 88.6 88.2 1.6

Pórfido (Norteamérica) Chalcopirita Chalcocita 10.8 86.1 88.3 2.2

Pórfido (Norteamérica) Chalcopirita Chalcocita 10.2 81.2 83.9 2.7

Pórfido (Norteamérica) Chalcopirita Chalcocita 5.6 90.2 91.2 1.0

Pórfido (Norteamérica) Chalcopirita Chalcocita Crisocola Cobre Nativo 32.9 85.1 87.1 2.0

Pórfido (Australasia) Chalcopirita Bornita 11 87.7 93.7 6.0

Sedimentario (Australasia) Chalcocita Bornita Chalcopirita 122 83.9 84.5 0.6

Tabla 2 - Resultados de las pruebas de flotación (Tomado de [23]).

APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN

 Figura 8 - Efecto del nitrógeno en la recuperación de la pirita durante la prueba con el mineral de New Brunswick (Adaptado de [24]).

Etapa Gas de Flotación

Test 1 Test 2
Flotación Bulk (Cu, Pb) Aire Aire
Flotación Rougher Pirita Aire Nitrógeno
Flotación Zinc Aire Aire
Tabla 3 - Gas de flotación empleado en las pruebas.

Los resultados positivos obtenidos en el trabajo anterior
fueron confirmados en pruebas piloto corridas con pulpa
fresca de un mineral cobre-plomo-zinc-pirita de Kidd Creek
Mines [25]. En la misma planta se levantó una columna de
50 mm de diámetro y 10.5 metros de alto. La alimentación
(colas de plomo) se mantuvo entre 0.7 a 1.5 lt/min y con
contenido de sólidos de 15%. El xantato se adicionó des-
pués de 5 minutos de acondicionamiento con el requerido
gas e inmediatamente se alimentó a la columna. Los resul-
tados obtenidos están resumidos en la tabla 4.
ceso trata un concentrado de zinc de 40-50% teniendo
como principal impureza a la pirita. La primera etapa es
calentar la pulpa a 85-90oC y adicionar bisulfito de sodio.
La flotación inversa requiere la destrucción del xantato
hidrofóbico, el cual probablemente es xantato de cobre.
Bajo la acción del calor, las reacciones de descomposi-
ción del xantato son aceleradas. Después del acondicio-
namiento, la pulpa puede diluirse a cerca de 35-40% de
sólidos mediante la adición de agua fría, teniéndose una
pulpa de 50ºc en el circuito de flotación inversa [27]. En

Gas de prueba Gas de Flotación 17

Hierro Zinc
Grado (%) Rec. (%) Grado (%) Rec. (%)
N2 43.4 54.4 2.9 8.9
N2 42.7 44.5 3.2 8.1
Aire 38.8 9.9 6.5 4.0
Aire 41.7 15.1 3.7 3.3
Tabla 4 - Flotación de pirita de las colas del rougher plomo en Kidd Creek Mines (Tomado de [25]).
La remoción de oxígeno trae tres consecuencias que ha- estas celdas, la pirita y los intercrecimientos esfalerita/pi-
cen posible la flotación de pirita: a) los efectos galvánicos rita son flotados y la esfalerita es deprimida. El xantato es
son debilitados; b) la formación de iones OH- es minimi- adicionado durante la flotación y el espumante se agrega
zada; y c) la adsorción de xantato es posible luego de re- sólo si la apariencia de la espuma necesita ser mejorada.
moverse los iones OH-.
En la referencia [29] se menciona el uso de nitrógeno
G) Flotación inversa de pirita como gas de flotación durante la flotación inversa de la
pirita desde un concentrado de zinc obtenido en la con-
Existen varias referencias [26, 27, 28] sobre la flotación centradora Flin Flon (Canadá). Xu empleó una celda por-
inversa de la pirita desde un concentrado de zinc. El pro- tátil (ver figura 9).

Figura 9 - Circuito para la flotación de pirita en Flin Flon (Adaptado de [29]).

APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN

 Durante las pruebas el concentrado de zinc varió en
composición: 50-55% Zn, 8-15% Fe, y 0.8-1.2% Cu, (los
principales sulfuros son esfalerita, pirita, y chalcopirita).
Durante la flotación de esfalerita se empleó xantato ami-
lico, espumante DF-250, sulfato de cobre y cal; el pH del
concentrado de zinc varió de 9 a 11. Una combinación
de dos niveles de pH (pH 5.5. y 7 regulados con SO2) y
temperatura (60ºc y 80ºc controlada por vapor) durante
el acondicionamiento y tres niveles de composición de
gas (aire, 95% N2, 100% N2) en las pruebas de flotación
(ver figuras 10 y 11). Para todas las condiciones compa-
radas con el uso de aire, 95% N2,o 100% N2 dieron la ma-
yor recuperación de pirita, teniendo sólo una pérdida de
3% de esfalerita y obteniendo un aumento de cerca de
10% en la recuperación de la pirita aun bajo las condi-
ciones más severas. El oxígeno parece ser necesario en
el acondicionamiento para desactivar la esfalerita, pero
su ausencia durante la flotación favorece la recupera-
ción de la pirita.
18
Figura 10 - Recuperación de pirita vs. esfalerita en el concentrado
de pirita a pH 7 y 60º c. (Adaptado de [29]).
Según Xu, la mejora de la flotación de la pirita está rela-
cionada a los bajos niveles de oxígeno, los cuales se pue-
den lograr durante el acondicionamiento y manteniendo
la flotación con nitrógeno. En las pruebas se confirmó
que la depresión de la pirita permanece reversible aun
después de prolongada exposición al aire (en el circuito
de flotación) y después del tratamiento calor/SO2. La des-
composición de la película hidrofóbica se presume que
fue exitosa. Asimismo, debe mencionarse, que el oxígeno
puede tener dos roles, inicialmente se requiere para des-
componer el xantato y su posterior ausencia permite que
el xantato favorezca la flotación de la pirita.
H) Mineral aurífero
Algunas veces el oro es difícil de recuperar debido
a que se encuentra asociado con sulfuros [30] en tal
APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN
grado que puede ser considerado intratable a las técni-
cas de recuperación usuales. Los factores que pueden
afectar la flotabilidad del oro libre son el tamaño de
partícula, su condición física superficial, la condición
química de su superficie, composición, el colector usa-
do y muchas veces el tipo de celda de flotación [31].
La hidrofobicidad del oro es mejorada por la adición
de colectores tales como los xantatos. El mecanismo al
que se alude en la mejora de la hidrofobicidad con co-
lectores es similar al de la pirita, los aniones del colector
se oxidan en la superficie del oro para formar dimeros.
La superficie conductora del oro facilita la transferencia
de electrones. Esta acción catalítica es influenciada por
las reacciones galvánicas que ocurren durante la mo-
lienda [32]. Así, el problema de la flotación del oro está
en relación directa con el oxígeno presente en el aire
común y corriente, pues favorece la oxidación de los
sulfuros desde la etapa de molienda y sigue durante la
flotación [33].
Figura 11 - Recuperacion de pirita vs. esfalerita en el concentrado
de pirita a pH 5.5 y 80º c. (Adaptado de [29]).
El uso de nitrógeno en la flotación de oro es posible.
Woods [34] hace referencia a un proceso usado en
Lone Tree, y en el proyecto Tonkin Spring. El proceso
ha sido desarrollado por Newmont Technologies y es
llamado N2Tec®. El proceso es usado para recuperar
oro refractario mediante flotación y haciendo uso
de nitrógeno como portador del gas de flotación.
Gathje [35], ha mostrado los beneficios del nitróge-
no como gas de flotación. En la referencia se mencio-
na que el uso de nitrógeno inhibe la oxidación de las
partículas finas y la medida del potencial de pulpa es
clave para efectuar el control del proceso. La figura
12 muestra las leyes de oro en los relaves de flota-
ción empleando aire y nitrógeno. Es clara la ventaja
del nitrógeno.
 Figura 12 - Leyes de los relaves de flotación vs. tamaño de partícula en flotación con aire y con nitrógeno. (Tomado de [32]).
RESULTADO
La revisión mostrada ha puesto en evidencia el desarro-
llo de la teoría de flotación desde un punto de vista elec-
troquímico. Esta revisión ha buscado resaltar cómo este
tipo de conocimiento ha sido empleado para identificar y
solucionar problemas en plantas de flotación y para desa-
rrollar estrategia de tratamiento.
Un aspecto importante es el uso de mediciones de po-
tencial de pulpa, el cual promueve la optimización de
procesos de flotación mediante el entendimiento del es-
tado superficial de los minerales, así por ejemplo, donde
existe una fuerte condición de óxido-reducción, se podrá
determinar las mejores condiciones para efectuar la flota-
ción, buscándose en otras palabras manejar el potencial
de pulpa según los minerales presentes y los reactivos de
flotación adicionados, los cuales a su vez interactúan con
el gas de flotación, en este caso, el nitrógeno.
DISCUSIÓN
A pesar de que el nitrógeno no reacciona electroquímica-
mente o químicamente con la pulpa de flotación, tiende
a influir en el comportamiento de los sulfuros durante el
proceso de flotación cuando es eliminado el oxígeno de
la pulpa de flotación. Al ocurrir esta condición, las superfi-
cies de los minerales cambian, manteniendo el nitrógeno
potenciales más catódicos o reductores.
La adsorción de un gas se da por adsorción física en la
superficie de un mineral, la presencia de esta película ga-
seosa puede disminuir sus posibilidades de humectación,
con lo cual se puede alterar la adsorción de otros reacti-
vos químicos.
De aquí que sea posible controlar la selectividad de la flo-
tación mediante la manipulación del potencial de pulpa,
el cual puede alterarse químicamente. Los métodos quí-
micos pueden controlar el potencial a través de la acti-
vidad del oxígeno o adicionando agentes oxidantes para
APLICACIONES DE NITRÓGENO COMO GAS DE FLOTACIÓN
tener un potencial más anódico o mediante la adición de
agentes reductores para tener un potencial mas catódico.
La actividad del oxígeno puede ser variada por cambios
en el contenido de oxígeno en el gas de flotación y esto a
su vez puede hacerse enriqueciendo el contenido de ni-
trógeno y, consecuentemente, aumentando la actividad
de este ultimo.
Igualmente, la práctica de adicionar agentes modificado-
res para controlar la flotación selectiva permite tener un
control de pH y del potencial de pulpa. Así, la naturale-
za de los reactivos adicionados debe considerarse fun-
damental. La ventaja de aplicar un gas enriquecido con
nitrógeno para mantener un determinado potencial ca-
tódico radica en su inactividad química, con lo cual se al-
19
teran las interacciones galvánicas y su presencia no causa
reacciones imprevistas con los constituyentes de la pulpa.
Su única acción es eliminar el oxígeno.
Así mismo, en presencia de solo nitrógeno, hay ciertos
potenciales que son difíciles de alcanzar, por lo que debe
considerarse el uso de otras sustancias reactivas como el
SO2, Na2 o Na2 SO3.
CONCLUSIONES
• Muchos avances se han efectuado para compren-
der la flotación de sulfuros desde un punto de vista
electroquímico. La información obtenida ha sido em-
pleada por muchos investigadores para reconocer y
solucionar problemas en plantas de flotación y poder
desarrollar nuevas estrategias de flotación que pue-
dan tratar sulfuros complejos por flotación.
• El aire es el más importante gas en la flotación de mi-
nerales, pero el uso de otro gas en lugar de él o junto
a él, está ganando cada vez más atención. El nitrógeno
aparece como la principal opción.
• El uso de nitrógeno en lugar de aire llevará a marcados
cambios en la flotación de sulfuros. El punto inicial
está en comprender la electroquímica del sistema de
flotación. El ambiente oxidante tiene un importante
 efecto en la flotación, así, cambios en las condiciones
oxidantes afectan las condiciones electroquímicas
que ocurren en la molienda y finalizan en el circuito
de flotación.
• Una de las primeras aplicaciones del nitrógeno en
la flotación fue la separación de la molibdenita de la
chalcopirita por flotación a partir de un concentrado
de cobre. El consumo del depresor de cobre fue redu-
cido y la eficiencia de separación fue mejorada, con lo
cual fue posible obtener mejores grados en los con-
centrados de molibdeno.
• Varias aplicaciones de nitrógeno en sistemas de flota-
ción tales como: cobre-níquel, cobre-plomo-zinc-piri-
ta, sulfuros de cobre, pirita-esfalerita y oro en sulfuros,
han sido investigadas y algunas de ellas son usadas
industrialmente.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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21
 Investigación metalúrgica a nivel de planta piloto
RESUMEN
El presente trabajo aporta los resultados obtenidos en las
primeras pruebas metalúrgicas de flotación de minerales
utilizando la planta piloto automatizada, teniendo como
objetivo ejecutar el proceso de flotación de minerales en
circuito continuo.
La información que se obtiene en los programas de inves-
tigación metalúrgica, contribuye a definir la perfomance
metalúrgica de los minerales al proceso de flotación en
forma más confiable. Se propone una comparación con
los tests en ciclo cerrado de laboratorio que también defi-
nen indirectamente la información requerida con menor
esfuerzo y costo.
22 El diseño de la investigación metalúrgica dependerá,
tanto del tipo de mineral, como de los procesos a tratar
y su objetivo será determinar la adaptabilidad del mine-
ral en relación con el tipo de planta a instalar, además de
determinar las mejores condiciones a fin de lograr re-
sultados metalúrgicos óptimos. Los procedimientos me-
talúrgicos permiten reproducir y predecir el tratamiento
de los minerales.
Los resultados sugieren que la información que se obtie-
ne en pruebas en planta piloto ofrece mayor grado de
confiabilidad.
ABSTRACT
This document presents the results obtained during the
first flotation tests employing an automatized pilot plant
with the objective of execute a continuous flotation cir-
cuit that let know the adaptability of the ore to the plant
that will be installed. The information obtained will give
the best operative conditions for optimum metallurgical
results.
The information obtained during metallurgical testwork
programs help to define the metallurgical performance
of the ores during a flotation process in trustful way. It’s
proposed a comparison against locked cycle tests that
INVESTIGACIÓN METALÚRGICA A NIVEL DE PLANTA PILOTO
Jorge Castillo Migone
also define indirectly the required information with less
cost and effort.
Results suggest that the information gotten during pilot
tests gives better grade of reliability.
The metallurgical research design will depend of the ore
and the processes involved, and the objective will be de-
termine the adaptability of the ore according to the plant
to build, also it’s possible determine the best conditions
that can give good metallurgical results. The metallur-
gical procedures let reproduce and predict the possible
behaviour of the ores.
The information obtained during metallurgical tests is
used by mining companies to take decisions on several
items such as operational, investment or feasibility.
PALABRAS CLAVES
Yacimiento, Ley de mineral
KEY WORDS
Ore deposit, Mineral grade.
INTRODUCCIÓN
La investigación metalúrgica es de especial impor-
tancia en el diseño del procesamiento de minerales.
Estos trabajos se desarrollan nivel de laboratorio y de
planta piloto.
Los procedimientos metalúrgicos permiten reproducir y
predecir el tratamiento de los minerales. La información
que se genera en los estudios metalúrgicos sirve a las
empresas mineras para la toma de decisiones: operacio-
nal, inversión o factibilidad.
El diseño de la investigación metalúrgica dependerá,
tanto del tipo de mineral, como de los procesos a tratar
 y su objetivo es determinar la adaptabilidad del mineral
con relación al tipo de planta a instalar, además de deter-
minar las condiciones y lograr resultados metalúrgicos
óptimos.
La instalación de una planta concentradora comprende
estudios de ingeniería y viabilidad que implican criterios
de diseño, los que deberán estar basados en la investi-
gación metalúrgica realizada sobre muestras representa-
tivas de mineral.
Es importante que, de acuerdo a experiencias en otros
proyectos, los criterios de diseño contemplen la flexibi-
lidad suficiente en los circuitos propuestos a fin de ase-
gurar los diferentes comportamientos que presentará la
variabilidad del mineral.
Después del arranque de planta, los supervisores sue-
len encontrar dos situaciones extremas. Primero, que la
planta puede haber sido sobredimensionada, lo que ge-
nera altos costos operativos; segundo, que no se repro-
ducen los resultados esperados sobre los que se basó
inicialmente el proyecto, lo que complica el flujo de caja
proyectado. Las diferencias pueden ser por los ratios de
producción, la calidad del concentrado o mayor costo
operativo esperado.
En la actualidad, es frecuente trabajar yacimientos
con leyes más bajas, lo que sumado al riesgo que in-
volucra la variación en el precio de los metales, oca-
sionan un decrecimiento en el rendimiento financie-
ro que trae como consecuencia un menor retorno en
Item Nivel batch
Cantidad de mineral 50-100 kg/programa de pruebas
Costo de operación y análisis. US$ 150 /test
Personal 1 ingeniero y 1 técnico
Información Caracterización del mineral
Etapas y cinética de flotación
Dosificación de reactivos
Limitaciones No permite la evaluación en
circuito continuo
Ventaja Simple y barato
Tabla 1 - Datos referenciales de pruebas a nivel batch y a nivel continuo en planta piloto.
INVESTIGACIÓN METALÚRGICA A NIVEL DE PLANTA PILOTO
el capital invertido por las empresas mineras. Esto
implica que las empresas mineras asuman una polí-
tica de reducción de costos de inversión en nuevos
proyectos a fin de mantenerse operativas y con már-
genes de ganancia.
La correcta evaluación de un depósito mineral involu-
cra el conocimiento de varias disciplinas, que incluye la
intervención de especialistas en exploración geológica,
ingeniería de minas, procesamiento de minerales, eco-
nomía minera y comercialización.
En las primeras etapas del proyecto pueden ser suficien-
tes la ejecución de pruebas de investigación metalúr-
gica en pequeña escala y de bajo costo. Los resultados
obtenidos son limitados debido a la dificultad de pre-
decir con precisión los efectos de la recirculación de los
productos intermedios de la flotación, lo que causa in-
certidumbre en su aplicación.
En este escenario, es necesario ejecutar pruebas en
circuito continuo con el uso de plantas pilotos con-
vencionales. De esta manera se genera información
que la ingeniería de detalle requiera para desarrollar
los respectivos flow sheets de los circuitos y el dimen-
sionamiento de los equipos en forma confiable.
La ejecución de pruebas a nivel piloto tiene la desventaja
de requerir mayor mano de obra, con el consiguiente ma- 23
yor costo de su ejecución y solamente podrían ser viables
en caso de grandes proyectos mineros.
En la tabla 1 se presentan algunas opciones comparativas.
Nivel planta piloto
50 kg/hora de prueba
US$ 1000/día de operación
1 ingeniero y 4 técnicos
Balance de materia
Balance metalúrgico y agua
Información para la ingeniería de detalle
Demanda mayor cantidad de mineral
Mayor costo
Genera relaves
Permite evaluación en flujo continuo
Proporciona datos fiables para escalamien-
to industrial
Genera suficiente cantidad de concentrado
para pruebas de lixiviación/fundición
 De otro lado, las pruebas en ciclo cerrado es la meto-
dología utilizado para obtener estimaciones prelimi-
nares de cargas circulantes, aunque recientes trabajos
de investigación discuten la dificultad de conocer la
etapa en que se alcanza el estado de equilibrio y la
dificultad en la interpretación de resultados con la
precisión requerida.
Este trabajo evalúa los resultados de pruebas ejecutadas
en circuito continuo en planta piloto y los obtenidos a nivel
laboratorio en ciclo cerrado sobre un mineral de cobre. En
el contexto planteado, podemos seleccionar ciertas interro-
gantes, tales como:
¿Qué grado de confiabilidad ofrecen las pruebas de inves-
tigación metalúrgica a nivel piloto?
¿Qué información genera la evaluación de un test de ciclo
cerrado en un mineral y cuál es su relación con el tratamien-
to continuo a nivel piloto?
¿Qué calidad de concentrados y qué grados de recupera-
ción es posible obtener a nivel continuo y a nivel batch para
un mineral de cobre?
Las respuestas esperadas relevan la importancia de ejecutar
una evaluación total del circuito de flotación que proporcio-
ne datos confiables comparando ambos procedimientos.
PLANTA PILOTO DE FLOTACIÓN
La planta piloto de flotación continua procesa alrede-
24 dor de 60 kg/hora de mineral y cuenta con tres circuitos:
molienda - clasificación, flotación y separación sólido
- líquido.
El circuito de flotación consta de dos bancos de 4 y 6 cel-
das con capacidad de 15 litros de pulpa cada una. Las
etapas de limpieza se realizan en una primera fase en un
banco de dos celdas y el recleaner en una celda columna
de acrílico transparente. Los concentrados y relaves son
transferidos de celda a celda por gravedad y con bombas
peristálticas. (Ver figura 1).
Figura 1 - Planta piloto por flotación de minerales.
INVESTIGACIÓN METALÚRGICA A NIVEL DE PLANTA PILOTO
La automatización de la planta incluye sistemas de con-
trol de nivel de pulpa en las celdas, control de flujo de pul-
pa y densidad de pulpa. Además, incluye el control sobre
la dosificación de reactivos y monitoreo del pH. La cel-
da columna es totalmente automatizada, destacándose
control de flujo de pulpa, aire y agua de lavado. Este alto
nivel de automatización permite replicar las condiciones
operativas en todas las pruebas ejecutadas.
La flexibilidad en el diseño de los circuitos en la planta pi-
loto permite poder ser modificada a fin de adaptarse al
procedimiento metalúrgico para cada mineral específico
Las etapas y operaciones de las pruebas son:
• Molienda hasta obtener un P80 igual a 240 micras
• Flotación rougher
• Remolienda del concentrado rougher
• Limpieza del producto molido
• Relimpieza del concentrado cleaner
• Scavenger de las colas del cleaner
La figura 2 presenta el flow sheet aplicado durante las
pruebas.
Figura 2 - Diagrama de flujo del proceso.
PRUEBAS TIPO BATCH
Se ejecutó pruebas preliminares discontinuas en circuito
abierto a fin de establecer las condiciones de base para el
test de ciclo cerrado y las pruebas en flujo continuo. De este
modo se estableció el grado de molienda y remolienda, así
como los tipos de reactivos y dosificación requeridos.
Las pruebas de flotación a escala batch y en ciclo cerrado
se efectuaron en celdas de laboratorio Denver con depó-
sitos de volumen variable y autoaeración. La molienda se
realizó en el molino de bolas de 12” x 12” y la remolienda
en forma de lotes con molino de 1 kg de capacidad.
PRUEBAS EN CICLO CERRADO
Los tests en ciclo cerrado comprende una secuencia de
pruebas de flotación en que los productos intermedios son
 adicionados a una etapa apropiada del ciclo siguiente.
Por consiguiente, la recirculación del concentrado scaven-
ger hacia el primer cleaner es llevado a cabo por la adición
del concentrado scavenger en la prueba (n-1) a la alimen-
tación de la prueba cleaner (n). La serie de pruebas culmi-
na cuando el circuito es estabilizado tal como se verifica
por el peso y la ley de los productos finales. Estos valores
deben permanecer constantes entre ciclos sucesivos y sus
balances deberán coincidir con la muestra inicial.
Cada prueba rougher utilizó 3 kg. de muestra mineral con
32 % de sólidos aproximadamente. Tal como se observa en
la figura 2, el concentrado rougher fue remolido y reflotado
simulando el circuito. Se adicionaron reactivos de flotación
desde la molienda, en las celdas rougher y las etapas scaven-
y cuarteadas a fin de tener porciones representativas para
análisis de pesos y leyes de cobre.
RESULTADOS
La tabla 2 presenta los resultados comparativos obtenidos
para el análisis de pruebas en la planta piloto y el test en
ciclo cerrado ejecutados sobre el mineral de cobre.
Se observa, en ambos procedimientos, similares resulta-
dos en la recuperación metalúrgica de cobre en todas las
etapas de limpieza; sin embargo los balances metalúrgi-
cos en las etapas de limpieza son diferentes.
La recuperación metalúrgica en la etapa cleaner 1 es
más alta en el test en ciclo cerrado respecto a los obte-
nidos a nivel piloto. La razón puede ser el hecho que en

Producto Planta Piloto Ciclo Test

% Cabeza alimento 1.41 1.43

% Cu en rougher 18.68 -

% Cobre en cleaner 1 20.17 12.45

% en peso 10.33 16.70

% Recuperación Cleaner 1 75.6 86.5

% Cobre cleaner 2 23.54 22.62

Recuperación cleaner 2 82.10 72.7

25
% Cu en concentrado Scv. 5.80 2.78

Peso 7.90 7.30

% Recuperación Cu Scv. 88.90 74.10

% Total cobre en concentrado 23.74 22.08

Total recuperación Cu 90.50 90.10

Tabla 2 - Comparación de resultados en pruebas a nivel planta piloto y tests en ciclo cerrado.

ger. pruebas discontinuas el operador puede extraer en for-

PRUEBAS EN PLANTA PILOTO
La prueba a nivel de planta piloto se inició con mineral a
granulometría 100% menos ½” y alimentación al molino
de bolas a razón de 1 kg/minuto y con 67% de sólidos. El
over-flow del clasificador se transfirió a un acondiciona-
dor de pulpa y luego al circuito de flotación. Las pruebas
fueron ejecutadas utilizando la configuración mostrada
en la figura 2.
La duración de las pruebas fue 14 horas. Después de 6 horas
el circuito alcanzó el estado de equilibrio, se realizó la toma
de muestras por espacio de 3 horas y cada 15 minutos. Las
muestras en forma de pulpa fueron compositadas, secadas,
ma muy cuidadosa mayor cantidad de espuma respecto
a la acción de las paletas automáticas en celdas de
flujo continuo de la planta piloto. Debido a esto, en las
celdas en discontinuo, una pequeña cantidad de cobre
se queda en la celda para intentar flotar en la etapa sca-
venger, lo cual explica su menor recuperación.
Por haber obtenido menor recuperación de cobre en el
concentrado cleaner 2 sería por la intención de elevar la
ley del concentrado, por parte del operador, con el sacri-
ficio de dejar mayor contenido de cobre en la celda. Esto
podría interpretarse como una manipulación involuntaria
del operador sobre los resultados, lo que no sucede en
pruebas en flujo continuo.

INVESTIGACIÓN METALÚRGICA A NIVEL DE PLANTA PILOTO

 DISCUSIÓN
Las simulaciones en planta piloto resultan con mayor
aproximación a las encontradas en la operación industrial
respecto al test en ciclo cerrado.
Se puede afirmar también que el concentrado de las prue-
bas en ciclo cerrado tiene menor contenido de contami-
nantes que el concentrado de las pruebas piloto, debido
posiblemente a que partículas finas de contaminantes
son arrastradas al concentrado junto con el agua. Si con-
sideramos que el circuito de limpieza en el ciclo cerrado
tiende a ser más diluido que las celdas en planta piloto, el
lavado de espumas en el ciclo cerrado es más efectivo, lo
que justificaría esta diferencia.
El empleo de celda columna en la flotación re-cleaner
contribuye a mejorar la calidad del concentrado cleaner
2 con una reducción significativa de los elementos con-
taminantes.
CONCLUSIONES
• El desarrollo de un proyecto minero exige el uso in-
tensivo de tecnología, a fin de procesar el mineral en
condiciones más idóneas y rentables. Por ello será ne-
cesario que las variadas alternativas tecnológicas que
se presentan en el desarrollo del proyecto, requieran
26 evaluaciones de laboratorio y planta piloto durante la
investigación metalúrgica.
• El diseño de la investigación metalúrgica depende-
rá, tanto del tipo de mineral, como de los procesos a
tratar y su objetivo será determinar la adaptabilidad
del mineral en relación con el tipo de planta a instalar,
además de determinar las mejores condiciones para
lograr resultados metalúrgicos óptimos. Los procedi-
mientos metalúrgicos permiten reproducir y predecir
el tratamiento de los minerales.
• La información que se genera en los estudios meta-
lúrgicos sirve a las empresas mineras para la toma de
decisiones: operacional, inversión o factibilidad.
INVESTIGACIÓN METALÚRGICA A NIVEL DE PLANTA PILOTO
• La información que se pueda obtener con pruebas
simples a escala discontinua permite lograr importan-
tes conclusiones; sin embargo, la evaluación en circui-
to continuo a nivel piloto resulta una simulación más
cercana a los datos que se obtendrán a nivel de planta
industrial.
• Las pruebas a nivel laboratorio en ciclo cerrado es una
alternativa de evaluación para minerales monome-
tálicos. Las pruebas a nivel piloto generan informa-
ción confiable, aunque sus limitaciones sean requerir
mayor cantidad de muestra mineral o su mayor costo
involucrado.
• Una de las razones por las que se establecen las dife-
rencias entre la evaluación de los dos tipos de proce-
dimientos radica en que el proceso continuo en plan-
ta piloto resulta ser menos sensible a la influencia
directa e inconsciente que puede ejercer el operador,
que realiza una prueba batch, sobre la calidad de los
productos.
• La evaluación completa del comportamiento metalúr-
gico de un mineral es más correcta definirla en circuito
continuo que a nivel batch.
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planta piloto automatizada de flotación. Tecsup. Abril
2004-2006.
 Conceptos y aplicaciones de
planificación geometalúrgica
RESUMEN
La geometalurgia se define como la clasificación de los
minerales de acuerdo con su comportamiento frente a un
proceso metalúrgico definido.
El desarrollo de los llamados modelos geometalúrgicos
se ha convertido en un estándar para la evaluación de
los yacimientos y el pronóstico de los flujos de caja de
los proyectos mineros. Los recursos invertidos en la ob-
tención de los modelos son cuantiosos y la información
potencial que genera se utiliza en el proceso de toma
de decisiones.
Los alcances de la planificación geometalúrgica son
28 amplios y de alto valor como instrumento de gestión
minera durante las etapas de exploración previa a
la formulación del proyecto, durante la explotación
del yacimiento o como base del diseño de planta del
proceso metalúrgico seleccionado según el tipo de
mineral.
La utilización de la información para maximizar el retorno
económico en los procesos de concentración es un enor-
me potencial y un dasafío para los operadores de planta
el utilizarlo. El diferenciar grado de liberación, condicio-
nes de tratamiento en flotación son, entre otros, temas
que deben ser abordados por estos operadores.
ABSTRACT
Geometallurgy can be defined as a classification of mine-
rals according to its behaviour against a specific metallur-
gical process.
The development of Geometallurgical models have
become a standard for evaluating minerals deposits
and forecast the cash flow of mining projects. The re-
sources invested in obtain models have been generous
and the potential information generated is used in take
decisions.
The scopes of Geometallurgical planning are broad and
CONCEPTOS Y APLICACIONES DE PLANIFICACIÓN GEOMETALÚRGICA
Adolfo Marchese García
have a high value like instrument of mining management
during the previous steps to the formulation of the pro-
ject and also during mining or like model for designing
the plant in order to follow the metallurgical process se-
lected according to the type of ore to be treated.
The information used for maximizing incomes in concen-
tration processes has a high potential and it’s a challenge
for mill operators employ all that potential. Learn to dis-
tinguish between grade of liberation and operating con-
ditions in a flotation process are subjects among others
that must be considered by plant operators.
PALABRAS CLAVES
Geometalurgia, yacimiento, minerales, pruebas metalúr-
gicas, plantas, proyectos.
KEY WORDS
Geometallurgy, deposits, minerals, metallurgical tests,
plants, projects.
INTRODUCCIÓN
El desarrollo de proyectos mineros, la explotación de
nuevos depósitos de minerales y el diseño de plantas
metalúrgicas sobre la base de un modelo de planificación
geometalúrgica se aplica en países con avanzado nivel de
tecnología.
La fase de exploración en un depósito de minerales con
frecuencia no es suficientemente validada por pruebas
metalúrgicas que apoyen la toma de decisiones respec-
to a la conveniencia económica de su posterior fase de
explotación. Por esta razón, las compañías mineras, espe-
cialmente las dedicadas a la exploración, realizan pruebas
metalúrgicas que complementan la información de carac-
terización de los yacimientos a ser explotados.
La exploración y descubrimiento de nuevos yacimientos
 minerales de valor económico es una etapa de la actividad
minera que no garantiza alcanzar el éxito. El razonable
riesgo asociado a esta etapa exige que el nuevo depósito
sea desarrollado siguiendo una adecuada planificación
geometalúrgica.
En el escenario descrito, cabe preguntarse, ¿las empre-
sas mineras disponen de herramientas de prospectiva
minera? ¿Cuáles serán las ventajas, aplicaciones y limi-
taciones de las herramientas de planificación? ¿Cuáles
son los actores del proceso productivo minero que
deban utilizar intensivamente dichas herramientas de
planificación?
La planificación geometalúrgica es un tema relativamen-
te nuevo en nuestro país, aunque es practicado intensa-
mente en las grandes faenas mineras locales que depen-
den de los holdings mineros de capital extranjero. Los
alcances de su aplicación son muy amplios, aunque en
este documento nos referiremos a los que se presentan
en la figura 1.
El objetivo de este artículo es identificar los fundamentos
y aplicaciones de la planificación geometalúrgica como
instrumento de gestión durante las etapas de exploración
previa a la formulación del proyecto, durante la explota-
ción del yacimiento o como base del diseño de planta
del proceso metalúrgico seleccionado según el tipo de
mineral.
Figura 1 - Aplicaciones básicas de la planificación geometalúrgica.
PLANIFICACIÓN GEOMETALÚRGICA DE
LA EXPLORACIÓN
Los trabajos de exploración de nuevos yacimientos son
usualmente encargados a empresas consultoras, o alter-
nativamente, son ejecutados por el equipo de geólogos
de la propia empresa minera.
El riesgo para la empresa minera sería menor si los resul-
CONCEPTOS Y APLICACIONES DE PLANIFICACIÓN GEOMETALÚRGICA
tados de estos trabajos y estudios tuvieran un nivel acep-
table de error. Por ejemplo, el cálculo de las reservas y el
nivel recuperable de minerales valiosos deben ser cuida-
dosamente determinados.
El error en la selección del proceso metalúrgico para el
tratamiento de los minerales de un nuevo proyecto oca-
siona graves perjuicios económicos que darían origen a
grandes pérdidas de dinero que significaría la inviabili-
dad de la operación minera.
Ocurre con frecuencia que el empresario minero que po-
see un nuevo yacimiento de minerales desea instalar, por
ejemplo, una planta de flotación para la concentración
de sus minerales. Esta decisión se toma sobre la base del
análisis químico elemental de muestras litológicas o por
un examen limitado de las mismas.
El modelo de planificación geometalúrgica para un nue-
vo yacimiento se basa en que las pruebas metalúrgicas
sean ejecutadas en forma simultánea a la exploración, de
manera que la caracterización de cada muestra incluya
también estos aspectos: flotabilidad del mineral, rendi-
miento a la disolución con solventes, consumo de reac-
tivos de proceso, etc. Algunos especialistas con amplia
experiencia consideran las pruebas metalúrgicas como
parte de la exploración.
Las pruebas preliminares deben ser llevadas a cabo con 29
suficiente cantidad y calidad de muestras litológicas que
sean obtenidas por los geólogos del departamento de
exploraciones. Estas pruebas iniciales tendrán carácter
preliminar y luego pasar a una fase de mayor exactitud,
en donde el trabajo con muestras representativas del ya-
cimiento es un importante requisito.
El modelo de planificación se completa con el mapeo de
cada zona o sector del yacimiento, asignando valores de
recuperación/extracción metalúrgica y calidad del pro-
ducto metalúrgico. Ambos datos se obtienen a partir de
las pruebas metalúrgicas que se ejecutan con las mues-
tras de sondaje diamantino.
Millán A. (1) sostiene que si un yacimiento presenta di-
versos sectores con características muy diferentes (leyes,
tamaño de partículas mineralizadas, tipos de ganga, lamas
primarias y work index) conviene hacer “blendings” y que
resulta justificado correr numerosas pruebas metalúrgi-
cas con pequeños compósitos de muestras provenientes
de testigos de sondajes.
Las muestras litológicas de exploración de un nuevo ya-
cimiento deben ser estudiadas desde un punto de vista
mineralúrgico, en donde el uso de la mineralogía apli-
cada al proceso de minerales será de vital importancia
 para la planificación geometalúrgica. El conocimiento
mineralógico de los minerales de la etapa de explo-
ración es de vital importancia para el éxito del diseño
del proceso metalúrgico. El análisis químico elemen-
tal sólo debe servir como referencia en esta etapa, en
vista que la mineralogía aplicada al tratamiento de
minerales es herramienta fundamental para el meta-
lurgista de investigación.
Conforme avanza el programa de exploración geológica
y suficientes reservas han sido determinadas, las pruebas
metalúrgicas de laboratorio deben estar dirigidas a ge-
nerar mayor información para la fase de optimización del
proceso seleccionado.
Si las reservas de mineral son suficientemente altas, la
siguiente etapa podría incluir la verificación de datos
en una planta piloto, lo que será de vital importan-
cia para llegar a conclusiones definitivas y elaborar el
estudio bancable. Eventualmente, si las características
mineralúrgicas de los minerales a recuperar respon-
den fácilmente a un proceso convencional específico,
en este caso los resultados obtenidos en el labora-
torio serán suficientes para la selección del proceso
metalúrgico.
El programa de las pruebas metalúrgicas no debería ser
extenso, aunque algunas minas presentan dificultades
30 de tratamiento que necesitan ser resueltos. Conviene,
entonces, el uso de los diseños experimentales y la apli-
cación de programas estadísticos en la ejecución de estas
pruebas a fin de reducir significativamente la cantidad de
pruebas de laboratorio.
El profesional responsable de las pruebas metalúrgi-
cas deberá tener amplia información respecto a los
objetivos globales de sus investigaciones; no basta
con fijarse metas de máxima recuperación/extracción
o mínimo consumo de reactivos. El profesional debe
manejar integralmente información sobre precios y el
mercado de los metales, proceso metalúrgico posterior
que se aplicará al producto, manejo ambiental de los
reactivos utilizados, calidad/cantidad de efluentes que
generan, etc.
Al respecto, el conocimiento de las condiciones de mer-
cado, las diferentes limitaciones ambientales de los
procesos, las condiciones geográficas, etc. son tan indis-
pensables que, sin ellas, será difícil elegir el proceso me-
talúrgico que trabaje en condiciones técnico y económi-
camente ventajosas.
Conviene reiterar que el error en la selección de un proce-
so metalúrgico puede ser causa del fracaso del proyecto
minero. La evaluación económica del proceso dará como
CONCEPTOS Y APLICACIONES DE PLANIFICACIÓN GEOMETALÚRGICA
resultado la adopción del más conveniente. Este dato
conjuntamente con otros provenientes de los estudios
ambientales relacionados al proceso elegido, constituyen
informaciones de base para las decisiones de la Alta Di-
rección de las empresas.
Heresi N. (2) propone que se debe generar una estrategia
de acceso a las reservas mineras, además de que las ca-
pacidades de procesamiento evolucionen de manera tal,
que ofrezcan las mejores condiciones de optimización de
las ganancias. Sugiere que, en cada momento, se debe
evaluar el yacimiento, las unidades geológicas en unida-
des geo-minero-metalúrgicas. Además, sostiene que di-
cha estrategia permitirá evaluar, de acuerdo con el precio
del metal, qué reservas se procesan hoy y definir cuáles
convienen dejar para el futuro.
PLANIFICACIÓN GEOMETALÚRGICA EN
LA EXPLOTACIÓN
La planificación geometalúrgica no es de exclusiva aplica-
ción durante la exploración de nuevos yacimientos de mi-
nerales. Durante la etapa de explotación de yacimientos
en operación, se aplica la planificación geometalúrgica,
pero con objetivos distintos.
El modelo de planificación geometalúrgica para yacimien-
tos en explotación considera que las pruebas mineralúrgi-
cas sean ejecutadas con suficiente anticipación, es decir
antes que el mineral ingrese a la planta de tratamiento,
de manera que la caracterización de cada muestra incluya
aspectos como: definir la moliendabilidad del mineral (in-
cluye determinación del work index), flotabilidad del mi-
neral, rendimiento a la disolución con solventes, consumo
de reactivos en el proceso, etc.
Cabe enfatizar en las evidentes ventajas en la ejecución
anticipada de las pruebas de investigación dirigidas a la
confirmación del proceso metalúrgico que, en definitiva,
redundaría en la planificación económica de la explota-
ción del yacimiento, a fin de prever contingencias ante
posibles fluctuaciones del precio del metal principal o de
los subproductos.
La importancia de anticipar el comportamiento metalúr-
gico de un mineral queda demostrada con un ejemplo
citado por Cabrera M. (3), quien refiere el caso de la mina
sudafricana Transvaal que producía oro a partir de un mi-
neral refractario, que tenía similar apariencia a la de otro
mineral de una faena minera vecina. En 1940 instalaron
un horno tostador para tratar los concentrados de flota-
ción. Casi cuatro décadas después, la empresa Mintek fue
comisionada para optimizar la tostación, y determinó que
el mineral ya no era refractario. Es obvio que, por décadas,
la operación había sido conducida por procesos pirome-
 talúrgicos con los consiguientes altos costos, sin evaluar
la aplicación de procesos convencionales.
Es importante enfatizar el uso intensivo de la mineralo-
gía como importante herramienta para el metalurgista
de procesos. En nuestro país, con limitadas excepciones,
se acude al experto en mineralogía sólo para buscar ex-
plicaciones a pérdidas de valores metálicos en relaves de
planta o para identificar “cómo está el oro en el mineral
de cabeza”. Ciertamente, no se dimensiona la valiosa in-
formación que entregan los estudios mineragráficos, a
veces, por un ahorro mal entendido o por esperar que la
suerte acompañe siempre al metalurgista de investiga-
ciones o procesos.
Aunque reiterativo, conviene mencionar que los progra-
mas de pruebas metalúrgicas deben hacer uso de diseños
experimentales y la aplicación de programas estadísticos
en su ejecución, a fin de reducir significativamente la can-
tidad de pruebas de laboratorio y entregar los resultados
a corto plazo.
Además, el modelo de planificación geometalúrgica re-
quiere la permanente interacción entre los profesionales
involucrados en su aplicación. Los geólogos y metalur-
gistas deben coordinar permanentemente acerca de
los diversos tipos de mineralización de los yacimientos
en explotación, que permita clasificar los minerales en
función a sus contenidos metálicos, así como por sus
respuestas al proceso metalúrgico en la planta de be-
neficio. Como ejemplo, se menciona que en Antamina
se han clasificado alrededor de diez diferentes tipos de
mineral, lo que permite tratarlos en la planta en forma
individual cumpliendo con las cuotas de producción de
la empresa.
CARACTERIZACIÓN DE MUESTRAS GEO-
METALÚRGICAS
Para la caracterización de muestras geometalúrgicas,
se han desarrollado manuales de caracterización fí-
sico-química de minerales los que, junto a los proto-
colos de muestreo, constituyen información de base
para normalizar y asegurar la calidad de la experi-
mentación.
Heresi N. (2) sostiene que el aseguramiento de ca-
lidad del desarrollo experimental se ha traducido
en una serie de protocolos de muestreo, de pre-
paración de muestras y control experimental que
ofrecen garantía, pero que los protocolos actuales
son insuficientes, especialmente en el área de ex-
tracción de muestras, por lo que es necesario dar un
especial énfasis a estos aspectos; similar atención
requieren la estandarización de protocolos de aná-
CONCEPTOS Y APLICACIONES DE PLANIFICACIÓN GEOMETALÚRGICA
lisis químico y operación de pruebas metalúrgicas
experimentales.
a) Manejo y selección de muestras
El aspecto más importante de un programa geome-
talúrgico es la selección de muestras. Esto necesita
una rigurosa planificación y debe combinar la ex-
periencia de los geólogos, metalurgistas y consul-
tores, quienes tienen en conjunto el conocimiento
metalúrgico para alcanzar los requerimientos del
programa.
Con frecuencia se menciona que las mejores muestras
son los compósitos, que representen diferentes tipos
de rocas y/o tipos de alteración y/o mineralogía.
- Las muestras individuales no sirven para el propósito
de desarrollo preliminar de flowsheets y a menudo re-
sulta en la ejecución de pruebas inútiles.
- Un compósito bulk puede también ser una “trampa”,
ya que pueden “enmascarar” una zona particular con
problemas metalúrgicos.
Cabe agregar, que la mineralogía y/o ley de cabeza
no son los únicos criterios para definir las mues-
tras compósito para pruebas metalúrgicas. Por
ejemplo: 31
- El tipo de roca o tipo de alteración tendrán efecto en
la moliendabilidad, generalmente más que en la mi-
neralogía.
- La alteración de los minerales puede influenciar en la
performance metalúrgica. Por ejemplo, el efecto de
la arcilla en la lixiviación (problemas de percolación,
consumo de ácido, etc.) o el efecto de la arcilla en la
flotación (problemas de selectividad, limitaciones
molienda/remolienda, etc).
Entonces, cabe preguntarse, ¿cuáles son las muestras
adecuadas? ¿RC Chips o muestras de sondaje diaman-
tino o rechazos de pulpa de los ensayos de laboratorio
químico?
Los RC Chips o rechazos de pulpa de ensayos de labora-
torio químico no son muestras apropiadas para pruebas
metalúrgicas, debido a que generalmente son excesiva-
mente finas y (en el caso de los RC Chips) presentan una
distribución granulométrica anormal.
Para ilustrar el efecto de la granulometría en la flotación
de sulfuros se presenta la figura 2 que ocurre con frecuen-
cia en el procesamiento de minerales:
 Figura 2 - Efecto de la granulometría en la flotación.

Para ampliar la información, en la tabla 1 se presenta los • Puede conducir a una fase posterior en la optimiza-
resultados de pruebas de flotación experimental, a fin de ción del diseño del flowsheet.
comparar el efecto de las muestras RC Chips versus mues- • Proporcionan “confianza” a la financiabilidad del pro-
tras de sondaje diamantino: yecto.

Prueba Muestra Peso (%) Ley Recup. Cab. Calc. K80

Cu % Cu % Cu % (um)

Brecha 1 3rd Clnr Conc 1.85 38.6 92.3 0.78 211

Ro Conc. 9.47 7.9 96.5

Brecha 1A 3rd Clnr Conc 1.49 37 68.2 0.81 197

Ro Conc. 13 5.68 91.4

Brecha 2 3rd Clnr Conc 2.08 30.5 87.2 0.73 202

32 Ro Conc. 11.7 5.86 94.3

Brecha 2A 3rd Clnr Conc 1.4 30.9 55.9 0.77 194

Ro Conc. 14.8 4.4 84.5

Brecha 3 3rd Clnr Conc 2.14 36.1 83.5 0.92 184

Ro Conc. 10.7 8.38 96.9

Brecha 3A 3rd Clnr Conc 1.61 37.3 68.1 0.88 191

Ro Conc. 12.3 6.47 90
Referencia: Curso Metalurgia para Geólogos de Exploración. Bustos S. 2001

Tabla 1 - Resultados de pruebas de flotación.

Por lo tanto, la mejor muestra para pruebas metalúrgicas
es la que se obtiene en el sondaje diamantino (4).
b) Mapeo metalúrgico o geometalúrgico
Un programa de mapeo metalúrgico es importante, pero
no hay que tratar de ejecutarlo anticipadamente en un
programa de pruebas (4). Sus características más nota-
bles son:
• Proporcionan información fundamental para la pro-
ducción/proyecciones económicas (1 año, 5 años, pro-
ducción, etc.)
La aplicación del mapeo metalúrgico es para definir el
proceso de recuperación (flotación o lixiviación) y de con-
minucion (moliendabilidad).
c) Caso de los minerales de oro

• Es fundamental para estudios de prefactibilidad y fac- Vargas J. (5), propuso un cambio en la metodología de
tibilidad. evaluación de minas de oro, tipo filoneano o gravas au-
• Proporcionan información en la “sensibilidad” del ríferas, sustituyendo desde el primer muestreo los tradi-
flowsheet a la variabilidad del mineral. cionales ensayes al fuego, por un sistema que efectúe el

CONCEPTOS Y APLICACIONES DE PLANIFICACIÓN GEOMETALÚRGICA

 procesamiento integral de todas las muestras tomadas
durante la exploración. De este modo, recomienda carac-
terizar la muestra según el tipo de yacimiento, simulando
el proceso metalúrgico que se emplearía en una prospec-
tiva aplicación industrial.
Así, por ejemplo, en el caso de minerales filoneanos o
diseminados, propone sustituir los ensayes de muestras
individuales en horno, por la cianuración total del com-
pósito, método que proporciona el valor recuperable del
oro y algunos indicadores del rendimiento metalúrgico.
En caso el compósito sea lixiviado con cianuro por agi-
tación, propone analizar las soluciones enriquecidas por
absorción atómica y precipitar con polvo de zinc, obte-
niendo un resultado representativo del oro recuperable
de todas las muestras.
El método propuesto representa la aplicación cotidiana
del ensayo BLEG que, actualmente, es solicitado con fre-
cuencia por los geólogos de exploración.
APLICACIONES GEOMETALÚRGICAS EN
EL DISEÑO DE PLANTAS DE PROCESO
Cada yacimiento de mineral tendrá un número de posi-
bles diagramas de flujo de conminucion (chancado y mo-
lienda), que generarán el producto deseado para el pro-
cesamiento posterior. Se necesitará considerar diversos
factores al optimizar el diseño de los diagramas de flujo.
Estos incluirán:
- Dureza del mineral (work index).
- Fracturación del mineral (características de la voladu-
ra).
- Tamaño máximo de la alimentación a la planta de pro-
cesos.
- Tamaño del producto para el procesamiento poste-
rior.
- Mineralogía.
Para ilustrar la premisa anterior, la tabla 2 presenta los re-
sultados de pruebas de moliendabilidad con diversos tipos
de mineral, a fin de dimensionar la molienda SAG de los
minerales de la mina La Candelaria de Chile (6):
Tipo mineral Porcentaje del cuerpo
mineralizado
A 80
B 9
C 6
D 5
Blending
Total 100
Referencia: Ore variability: Exercises in Geometallurgy. EMJ. Febrero 2000.
Tabla 2 - Resultados de pruebas de moliendabilidad.
CONCEPTOS Y APLICACIONES DE PLANIFICACIÓN GEOMETALÚRGICA
En el diseño de nuevas plantas de grandes proyectos,
existe la tendencia a prescindir de los circuitos de chan-
cado, a fin de que el mineral clasificado que viene de la
mina sea alimentado directamente a la molienda SAG.
Este enfoque ha sido utilizado con éxito en minerales
que contienen arcilla y que tienen un contenido míni-
mo de roca dura y en aquellas operaciones en que la
voladura y la fracturación producen una alimentación
relativamente fina (a partir de predicciones de análisis
de fractura con los testigos de perforación).
Con la eliminación (o reducción) del circuito de
chancado, se eliminarían los equipos de los edifi-
cios auxiliares de alto mantenimiento, reduciendo
de este modo, tanto los costos de equipos como los
costos operacionales.
Ashley KJ y Callow MI (6) sostienen que la clave del dise-
ño de las etapas de conminucion, consiste en entender la
variabilidad del mineral en el yacimiento, a fin de obtener
datos precisos para especificar los equipos de molienda y
evitar el sobredimensionamiento o fallas del circuito para
rendir la capacidad proyectada.
Los expertos refieren que, por ejemplo, los molinos pri-
marios de una planta en Minesota-Norte, ahora cerrada,
fueron elegidos a base de muestras por el cliente. Las
muestras eran compósitos que intentaban representar
el mineral promedio. Después del arranque, los molinos 33
no podían moler el tonelaje requerido y sus diseñadores
fueron convocados a determinar la razón. Al no encontrar
fallas en el diseño o instalación, la atención se dirigió a
la base del diseño que fue, por supuesto, la muestra uti-
lizada.
Es cierto, cuando geólogos y metalurgistas no interac-
túan en conjunto en la obtención de muestras para las
pruebas metalúrgicas suelen cometerse errores. Este fue
el caso de las pruebas hechas para el proyecto Los Pingos
en la década de 1970 en Chile (1). La muestra estudiada
en laboratorio contenía un 40% de cobre como óxidos y
en el yacimiento los oxidados no sobrepasaban el 1% del
cobre total.
Numero de Tipo de pruebas
pruebas
18 FAG, SAG, ABC, SABC
18 FAG, SAG, ABC, SABC
6 SABC
10 SAG, SABC
5 FAG,SAG,SABC
57
 Otros casos similares se podrían mencionar e identificar
en áreas de muestreo y pruebas de procesamiento. Sin
embargo, los ejemplos mencionados son suficientes para
mostrar errores por falta de adecuada coordinación entre
los profesionales participantes en un proyecto de diseño
de plantas de proceso.
RESULTADO
La tendencia a lo óptimo en el mundo moderno hará
que sólo permanezcan en el mercado aquellas empre-
sas cuyo personal haga uso de la mejor tecnología, la
misma que va desde la cuantificación correcta de las
reservas mineras, modelaje y diseño de los procesos
metalúrgicos, adecuado mantenimiento electrome-
cánico de los equipos y optimización de los procesos
metalúrgicos mediante el control de los parámetros
de operación de plantas; para lo cual el planeamien-
to geometalúrgico se perfila como una alternativa de
primer orden.
En el procesamiento de minerales, las variadas alter-
nativas tecnológicas para el desarrollo de un proyecto
requieren evaluaciones de laboratorio y pruebas piloto
que demuestren su factibilidad. El vertiginoso avance
de la tecnología obliga a un permanente monitoreo de
las innovaciones y su incorporación a los procesos me-
talúrgicos. A pesar de las inevitables fluctuaciones en
34 el precio de los metales continuarán los esfuerzos por
minimizar costos y consumo de energía y cumplir las
más rigurosas exigencias de protección del medio am-
biente. En este contexto, la tecnología es considerada
un factor estratégico en el desarrollo de los proyectos
minero - metalúrgicos.
Para el aprovechamiento adecuado de recursos minera-
les es imprescindible señalar la importancia de la geolo-
gía y la metalurgia en el desarrollo de un proyecto. Por
ello, se puede aseverar que la utilización adecuada de los
recursos requiere, a su vez, de recursos humanos califica-
dos que apoyen esa actividad.
El cambio de las reservas minerales previstas inicialmente
forzará el desarrollo de nuevas tecnologías; esto natural-
mente induce a que se desarrollen sistemas metalúrgicos
más perfeccionados para el tratamiento de minerales.
Además, la producción de minerales, concentrados y
metales refinados se orienta fundamentalmente hacia
la optimización de procesos de tratamiento. La clave de
la competitividad es el dominio de la mineralogía, la tec-
nología de los procesos y la obtención de productos que
satisfagan los valores deseados durante la etapa previa al
inicio de operaciones.
CONCEPTOS Y APLICACIONES DE PLANIFICACIÓN GEOMETALÚRGICA
DISCUSIÓN
Con el concepto de geometalurgia se hace referencia a
la geología y la metalurgia integradas para optimizar los
proyectos mineros. Ambas especialidades tienen su pun-
to de encuentro en el estudio de los minerales; el geólogo
estudia y caracteriza los minerales para ubicarlos con la
presunción de su utilidad económica; el metalurgista los
vuelve a estudiar y caracterizar para procesarlos y concre-
tar el beneficio económico esperado.
La ventaja de esta concepción radica en que el geólo-
go adquiere conocimientos que le permitan evaluar el
mineral por su factibilidad de ser procesado económi-
camente desde que los extrae por medio de su trabajo
de exploración; al metalurgista le permitirá comprender
la influencia del historial geológico del mineral, sus ca-
racterísticas mineralógicas y los efectos de estos en los
procesos de tratamiento y consecuentemente en el im-
pacto económico.
Mediante la aplicación de técnicas y modelos geometa-
lúrgicos será posible integrar aspectos de geología, me-
talurgia, medio ambiente y administrativos.
La aplicación de esta propuesta se basa en la necesidad de
la industria minera de que haya una interrelación directa y
efectiva entre una evaluación geológica y las alternativas de
procesos metalúrgicos para el procesamiento de minerales.
Con este concepto, se pretende que las empresas de in-
vestigación metalúrgica y las consultoras relacionen am-
bas actividades, de modo que geólogos y metalurgistas
integren sus conocimientos y actividades basados en un
común objetivo: el mineral y sus características minera-
lógicas. Los aspectos del medio ambiente son un com-
plemento necesario frente a todas las circunstancias que
experimenta toda actividad minera.
Teniendo la armonía necesaria entre geología y meta-
lurgia se evitarán los problemas que muchas veces se
dan de modo inesperado en una planta de tratamiento
de minerales: la llegada de un mineral atípico y la falta
de capacidad del personal de planta para enfrentar el
proceso, de ahí que un buen mapeo geometalúrgico sea
una buena herramienta para entrenar al personal que
es responsable de obtener resultados óptimos en una
planta de beneficio.
Quizás, la tarea a emprender es crear la concientización
de geólogos y metalurgistas a adoptar técnicas geome-
talúrgicas orientadas a un solo fin: obtener el beneficio
esperado.
 CONCLUSIONES
• La aplicación de modelos de planificación geome-
talúrgica a los estudios y trabajos de exploración
de nuevos yacimientos deben implementarse en
simultáneo con la definición del proceso meta-
lúrgico a emplear en el tratamiento de minerales.
Las consecuencias económicas que derivan de una
adecuada selección del proceso son altamente fa-
vorables para el proyecto minero. Las experiencias
señalan la necesidad de aplicar criterios de evalua-
ción geometalúrgica desde las primeras etapas de
un proyecto.
• El modelo de planificación geometalúrgica para
yacimientos en explotación se basa en que las
pruebas metalúrgicas sean ejecutadas con sufi-
ciente anticipación a que el mineral ingrese a la
planta de tratamiento.
• Las ventajas de la ejecución anticipada de las pruebas
de investigación redundarían en la planificación eco-
nómica de la explotación del yacimiento, a fin de pre-
ver posibles fluctuaciones del precio del metal princi-
pal o de los subproductos.
• Las aplicaciones de la planificación geometalúrgica a
plantas en operación, se basan en la buena práctica
de tratar diariamente en el laboratorio metalúrgico,
los compósitos que resulten de los programas de
exploración/minado, con la formulación standard de
CONCEPTOS Y APLICACIONES DE PLANIFICACIÓN GEOMETALÚRGICA
reactivos y parámetros de operación, a fin de prever
eventuales anomalías al momento de procesar los
minerales en la planta.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
1 Millán A. Evaluación y factibilidad de proyectos mine-
ros, Universidad de Chile, capitulo 8, Chile; 1998.
2 Heresi N. Aplicación de conceptos geo-minero-meta-
lúrgicos en la lixiviación de minerales de cobre, Re-
vista Minerales, Instituto de Ingenieros de Minas de
Chile; 2002.
3 Cabrera M. Opciones de tratamiento de minerales re-
fractarios de oro, Boletín de la Sociedad Nacional de
Minería, Petróleo y Energía, Lima; 1994.
4 Bustos S. Curso Metalurgia para Geólogos de Explora-
ción, Lakefield Research, Lima; 2001.
5 Vargas J. “Causas de errores y recomendaciones para
evaluar económicamente minas de oro”, Mundo Mi-
nero; 1984.
6 Ashley KJ, Callow MI. Ore Variability: Exercises in Geo-
Metallurgy, Engineering & Mining Journal, USA; Fe-
bruary; 2000.
7 Chris B. and Lozano C. The Architecture of the Geome-
tallurgical Model, PROCEMIN 2004, Chile; 2004.
8 Tapia G. Modelos Geometalúrgicos: El rol de la Meta-
lurgia, X Simposium sobre Procesamiento de Minera-
les Moly Cop, Chile; 2005.
35
 Sistema de administración y
monitoreo de equipos
RESUMEN
El presente proyecto trata acerca del monitoreo de
equipos de red a través del uso de la tecnología Java
y el protocolo SNMP. La utilización de estas tecnolo-
gías dieron como resultado el desarrollo de un sistema
de administración de equipos de red muy funcional y
robusto, ya que se aprovecharon al máximo todas las
bondades que el protocolo SNMP brinda en cuanto al
monitoreo de equipos así como la gran aceptación que
este protocolo tiene entre los fabricantes de equipos
de red.
ABSTRACT
36 The present project treats about of the monitoring of net-
work devices across the Java technology and the SNMP
protocol. The use of theses technologies gave like proved
a Network Management System robust and very functio-
nal, taking advantage to the maximum of all the kindness
that the SNMP protocol offers for the monitoring as well
as the great acceptance that this protocol has between
manufactures and network equipment.
PALABRAS CLAVES
SNMP, Java, Hosts JCSnmp, OpenSource, Agentes, J2SE5
INTRODUCCIÓN
En la actualidad la administración y monitoreo de equipos
de una red son tareas esenciales para todo administrador
de red. Por lo tanto es necesario que esta persona dis-
ponga de las herramientas necesarias que le ayuden en
sus labores de administración. En la búsqueda de herra-
mientas que permitan realizar estas tareas se evaluaron
varios programas como HP Openview, MRTG, entre otros.
Algunos de estos programas se caracterizan por su costo
elevado y otros por su relativa funcionalidad limitada. Por
ello, se tomó la decisión de desarrollar un software llama-
do JCSnmp2, el cual trata de satisfacer estas necesidades
utilizando para ello el protocolo SNMP.
SISTEMA DE ADMINISTRACIÓN Y MONITOREO DE EQUIPOS
Christian Sulluchuco Abarca
Robert Ruiz Reyes
David Rodríguez Condenzo
Este protocolo SNMP permite la administración de los
equipos de la red, de cualquier fabricante, siempre y cuan-
do dichos equipos lo soporten. Actualmente, los fabri-
cantes han adoptado a SNMP como el protocolo estándar
para la administración de sus equipos, el cual permite ob-
tener información sobre la configuración y operación de
una gran variedad de equipos de red. SNMP proporciona
un método de administración de concentradores, routers,
bridges y equipos de servidor o estación de trabajo. Toda
la administración se lleva a cabo desde un equipo central
donde se ejecuta un software denominado administra-
ción de redes.
SISTEMA DE ADMINISTRACIÓN Y MONI-
TOREO DE EQUIPOS (JCSnmp2)
JCSnmp2 es un software desarrollado para ejecutarse en
una arquitectura Web, está escrito en el lenguaje de pro-
gramación Java y permite la administración de equipos
de red mediante el protocolo SNMP.
JCSnmp2 integra una serie de proyectos OpenSource3 ba-
sados en la tecnología Java. El software proporciona como
resultado final una interfase intuitiva para la administra-
ción y monitoreo de los equipos de la red, además de ser
muy funcional, lo cual permite al administrador de la red
ejecutar la mayoría de sus labores.
Asimismo, JCSnmp2 está diseñado para que sea de fácil
interacción y rápido entendimiento en cuanto a las fun-
ciones que proporciona.
JCSnmp2 permite al usuario recolectar información de
los agentes4 que considere importante para luego alma-
cenarlos en una base datos, después generar gráficos y
reportes estadísticos en HTML cuando el usuario lo desee.
JCSnmp2 es capaz de guardar una serie de valores que
se producen como resultado de la obtención periódica
de información de los agentes, de este modo se puede
conservar un historial del comportamiento de los equi-
pos para un posterior análisis. Otra característica impor-
tante de JCSnmp2 es que permite hacer un seguimiento
 periódico del consumo de ancho de banda de un equipo
específico.
Asimismo, para la generación de graficas, JCSnmp2 hace
uso de la librería JFreeChart, para lo concerniente a re-
portes en HTML.
LIBRERÍAS Y TECNOLOGÍA USADAS
Para realizar el proyecto se utilizaron las siguientes libre-
rías y herramientas de desarrollo:
Protocolo SNMP
Simple Network Management Protocol (SNMP) o proto-
colo simple de gestión de redes, es el protocolo de admi-
nistración utilizado por el Sistema desarrollado.
SNMP proporciona un método de administración de
host1 de redes como concentradores, bridges, enrutado-
res, impresoras y equipos de servidor o estaciones de tra-
bajo desde un equipo central que ejecuta un software de
administración de redes.
SNMP define un protocolo de bajo nivel que proporciona
tres operaciones básicas:
• Consultar, permite obtener un valor de una variable.
• Actualizar, permite almacenar un valor dentro de una
variable.
• Notificar, permite generar alertas de eventos detecta-
dos en el sistema del host1 administrado.
En la actualidad existen tres versiones del protocolo SNMP.
La utilizada en el proyecto es la versión 1 por ser la más di-
fundida y por existir más información disponible.
Tomcat
• Fabricante : The Apache Software Foundation
• Versión : 5.5.4
• Web : http://jakarta.apache.org/tomcat/
Figura 1 - El Administrador SNMP solicita a los agentes SNMP de los equipos administrados información de estados.
SISTEMA DE ADMINISTRACIÓN Y MONITOREO DE EQUIPOS
Apache Jakarta Tomcat es un proyecto de Software
Libre de la fundación Apache. Tomcat es un conte-
nedor de Servlets y JSP creado a partir de un código
donado por SUN Microsystems a la Apache Software
Foundation. Tomcat ha crecido hasta convertirse en
la implementación oficial de referencia de Servlets y
JSP sustituyendo a la implementación de SUN original.
Esto lo convierte en el contenedor sobre el que todos
los demás prueban su adhesión a las especificaciones
J2SE5.
MySQL
• Fabricante : MySQL AB
• Versión : 4.1.7
• Web : http://www.mysql.com
MySQL es la base de datos Open Source más popular y de
mayor crecimiento en la industria de Base de Datos. Está
basada en su dedicación de proveer una solución que no
sea complicada, reduciendo de este modo el TCO (Total
Cost OwnerShip). MySQL ofrece las siguientes ventajas
claves:
• Confiabilidad y performance.
• Fácil de usar.
• Provee acceso al código fuente.
• Soporte Multiplataforma.
• Millones de desarrolladores entrenados y capacita-
dos.
37
JAVA
• Fabricante : Sun Mycrosystems
• Versión : J2SE5
• Web : http://java.sun.com
JCSnmp2 está escrito en su totalidad en código Java y
para elaborar el proyecto se utilizó el J2SE5 con el cual
se implementó la lógica de la aplicación. Una de las prin-
cipales razones por las cuales fue desarrollado en dicho
 lenguaje fue su robustez y su capacidad de ser multipla-
taforma.
Java Snmp Package
• Fabricante : Jonathan Sevy
• Versión : 1.3
• Web : http://gicl.cs.drexel.edu/people/ Modelo (Model) y la Vista(View). Para el Modelo (Model),
sevy/snmp/snmp_package.html
Java Snmp Package es una implementación Open Sour-
ce del protocolo SNMP que permite usarlo como un pa-
quete en java. Esta librería provee soporte para opera-
ciones básicas del cliente y agente SNMP definidas en
las versiones 1 y 2 del protocolo SNMP.
Este paquete provee un mecanismo para realizar ope-
raciones “getting and setting” de los valores de los OIDs
a través de una interface de comunicación y permite
representar las estructuras de los objetos SNMP en los
objetos java equivalentes.
JfreeChart
• Fabricante : JFree
• Versión : 0.9.20
• Web : http://www.jfree.org/jfreechart/
38 JfreeChart es una librería OpenSource de clases java que
permiten la generación de gráficas, con la cual se pueden
generar los siguientes tipos de gráficas:
• pie charts (2D and 3D);
• bar charts (regular and stacked, with an optional 3D
effect);
• line and area charts;
• scatter plots and bubble charts;
• time series, high/low/open/close charts and candle
stick charts;
• combination charts;
• Pareto charts;
• Gantt charts;
• wind plots, meter charts and symbol charts;
• wafer map charts;
Struts
• Fabricante : Apache Software Foundation
• Versión : 1.2.4
• Web : http://struts.apache.org/
Struts es un proyecto de Software Apache Foundation
que provee un Framework Open Source para el desarrollo
de aplicaciones web Java.
SISTEMA DE ADMINISTRACIÓN Y MONITOREO DE EQUIPOS
Struts permite desarrollar aplicaciones basándose en el
modelo 2, el cual es una variación del paradigma de dise-
ño MVC (Model View Controller).
Struts provee su propio componente Controlador (Con-
troller) y se integra con otras tecnologías para proveer el
Struts puede interactuar con tecnologías de acceso a da-
tos como JDBC y EJB, así como con librerías de terceros,
como Hibernate, Batis y otros. Para la Vista (View), Struts
trabaja bien con JavaServer Pages, incluyendo JSTL y JSF,
así como con Plantillas de Velocity, XSLT y otros sistemas
de presentación.
El uso de esta librería en el proyecto se debió a que
provee un patrón de desarrollo en cuanto a aplicacio-
nes web que permite que estas tengan una estructura
ordenada.
DISEÑO LÓGICO
En el diseño de JCSnmp2 se tuvieron en cuenta varios pa-
trones de diseño usados en aplicaciones J2EE5:
• Acceso a datos a los Agentes SNMP, esta capa le
permite a la aplicación obtener información de los
agentes SNMP instalados en los equipos administra-
dos. Las clases de esta capa se conectan mediante
el protocolo UDP a los agentes SNMP de los equipos
administrados.
• Acceso a datos a la Base de Datos, esta capa le permite
a la aplicación guardar, consultar y eliminar informa-
ción en la base de datos MySQL.
• Fachada (Facade), esta capa contiene toda la lógica
de la aplicación, comunicándose directamente con las
capas de acceso a datos a los agentes SNMP y a la Base
de Datos y la capa Controladora.
• Controlador, esta capa permite la interacción entre la
vista y la capa de Fachada. Se encarga asimismo de de-
volver las vistas adecuadas a cada petición hecha por
el usuario.
• Vista, esta capa esta conformada por los archivos
jsp y html que se encargan de mostrar información
al usuario.
 39

Figura 2 - Este diagrama de clases muestra cómo está formada la capa de Acceso a Datos (DAO) a los agentes SNMP.

SISTEMA DE ADMINISTRACIÓN Y MONITOREO DE EQUIPOS

40

Figura 3 - Este diagrama muestra las clases que representan el modelo de datos del Sistema, con las cuales interactúan las capas de Acceso a
Datos a los agentes SNMP y a la Base de Datos.

SISTEMA DE ADMINISTRACIÓN Y MONITOREO DE EQUIPOS

 FUNCIONALIDAD Interfaces, Hardware, Software y Servicios de Red:
para así presentar la información al usuario de forma
JCSnmp2 presenta las siguientes funcionalidades: ordenada.

Monitoreo FUNCIONAMIENTO
JCSnmp2 permite monitorear los equipos mediante una
IP específica, un rango de IPs o una red IP. El monitoreo A continuación se muestra un diagrama en el cual se in-
de equipos permite obtener toda la información posible dica todo el proceso que hace JCSnmp2 para mostrar la

41
Figura 4 - Este diagrama muestra la forma en la cual trabaja el Sistema JCSnmp2.

de los equipos a través del protocolo SNMP, esto implica: información al usuario partiendo desde una petición he-
inventario de software y hardware, estadísticas de ancho cha por el mismo.
de banda de las interfaces de red de los equipos e infor- 1 El usuario a través de la interfaz gráfica hace un reque-
mación de los servicios de red que ofrecen los equipos. rimiento de información del equipo.

Estadísticas
JCSnmp2 permite generar gráficas estadísticas del consu-
mo del ancho de banda, de las interfaces de red de un
equipo, a partir de la información obtenida del monitoreo
previo, pudiendo, de esta forma, hacer un seguimiento de
la actividad de las interfaces de red. Estas gráficas esta-
dísticas están en función a un intervalo de tiempo que es
definido por el administrador.

Información
JCSnmp2 guarda toda la información obtenida del
monitoreo de los equipos en una Base de Datos, lo
cual permite consultar la información de un equipo
específico, en cualquier momento, sin necesidad de
volver a realizar un monitoreo a menos que esto sea
requerido, haciendo de este modo más eficiente la
obtención de información. JCSnmp2 clasifica la in- Figura 5 - Desde esta pantalla el usuario indica el rango de IP’s que
formación de los equipos en los siguientes grupos: desea monitorear.

SISTEMA DE ADMINISTRACIÓN Y MONITOREO DE EQUIPOS

 2 JCSnmp2 a través de Java Package SNMP realiza una
conexión UDP al puerto 161 de los equipos adminis-
trados y realiza la operación GET REQUEST a un objeto
del agente SNMP para solicitar información.
3 El agente SNMP, instalado en el equipo administrado,
retorna el valor de dicho objeto.
4 La información es almacenada en una Base de Datos.
5 El sistema muestra los resultados obtenidos en una
página web.
CONCLUSIONES
Después de haber concluido satisfactoriamente el pro-
yecto, se llegó a las siguientes conclusiones:
• Al desarrollar el sistema se encontró que el proto-
colo SNMP es limitado en cuanto a la información
que puede obtener de una PC, lo que es entendible
pues inicialmente fue diseñado para el monitoreo
de redes.

Figura 6 - Esta pantalla muestra la lista de equipos encontrados por el sistema.

6 El sistema puede generar gráficas estadísticas del con-
sumo del ancho de banda de un equipo específico, de
ser así el sistema mediante las librerías de JfreeChart
genera las gráficas de línea de tiempo que indican el
consumo del ancho de banda del equipo.
42
• El análisis del sistema tomó bastante tiempo, ya que
se debían definir bien las funcionalidades que debía
tener en atención a los programas evaluados.
• El desarrollo de este proyecto sirvió de mucho para
entender y conocer la complejidad que implica el de-
sarrollo de un software de monitoreo de redes.

Figura 7 - Esta pantalla muestra las interfaces de red del equipo administrado que el sistema encontró.

7 Finalmente las gráficas son presentadas al usuario a • El uso de gráficas estadísticas hace más comprensible
través de una página web. y rápida la lectura de los datos.

Figura 8 - Esta pantalla muestra una grafica de la evolución del consumo de ancho de banda del equipo.

SISTEMA DE ADMINISTRACIÓN Y MONITOREO DE EQUIPOS

 • En la actualidad, las aplicaciones, más allá de lograr una
gran funcionalidad, deben de preocuparse también
por desarrollar una interfaz gráfica que sea intuitiva y
fácil de interactuar con el usuario final; en el desarrollo
de JCSnmp2 se tuvo muy en cuenta este detalle.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Para desarrollar el proyecto se tuvieron en cuenta varios
documentos los cuales se encuentran en las siguientes
direcciones web:
SNMP
• Understanding Simple Network Management Proto-
col (SNMP) Traps. Se consigue en URL:
http://www.cisco.com/en/US/tech/tk648/tk362/tech-
nologies_tech_note09186a0080094aa5.shtml
• MIB User Quick Reference. Se consigue en URL:
http://www.cisco.com/univercd/cc/td/doc/product/
software/ios11/mbook/mtext.htm
• http://www.akcpinc.com/company/nms.htm
• MIB Resources. Se consigue en URL:
http://www.somix.com/support/mib_resources.php
SISTEMA DE ADMINISTRACIÓN Y MONITOREO DE EQUIPOS
• AS1 Site – Tools – Repository. Se consigue en URL:
http://asn1.elibel.tm.fr/cgi-bin/oid/display?oid=1.3.6.
1.2.1&action=display
• SIMPLE NETWORK MANAGAMENT PROTOCOL – Wiki-
pedia. Se consigue en URL:
http://es.wikipedia.org/wiki/SNMP
• RFC 1213. Se consigue en URL:
http://www.ietf.org/rfc/rfc1213.txt
JAVA
• JFreeChart. Se consigue en URL:
http://www.jfree.org/jfreechart/
• Chart a new course with JFreeChart. Se consigue en URL:
http://www.javaworld.com/javaworld/jw-12-2002/jw-
1227-opensourceprofile.html
• Gráficas en Java con JFreeChart. Se consigue en URL:
http://www.adictosaltrabajo.com/tutoriales/tutoria-
les.php?pagina=jfreechart
• Java SNMP Package. Se consigue en URL:
http://gicl.cs.drexel.edu/people/sevy/snmp/
• Java SNMP Package Introduction. Se consigue en URL:
http://gicl.cs.drexel.edu/people/sevy/snmp/snmp_
package_introduction.html
43
 Traductor morfológico del castellano y quechua
RESUMEN
El presente proyecto se orientó a desarrollar un sistema
automático de traducción inteligente entre los idiomas
castellano y quechua, el cual nace a raíz del Proyecto de Ti-
tulación presentado por Indhira Mayra Castro Cavero, egre-
sada de la especialidad de Redes y Comunicación de Datos
– Promoción 2004 – II (becaria de la Unión Europea).
Este sistema de traducción supone la automatización del
proceso de traducción de palabras del castellano al que-
chua y viceversa, basado en la transferencia, que opera
en tres fases (análisis, transferencia y generación) usando
representaciones morfológicas para las palabras. Al tradu-
cir una palabra, el sistema no sólo devuelve la palabra con-
44 vertida al otro idioma, sino también, muestra información
lingüística de los componentes de la palabra.
Es importante destacar que para el desarrollo del sistema se
usó herramientas tecnológicas de código abierto como es
Java, MySql y Apache. Así también este trabajo cumple un
eminente rol informativo, que trae como consecuencia el
enriquecimiento lingüístico del idioma quechua, que resul-
ta más explicativo que un simple inventario de términos; y,
sobre todo, la difusión de una lengua que se debe conocer y
desarrollar. En la actualidad, el quechua es lengua materna
de un 17% de la población en el Perú, lo que representa el
53% de los quechua hablantes en Sudamérica.
La red mundial de la Web representa, hoy en día, el modo
de comunicación más utilizado, lo cual permitirá publicar
la aplicación para que pueda ser fácilmente accedida. Esto
indudablemente abre la posibilidad de incrementar el ma-
terial lingüístico disponible para el aprendizaje del idioma
y es, además, una buena herramienta para llegar a un gru-
po más amplio de individuos. El sistema puede ser utiliza-
do desde cualquier parte y por cualquier persona.
INTRODUCCIÓN
Durante los últimos años, la informática ha revoluciona-
do la mayoría de las actividades profesionales y la traduc-
TRADUCTOR MORFOLÓGICO DEL CASTELLANO Y QUECHUA
Indhira Castro Cavero
Jaime Farfán Madariaga
ción no es una excepción. La traducción automática (TA)
es una disciplina que ha contribuido de manera deter-
minante al desarrollo de la tecnología lingüística. Existe
actualmente un gran abanico de herramientas de ayuda
a la traducción: programas de interpretación asistida por
ordenador, herramientas de gestión de terminología, sis-
temas de traducción automática, etc.
Si bien estas aplicaciones son empleadas habitualmente
por un gran número de usuarios en todo el mundo, en la
actualidad, no existe un traductor automático morfológi-
co que utilice el idioma quechua, a pesar de ser este el
mayor idioma indígena de América Latina, con cerca de
10 millones de usuarios.
Asimismo, en años recientes, y como consecuencia de
la globalización, se percibe un creciente interés por el
rescate, el mantenimiento y la revaloración de nuestras
lenguas nativas, especialmente el quechua. A pesar de
que esta lengua junto al aymara y el castellano, es len-
gua oficial en el Perú y Bolivia, ello sólo queda “en el
papel”, pues aún no se da al quechua el estatuto oficial
que por ley, merece; más aún, si existe la gran necesi-
dad de conocimiento y aprendizaje del quechua para
la comunicación con personas que tienen este idioma
como lengua nativa.
Desde esta perspectiva este trabajo busca ser un aporte
para nuestra sociedad a través de la difusión del idioma
quechua. Es muy probable ahorrar tiempo y esfuerzo em-
pleando este tipo de sistemas si tenemos que traducir del
castellano al quechua, o viceversa, un informe técnico o
administrativo. La traducción automática es hoy en día
tema de trabajo de investigación de lingüistas, ingenieros
y científicos de la información. Queda entonces, en noso-
tros profesionales, profundizar acerca del tema y más aún,
si se trata del idioma quechua.
Este documento presenta los alcances más importantes
del proyecto. En primer lugar se fundamentan los moti-
 vos que llevaron al desarrollo del sistema traductor para
el idioma quechua. A continuación se exponen los facto-
res o dimensiones que condicionan la viabilidad del desa-
rrollo del sistema. Luego, se presentan las principales ca-
racterísticas del idioma, como también su estructuración
lingüística. De esta manera se podrá comprobar cómo se
ha adecuado una metodología, que permite desarrollar
un motor automático que traduce cada componente de
una palabra de una lengua a la otra. Finalmente, se anali-
za con algo más de detalle las principales funcionalidades
del sistema, poniendo un énfasis especial en cada una de
sus facilidades como en sus limitaciones.
FUNDAMENTACIÓN
• Existe gran necesidad de conocimiento y aprendizaje
del quechua para la comunicación con personas que
tienen el quechua como idioma nativo.
• Las fuerzas armadas y policiales, jueces, periodistas, mé-
dicos y otros profesionales tienen dificultades para diri-
girse y comprender las necesidades y propuestas de la
población quechua-hablante; que merece ser atendida
en su propia lengua, por respeto a la diversidad cultural
que existe en nuestro país.
• Un tercio de los niños indígenas peruanos abandonan
la escuela, principalmente porque la educación no se
adapta a su lengua materna.
(http://www.servindi.org/sp/noticias/Noticias_2005/
actualidad_74.htm)
• Carencia de traductores: Actualmente no se cuenta
con un sistema de traducción para el quechua, sola-
mente existen diccionarios y glosarios bilingües.
• La necesidad de una nueva herramienta que resulte más ex-
plicativa que un simple inventario de términos quechuas.
• Incremento del material a traducir.
• La comisión europea ha puesto un énfasis especial en
el estímulo a las llamadas “industrias de la lengua” y a
la tecnología necesaria para su desarrollo.
(http://www.foreignword.com/es/Technology/
art/Abaitua/Abaitua_3.htm#sociedad)
ANTECEDENTES
• Actualmente los proyectos y programas educativos
están trabajando en el rescate y difusión de la práctica
de la lengua quechua.
TRADUCTOR MORFOLÓGICO DEL CASTELLANO Y QUECHUA
• Programa de alfabetización (http://alfa.minedu.gob.
pe/alfa/).
• Programa Huascarán (http://www.huascarán.edu.
pe/).
• Escuela del Aire (http://www.minedu.gob.pe/ocder/
escueladelaire/).
• DENEBI (Dirección Nacional de Educación Bilingüe In-
tercultural).
(http://www.minedu.gob.pe/gestion_pedagogica/
dir_edubilingue/presentacion_bilingue.htm).
• Proyecto Microsoft: Traducción del Windows XP y Offi-
ce 2003 al quechua.
(http://www.microsoft.com/latam/prensa/2004/no-
viembre/quechua.asp).
• Quechua Network: Diccionario quechua.
(http://www.quechuanetwork.org/dictionar y.
cfm?lang=s).
• Intervida (Asoc. Solaris Perú): Proyecto “Escuela Andi-
na Intercultural” en el que participan 775 niños de 13
escuelas andinas.
(http://www.intervida.org/).
LOS SISTEMAS DE TRADUCCIÓN
45
Existen dos tipos de sistemas de traducción:
• Manual: Uso de medios físicos (diccionarios y traduc-
tores humanos).
• Automática: Sistemas informáticos.
• La TA sin participación humana: es la realizada
por un computador.
• La TA con participación humana: el programa es
el que lleva a cabo la traducción, pero el traductor
interviene cuando es necesario.
Traducción automática (TA)
Son sistemas informáticos que llevan a cabo traducciones
de una lengua a otra con o sin intervención humana.
Podemos clasificar los sistemas de TA atendiendo a dife-
rentes criterios:
• Número de lenguas: sistemas bilingües y sistemas mul-
tilingües.
• Dirección de la traducción: unidireccionales y bidireccionales.
 • Enfoque: sistemas directos, sistemas de transferencia
y sistemas de interlingua.
Traducción quechua
A través de la web podemos encontrar actualmente
diferentes herramientas que ayudan a la traducción,
pero no existe un traductor automático morfológico
quechua:
• Diccionarios on-line.
(http://www.quechuanetwork.org/dictionary.cfm?lang=s)
• Glosarios terminológicos.
(http://www.folkloredelnorte.com.ar/diccionario.htm#j)
(http://www.serindigena.cl/territorios/recursos/bibliote-
ca/diccionarios/espa_quechu/)
(http://www.prodiversitas.bioetica.org/quecl-o.htm)
• Diccionarios en la Web (diccionarios bilingües): siste-
mas que hacen uso de una base de datos, en donde
almacenan las palabras asociadas a su respectiva tra-
ducción.
- Se ingresa la palabra.
- El sistema consulta a la base de datos por su equi-
valente.
- El sistema muestra la traducción.
Traducción automática de palabras
• Traductores morfológicos: estos tienen tres compo-
46 nentes básicos:
- El diccionario, donde se almacena el contenido.
- El motor morfológico, que permite aceptar pala-
bras derivadas.
- La interfaz gráfica del usuario, mediante la cual
este interactúa con el diccionario.
TRADUCTOR MORFOLÓGICO DEL CASTELLANO Y QUECHUA
Necesidades básicas de un sistema de
traducción
• Conocimiento de la lengua origen (LO).
• Conocimiento de la lengua meta (LM).
• Conocimiento de las distintas correspondencias entre
LO y LM: en el más básico de los niveles, es el conoci-
miento de los equivalentes de traducción de las distin-
tas palabras individuales.
• Conocimiento del dominio sobre el que se traduce:
análisis y diseño del sistema, desarrollo del sistema y
la implementación del sistema
• Conocimiento del entorno cultural: convenciones so-
ciales, costumbres, etc., de los hablantes de LO y LM.
Niveles de conocimiento lingüístico
• Conocimiento fonológico (conocimiento sobre el sis-
tema de sonidos de un lenguaje).
• Conocimiento morfológico (conocimiento de la ma-
nera en que las formas de un determinado lema son
construidas, así como de las posibles producciones de
una determinada raíz).
• Conocimiento sintáctico (cómo las distintas palabras se
combinan de forma lineal para construir frases y oracio-
nes aceptables de una lengua. Por lo que respecta al
tratamiento automático de una lengua es, básicamente,
un problema de ordenación de cadenas de caracteres).
• Conocimiento semántico (el conocimiento del signifi-
cado de palabras y frases y de las relaciones de signifi-
cado entre una frase y sus unidades constituyentes).
EL IDIOMA QUECHUA
Es la lengua nativa americana más extendida en todo el
mundo y la cuarta más extendida en el continente, le si-
 guen el aymara y el guaraní, se habla en la zona occidental • Palabra Verbo: PV >Rverb + (deriv) + flex + (disc)
de Sudamérica y es idioma oficial en Ecuador, Perú y Boli-
via, junto con el castellano y el aymara. A continuación se
presenta las características más relevantes del idioma.

Características del quechua

• Palabra nominal: PN >Rnom + (deriv) + (flex) + (disc)
• Es aglutinante, es decir, reúne varias palabras en una:
wasinmanta => de su casa
• Ausencia de prefijos y abundancia de sufijos.
• Ausencia de artículo y género gramatical.
• Conjugación muy perfeccionada (tiempos y modos
completos). Sufijos derivativos
• Estoy cantando => takichkani. • Sufijos de derivación:
• Estoy comiendo => mikuchkani. Castellano
• Poseedor antes de cosa poseída: • Diminutivos: ito, ita, cico, cica, cillo, ecilla, uelo, cica =>“cha”.
• wasipa punkun => de la casa su puerta. • piedrita rumicha
• Topología SOV (sujeto + objeto + verbo). • perrito allqucha
• Ubicación del elemento modificador antes del núcleo. • Aumentativos: oso, osa => ”sapa” ote, ota => ”su”
• Adjetivo antes del sustantivo: yuraq wasi • musculoso challwansapa
• Adjetivo antes del verbo: kunanmi hamunqa • perrote allqusu

Quechua
• cha diminutivo ito/ita (wasicha - casita)
• yuq posesivo con (usayuq - con piojo)
• naq desposesivo sin (usanaq - sin piojo)
• sapa aumentativo oso/osa (usapa – piojoso(a))
• su aumentativo ote/ota (wasisu - casota)
• ntin incorporante todos/los (laqtantin-todo el pueblo)
• lla limitativo solo (atuqlla – solo zorro)
47

• Sufijos de Flexión:
• Persona
1ra_s -y
2da_s -yki
3ra_s -n
Estudio morfológico: 1ra_p -nchik/nchis
1ra_p -yku
El morfema: unidad mínima portadora de significado. 2da_p -ykichik/ykichis
Palabra: es el resultado de la unión de uno o más morfe- 3ra_p -nku
mas. La palabra está compuesta por raíz o por raíz más
afijos. • Número : kuna
• Castellano * Quechua • Ejemplos:
• Adjetivo * Palabra Partícula Sufijo Función Significado
• Adverbio * Palabra Partícula - ta ACU acusativo a (deter. al objeto)
- man ALA dativo (alativo) a/hacia (prep)
• Posesivo * Palabra Cualificante
- paq BEN benefactivo para
(adjetivos y adverbios) - pa GEN genitivo agente poseedor
• Preposición - manta ABL ablativo de/desde (prep)
• Pronombre * Palabra pronombre - pi LOC locativo en (prep.)
• Sustantivo * Palabra nominal - wan ASO asociativo/conminativo con (prep.)
• Verbo * Palabra verbo - kama TER ilativo hasta (prep.)
- pura INT interactivo (palabra) entre (prep.)
La palabra quechua

Citamos a continuación dos ejemplos de clases de pala-

bras y su sintaxis de composición en el idioma quechua. - rayku CAU causal por / a causa de

TRADUCTOR MORFOLÓGICO DEL CASTELLANO Y QUECHUA

 EL SISTEMA TRADUCTOR MORFOLÓGICO • Sistema público de fácil accesibilidad vía Web.
DE CASTELLANO Y QUECHUA • Internet

Tecnologías utilizadas en el sistema:

• Java
• Lenguaje de programación orientado a objetos, • Bajo costo de implementación.
desarrollado por la empresa Sun Microsystems en • Uso de software libre (Freeware).
1995, y que se ha extendido ampliamente en World
Wide Web.

• Sistema Multiplataforma:
• Gracias a la portabilidad que brinda Java.
• Robustez al verificar errores en tiempo de ejecución
como en tiempo de compilación.
• El principal aporte de Java a la Comunidad de Usua-
rios y Programadores es la portabilidad, que per-
mite que los usuarios se puedan mover fácilmente
entre sistemas operativos y plataformas diferentes.
• MySql Codificación
• Base de datos que consume pocos recursos, tanto de
CPU como de memoria. Se realizó una clasificación de las palabras según el cri-
terio semántico-sintáctico, para su uso codificado dentro

48 del sistema. Cabe mencionar la importancia que tiene la

• Utilidades de administración (backups) y Control de siguiente tabla debido a su original y particular elabora-
acceso (qué usuarios tienen acceso a qué tablas y ción, de acuerdo con las reglas de correspondencia entre
con qué permisos). ambos idiomas. A continuación se muestra una fracción
de la tabla de codificación.
Requerimientos del sistema:
• Servidor
• Hardware
• Procesador: Pentium IV 2GHz
• RAM: 512 Mb
• Disco Duro: 10MB
• Software
• Sistema Operativo: Windows 200X / XP / Linux
• Servidor Web: Tomcat (jakarta-tomcat-4.1.30)
• Base de datos: MySql 4.1.7
• Java: j2sdk1.4.2

• Cliente
• Hardware
• Procesador: Pentium
• RAM: 128 Mb o superior Funcionamiento del sistema
• Software
• Sistema Operativo: Windows95/98 o superior En principio, el sistema recibe del cliente la palabra que
• Acceso a Internet. se quiere traducir y el método de traducción (castellano

TRADUCTOR MORFOLÓGICO DEL CASTELLANO Y QUECHUA

 a quechua o viceversa). Luego, el servidor realiza el pro-
ceso de traducción en tres fases e interactuando con la
base de datos.
Proceso de traducción
El sistema de traducción realiza tres procesos principales:
Proceso de análisis.- En primer lugar, la palabra origen
se compara con las diferentes clases de palabras existen-
tes en la base de datos. Para este proceso el sistema rea-
liza un detallado análisis morfológico (descomposición
de la palabra: “raíz y sufijo(s)”), que se hace en función a
las reglas gramaticales de la lengua en cuestión. Luego
se les asigna el correspondiente tipo de palabra a cada
componente de la palabra de origen (según codificación
de raíces y sufijos). Finalmente esta estructura pasa al si-
guiente proceso. Se resalta la importancia de que la fase
de análisis se diseñó de tal manera que sólo precisa de in-
formación de la lengua origen. A continuación se muestra
un ejemplo del proceso de análisis para la traducción de
una de las lenguas a la otra y viceversa.
• Castellano – Quechua: la palabra se analiza en función
a las reglas del castellano.
TRADUCTOR MORFOLÓGICO DEL CASTELLANO Y QUECHUA
• Quechua - Castellano: la palabra se analiza en función
a las reglas del quechua.
Proceso de transferencia.- Esta es la fase verdadera-
mente bilingüe del sistema. Primero se recibe la estruc-
tura de la palabra que envía el proceso de análisis. Luego
se realiza la transferencia de significados de raíces y sufi-
49
jos, es decir, se traduce cada componente de la palabra
de acuerdo con su codificación de tipos, utilizando el
diccionario bilingüe. Este subproceso devuelve el equi-
valente del idioma origen en el idioma destino de cada
componente. Finalmente se forma una nueva estructura
con su correspondiente codificación, pero ya en el idio-
ma destino. A continuación se citan dos ejemplos de este
proceso.
• Castellano – Quechua: se realiza la traducción de cada
componente de la palabra en función al código de pa-
labra asociado (en base al sistema de codificación).
 • Quechua - Castellano: se realiza la traducción de cada
componente de la palabra en función al código de pa-
labra asociado (en base al sistema de codificación).

• Descripción de la composición morfológica de la pala-

bra, además de mostrar la palabra traducida el siste-
ma es capaz describir cómo está compuesta la palabra
origen y las equivalencias de estos componentes en la
lengua destino.

Proceso de generación.- En esta fase básicamente se

realiza la composición de cada componente de la pala- • Sinónimos, el sistema también muestra los sinó-
bra: “raíz + sufijo(s)”, formando la nueva palabra en lengua nimos (en lengua destino) de la palabra traducida.
destino. En esta fase se realiza la comparación de acuerdo
con las reglas morfológicas de la lengua destino.
• Castellano – Quechua: se realiza la generación (con-
catenación) de la palabra de acuerdo con las reglas
morfológicas del quechua.
Características funcionales del sistema

• Reconoce y especifica la clase de palabra.

50 • Sustantivo común, adjetivo calificativo, etc.

• Realiza la traducción de palabras en plural.
• ríos => mayukuna
• urqukuna => cerros
• Traduce palabras con sufijos derivativos.
• Quechua - Castellano: se realiza la concatenación de • perrito => allqucha
la palabra de acuerdo con las reglas morfológicas del • florcita => tikacha
castellano. • Traduce palabras con sufijos derivativos y flexivos.
• Mallki-cha-kuna => arbol-ito-s
• Reconoce los artículos del castellano que no existen
en el quechua.
• Realiza la traducción de verbos en infinitivo.
• Barrer => pichay
• mirar => jhaway
• abrir => qhaway
• Realiza la traducción de verbos en participio.
Componentes del sistema • amado => munasqa
• temido => manchasqa
• Traducción de palabras, principal funcionalidad del • Realiza la traducción de verbos en presente progresi-
sistema. vo y gerundio.
• rompiendo => pakichka
• Realiza la conjugación de los verbos regulares (termi-
nados en “ar”, “er” o “ir”) y en Modo Indicativo.
• Tiempo Simple: Presente.

TRADUCTOR MORFOLÓGICO DEL CASTELLANO Y QUECHUA

 • tem-en => mancha-niku perfectas.
• cant-an => taki-niku • La traducción automática se genera de forma instan-
• abr-en => picha-niku tánea y, por lo tanto, es ideal para situaciones en las
que no es posible que una persona haga la traduc-
• Tiempo Simple: Pretérito Perfecto Simple.
ción.
• Tem-ieron => mancha-rqaku
• Este sistema servirá como prototipo para la optimiza-
• cant-aron => taki-rqaku
ción del sistema y el desarrollo de un sistema de tra-
• abr-ieron => kicha-rqaku ducción de frases, oraciones y posteriormente textos.
• Tiempo Simple: Pretérito Imperfecto.
• tem-ían => mancha-rqaku REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
• cant-aban => taki-rqaku
• abr-ían => kicha-rqaku 1 Gustavo Solis Fonseca, Jorge Chacón Sihuay. Lingüis-
• Tiempo Simple: Futuro Imperfecto. tica y Gramática Runasimi-Chanka.
2 Nilda Velarde de Grgicevic, Universidad Tecnológica
• tem-erán => mancha-nqaku
de los Andes. Quechua.
• cant-arán => taki-nqaku
3 Mabel Tarazona Espíritu. Lecciones Básicas para apren-
• abr-irán => kicha-nqaku
der Quechua.
4 Demetrio Tupaq Yupanqui. Curso de Quechua Red
CONCLUSIONES Cientifica Peruana. Se consigue en URL:
(www.quechuanetwork.com)
• Es importante considerar la complejidad de las len-
5 El lexicón en la Traducción Automática. Se consigue
guas y, especialmente, los principios que rigen la len-
en URL:
gua quechua, que no tiene por qué ser compartidos
(http://elies.rediris.es/)
por el castellano y viceversa.
6 La Linterna del Traductor. Se consigue en URL:
• Este proyecto estudió las posibilidades de explotación de
(http://traduccion.rediris.es/)
un sistema de traducción automática para el quechua, el
7 Joseba Abaitua. Universidad de Deusto. Traducción
cual podría ser de gran repercusión, por la utilidad como
automática: Presente y Futuro. Se encuentra en URL:
herramienta de ayuda al conocimiento del quechua, gra-
(http://foreignword.com/es/technology/art/Abaitua/
cias a la información morfológica que nos brinda.
Abaitua_4.htm) 51
• Al tratar de la traducción automática estamos hablan-
8 Jesús Valdés. La traducción automática. Se encuentra
do de una tecnología muy desarrollada, pero que
en URL:
trabaja con algo tan complejo como la lengua; por lo
(http://www.dgbiblio.unam.mx/servicios/dgb/publi-
cual es importante tener en cuenta que las computa-
cdgb/bole/fulltext/volIV3/traduccion.htm)
doras no poseen el bagaje cultural que suele tener un
9 Arturo Trujillo. Estrategias de traducción automática/
traductor y, por este motivo, sus traducciones no son
Machine translation strategies. Se encuentra en URL:
(http://www.prbb.org/Quark/19/019053.htm)

TRADUCTOR MORFOLÓGICO DEL CASTELLANO Y QUECHUA

 Control predictivo multivariable:
evolución histórica y conceptos
RESUMEN
En este trabajo es presentada una visión histórica del
desarrollo del control predictivo multivariable (MPC)
así como un resumen de las aplicaciones más impor-
tantes, mostrando la significación de este método de
control avanzado en aplicaciones de control de proce-
sos industriales. El MPC representa una familia de di-
versas técnicas, algunas de las cuales tienen gran éxito
en aplicaciones industriales, mientras que otras son un
activo campo de investigación en el ámbito de la teo-
ría de control. Es mostrada una breve revisión de estas
técnicas y en ella se expone la estrategia y formulación
de la ley de control, mencionando las diferencias que
las distinguen unas de otras. Seguidamente se incluye
52 una formulación general del MPC no lineal, corno alter-
nativa de control para procesos con no linealidades se-
veras, resaltando algunas tendencias de desarrollo que
son un activo campo de investigación.
ABSTRACT
In this work is shown an historical survey about the mo-
del predictive control (MPC) and also a summary of the
most important application, showing the importance of
this advanced control method for control of industrial
processes. The MPC represents a family of several te-
chniques, some of them with great success in industrial
applications, while others are an active research field
in the control theory. Is shown a brief review of these
techniques, in this is exposed the strategy and formula-
tion of the control law, numbering the differences that
distinguishes ones from other. Next, is included the
general formulation of the non linear MPC, as alterna-
tive of process control with severe non linearities, em-
phasizing some trends of development that are active
research field.
PALABRAS CLAVES
Control predictivo, control predictivo no lineal, revisión,
ley de control.
CONTROL PREDICTIVO MULTIVARIABLE: EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y CONCEPTOS
José M. Vargas Lara
KEY WORDS
Predictive control, nonlinear predictive, survey, law
control.
INTRODUCCIÓN
Los procesos industriales son generalmente complejos,
poseen muchas restricciones, variables de disturbio y, por
otro lado, las operaciones son condicionadas cada vez
más por demandas de tipo económico y ambiental. Como
consecuencia, estos procesos tienen que satisfacer cada
vez más exigentes requisitos relacionados con la calidad
del producto, utilización de la energía, seguridad y preser-
vación ambiental.
Como respuesta a estas demandas, algoritmos de con-
trol predictivo basados en modelo (MPC) vienen siendo
ampliamente estudiados y aplicados en la industria de
procesos químicos en años recientes, debido fundamen-
talmente a su capacidad de tratar procesos multivariables
que incluyan en su formulación restricciones y por su ca-
pacidad de abordar procesos que presenten interacciones
entre sus variables (sistemas acoplados). Cabe resaltar
que su ley de control es usualmente formulada como un
problema de optimización, lineal o no lineal, con restric-
ciones o sin restricciones. A pesar de que en la teoría de
sistemas se le conoce como control de horizonte reciente
(RHC) o de horizonte móvil, será referido aquí como con-
trol predictivo basado en modelo (MPC), o simplemente
por control predictivo, por ser este nombre el adoptado
en la literatura de ingeniería de control de procesos.
El suceso de los algoritmos MPC es comprobado por la
gran variedad de controladores predictivos existentes en
el mercado. De hecho, el control predictivo es posible-
mente la estrategia de control basada en el modelo que
más se utiliza en aplicaciones de control de procesos. Se-
borg (1994) afirma que en la industria petroquímica y en
refinerías alrededor del mundo existen centenas o hasta
millares de controladores predictivos; y en otra investiga-
ción, Quin y Badgwell (1996) contabilizan más de 2200
 aplicaciones industriales sólo en el mercado americano,
basándose en una muestra representativa de empresas
suministradoras de softwares MPC.
La popularidad del MPC en la industria y en el medio aca-
démico se debe fundamentalmente a las siguientes razo-
nes:
• Es multivariable.
• Resuelve problemas que poseen atrasos de tiempo y
no linealidades poco severas.
• Puede ser formulado para incluir restricciones rígidas.
• Puede incluir objetivos económicos en las funciones
de optimización.
Sin embargo el control predictivo posee algunos retos
para los ingenieros de control. Por ejemplo, la deriva-
ción de la ley de control puede ser muy complicada.
También la necesidad de un buen modelo del sistema
a ser controlado, ya sea fenomenológico o empírico, es
imprescindible.
Como objetivo del presente trabajo se pretende estable-
cer los fundamentos del control predictivo sin recurrir al
rigor matemático de su formulación, proporcionando la
bibliografía adecuada para el lector que desee profun-
dizar en esta técnica de control avanzado. Para esto, una
visión histórica del MPC es realizada en la sección 2, don-
de se describe la evolución del control predictivo, men-
cionando las aplicaciones que tuvieron más éxito en la
industria. En la sección 3 se exponen la definición y los
fundamentos del MPC, mostrando las partes comunes
que poseen la familia de controladores predictivos. En la
sección 4 es hecha una breve formulación para cada uno
de los métodos predictivos más conocidos. Finalmente
en la sección 5 se expone una formulación general para
el MPC no lineal.
VISIÓN HISTÓRICA
Antecedentes
El concepto de usar una técnica de cómputo para solucio-
nar el problema de control óptimo de lazo abierto, cuya fi-
nalidad era el sintetizar un controlador realimentado, fue
probablemente el área de estudio de muchos científicos
en el campo del control óptimo. Dentro de este contexto
Wiener (1942) introduce el concepto de la predicción ba-
sada en modelo. Más adelante se desarrolla, a mediados
de 1950, el Principio Máximo de Pontryagin, que viene a
ser una solución matemática elegante para el problema
del control predictivo basado en modelo (Balchen et al.,
1992). En la revisión hecha por Garcia et al. (1989), se
cita a Propoi (1963) como el primero en introducir ex-
plícitamente el concepto de horizonte móvil finito, idea
CONTROL PREDICTIVO MULTIVARIABLE: EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y CONCEPTOS
fundamental para la formulación de su ley de control. Sin
embargo, las aplicaciones industriales no pudieron ser
desarrolladas debido a que la capacidad computacional
requerida no estaba aún disponible a un precio acepta-
ble hace casi 30 años. Este hecho constituye la principal
razón por la cual soluciones teóricas no se hayan conver-
tido en realizaciones prácticas.
Evolución
Aparentemente la primera descripción de una aplicación
MPC fue reportada por Richalet et al. (1978), el “Model
Predictive Heuristic Control (MPHC)”, aplicación realiza-
da en una unidad de destilación de petróleo crudo (cuyo
software fue denominado por IDCOM HIECON). Es usual
denominar también al MPHC por el equivalente “Model
Algorithmic Control (MAC)”.
Otra metodología básica de control predictivo fue introduci-
da por Sánchez (1974), quien la patenta en 1976. Esta reali-
zación evoluciona en 1977 para una formulación extendida
que considera la optimización de una señal de control, usan-
do la predicción del modelo y la acción de control a lo largo
de un horizonte de predicción, unificándolos con conceptos
de control adaptativo (Sánchez y Rodellar, 1996).
Ingenieros de la corporación Shell Oil Co. (Houston,
Texas), desarrollan a principios de la década del 70 una
tecnología MPC propia que es reportada en 1973 con 53
una aplicación inicial. Cuttler y Ramaker presentaron
detalles de un algoritmo de control multivariable sin
restricciones, que denominan “Dynamic Matriz Control
(DMC)”, en la conferencia anual de la “American Intitute
of Chemical Engineering (AIChE)” de 1979 y en la “Joint
Automatic Control Conference” de 1980. En esta última
conferencia, Prett y Gillette presentan un artículo rela-
cionado, reportando la aplicación de la tecnología DMC
en una Unidad de Craqueamiento Catalítico (FCCU)
reactor/generador. Una reformulación del DMC original
fue hecha por García y Morshedi (1986), quienes rees-
criben la función objetivo a la forma de programación
cuadrática (QP), permitiendo la inclusión de restriccio-
nes rígidas en las entradas y las salidas, simplificando
el problema de optimización y reduciendo el esfuerzo
computacional, formulación que denominan “Quadratic
Dynamic Matriz Control (QDMC)”.
La primera tentativa de colocar el MPC (fundamentalmen-
te el DMC y el MAC) dentro del enfoque de los esquemas
de control clásico fue hecha por García y Morari (1982),
al proponer el “Internal Model Control (IMC)”, como es-
tructura inherente a los esquemas MPC. Esta estructura
unificadora permitió el análisis de las características del
controlador MPC en lo referente a estabilidad, robustez
y desempeño.
 Una segunda fase de desarrollo del MPC, alrededor de
ideas de control adaptativo (Camacho y Bordons, 1995;
Clarke, 1994), surge inicialmente para sistemas de una
entrada y una salida (SISO), correspondiendo a esta cate-
goría el “Predictor Based Self Moviment Control”, (Peterka,
1984); el “Extended Horizont Adaptive Control (EHAC)”,
(Ydstie, 1984); y el “Extended Prediction Self Adaptive
Control (EPSAC)”, (De Keyser y Van Cuanenberghe 1985).
Aparenta estar en este contexto el Controlador Predic-
tivo Generalizado (GPC), desarrollado por Clarke et al.
(1987a, b). Sin embargo cuestiones como estabilidad y
robustez no fueron satisfactoriamente atendidas en el
control de horizonte finito del GPC inicial. Debido a este
hecho, una tercera fase de desarrollo de nuevos métodos
de control adaptativos con estabilidad garantizada tuvo
inicio en la década del noventa, tales como la derivación
independiente de Mosca et al. (1990), denominada SIORC,
así como también la formulación de Clarke y Scattolini
(1991), el CRHPC.
Existen también otras formulaciones de controladores
predictivos basados en ideas comunes, por ejemplo el
“Multistep Multivariable Adaptive Control (MUSMAR)”,
(Greco et al., 1984); el “Multipredictor Receding Horizon
Adaptive Control (MURHAC)”, (Lemos et al., 1985); el “Pre-
dictive Functional Control (PFC)”, (Richalet et al., 1987); o
el “Unified Predictive Control (UPC)”, (Soeterboek, 1992).
54 El MPC también es formulado en el contexto de espacio
de estados (Morari, 1994). Esto permite usar los conocidos
teoremas de la teoría de espacio de estados, facilitando
la generalización a casos más complejos con disturbios
estocásticos y ruido en las variables medidas. Siendo así,
el MPC pudo ser entonces interpretado como un com-
pensador basado en observador de estados y cuestiones
como estabilidad, desempeño y robustez pueden ser en-
tonces determinados por los polos del regulador.
Algunas aplicaciones industriales
El MPC gana rápidamente popularidad en el ambiente de
control de procesos industriales, debido a la simplicidad
del algoritmo y al uso de modelos basados en la respues-
ta al escalón, que a pesar de poseer más parámetros que
la formulación en espacio de estados, termina siendo pre-
ferido por ser más intuitivo y por necesitar menos infor-
mación “a priori” para el proceso de identificación. Exis-
ten diversas aplicaciones, estando las más conocidas en la
industria petroquímica, sin embargo existen aplicaciones
en la industria de celulosa y papel, del cemento, de PVC,
en generadores de vapor y en una serie de aplicaciones
industriales incluyendo hornos para vidrio, en manipula-
dores de robots, en sistema de tratamiento de aguas mu-
nicipales, etc.
CONTROL PREDICTIVO MULTIVARIABLE: EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y CONCEPTOS
La mayoría de estas aplicaciones son multivariables y
poseen restricciones, presentando algunas de ellas no
linealidades. Problemas de este tipo fueron los que in-
centivaron a la formulación de las diversas estrategias de
control MPC.
En la actualidad existe un incremento en el interés de la
comunidad académica por revisar las técnicas de proyec-
to para control predictivo con la intención de incluir ca-
racterísticas de robustez, las cuales garanticen estabilidad
y desempeño adecuados cuando el modelo de la planta
posee incertezas. Sin embargo, propiedades teóricas im-
portantes tales como estabilidad en lazo cerrado y su des-
empeño están siendo aún estudiadas (Sistu y Bequette,
1996; Nikolau, 2001). Para el caso de sistemas no lineales
muchas preguntas importantes, tales como: estabilidad
nominal, estabilidad robusta y desempeño son un activo
campo de investigación.
CONCEPTOS Y FUNDAMENTOS DEL MPC
El MPC no es ciertamente una estrategia de control espe-
cífica y sí un conjunto de métodos de control desarrolla-
dos alrededor de ciertas ideas comunes. Estos algoritmos
tienen como característica común usar un modelo diná-
mico de la planta para predecir las futuras acciones de
las variables manipuladas sobre las salidas, las que son
determinadas para cada instante de muestreo mediante
la minimización de una función objetivo del error prede-
cido en lazo abierto, en donde sólo la primera acción de
la secuencia de control óptimo es usada.
Los diferentes algoritmos MPC difieren entre sí en el
modelo usado para representar el proceso y el ruido,
así como en los elementos de su función objetivo a ser
minimizado.
Estrategia MPC
La metodología de los controladores pertenecientes a la
familia MPC está caracterizada a través del esquema de
la figura 1.
El modelo es usado para predecir las futuras salidas del
proceso. Estas acciones son calculadas mediante el opti-
mizador, teniendo en cuenta la función objetivo así como
sus restricciones. De aquí se puede inferir la importancia
decisiva que el modelo tiene en el proyecto del controla-
dor. El modelo generado debe ser capaz de capturar la
dinámica del proceso y de poder predecir las acciones
futuras. Existen muchos tipos de modelos usados en las
distintas formulaciones del MPC: modelo de respuesta al
impulso, de respuesta al escalón, en espacio de estados,
basado en función de transferencia, en regresión lineal o
seudolineal, etc.
 Figura 1 - Esquema Básico del MPC.
El procedimiento de optimización se realiza para un inter-
valo de tiempo que se extiende desde un tiempo actual
hasta un tiempo actual más un horizonte de predicción,
para cada intervalo de muestreo y con las mediciones ac-
tualizadas de la planta, en donde sólo la primera acción
de la secuencia de control optimizada es realimentada a
la planta, actualizando el problema de optimización que
es resuelto para el siguiente instante de muestreo con las
nuevas mediciones hechas de la planta, desplazando en
una unidad al horizonte de predicción.
El modelo más simple de entender y obtener es el modelo
de respuesta al impulso truncado (o modelo de convolu-
ción), que puede ser obtenido simplemente excitando
con pulsos unitarios la(s) entrada(s) y colectando los datos
de la respuesta en la salida. Es ampliamente aceptado en
la práctica industrial pues es intuitivo y puede ser utiliza-
do en procesos industriales, a pesar de precisar de un gran
número de parámetros.
Figura 2 - Evolución temporal de las variables del control predictivo para un horizonte de control.
CONTROL PREDICTIVO MULTIVARIABLE: EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y CONCEPTOS
El modelo basado en la función de transferencia es el más
aceptado en la comunidad académica y es usado en la ma-
yoría de los proyectos de control. Es una representación
que necesita del empleo de unos cuantos parámetros,
siendo válido para todo tipo de procesos.
La descripción de espacio de estados es preferible para
modelar el sistema cuando el proceso es muy no lineal,
cuando las variables de control de estados están sujetas
a restricciones y para cuando el proceso posee muchas
variables de entradas y salidas.
55
Es importante notar que el optimizador es una parte fun-
damental de la estrategia, ya que provee las acciones de
control. Si la función de costo es cuadrática entonces el
mínimo de la función puede ser obtenido como una fun-
ción explícita (lineal) de entradas pasadas, salidas y de la
futura trayectoria de referencia. El tamaño del problema
de optimización depende del número de variables y del
horizonte de predicción usado.
 Formulación general do a la vez sus principales características. Los algoritmos
considerados aquí son: el DMC, el MAC y el GPC.
Los principales pasos que describen la ley de control pre-
dictivo (Camacho y Bordons, 1995) son: El controlador DMC (Dynamic Matrix
Control)
a) Medición actual y pasada de las entradas de control y de
las salidas del proceso: Usa la respuesta al escalón para obtener un modelo lineal
y, donde represen- del sistema, teniendo en cuenta los primeros térmi-
ta los instantes de muestreo y los valores del índice nos, asumiendo que el proceso es estable sin integrado-
. res. Se utiliza un horizonte de control tal que .
b) Especificación de la trayectoria de referencia, , la Para el caso SISO sin restricciones, la salida es descrita por
que eventualmente puede ser considerada como “set- el siguiente modelo de convolución discreta:
point”.
c) Predicción de la salida del proceso en base al modelo, (2)
sobre el horizonte , en ausencia de futuras acciones
de control. Estas salidas son calculadas para los instan- Donde representa la respuesta al escalón unitario.
tes a partir de cálculos realizados en el instante
(considerado como origen de predicción), siendo Esta sumatoria es truncada para valores y el valor de
denotadas por , para . puede ser asumido como 0 sin pérdida de generali-
d) Actualización del error de predicción, usando las sa- dad:
lidas medidas del proceso en el instante , en donde
es comparado con la salida predecida: (3)
(1)
la salida para el instante anterior es descrita por la rela-
e) Cómputo de una secuencia de control que utilice el ción:
modelo del proceso para satisfacer alguna función
objetivo que considere: (4)

56 • La minimización del desvío de la salida predecida del restando los términos de la Ecuación (4) con la Ecuación
proceso con relación a la trayectoria de referencia a lo (3):
largo del horizonte de predicción.
• La minimización del esfuerzo de control para que la (5)
salida predecida del proceso se aproxime a la referen-
cia. donde representa el movimiento de control y es
definido como:
Se asume que después de cierto horizonte de control,
, los futuros incrementos de control , con (6)
, sean nulos.
La salida predecida para los instantes futuros ,
f ) La señal de control es enviada al pro- ( ), es calculada para el instante actual :
ceso, mientras que las señales de controle
en el instante son descar- (7)
tadas. Después el paso a) es repetido con este nuevo
valor, siendo el procedimiento actualizado con las El DMC corrige la predicción, considerando una corrección
nuevas mediciones hechas del proceso. constante en todos los instantes del horizonte, esto es:

En la Figura 2 puede ser apreciada la evolución tempo- (8)

ral de las variables involucradas en el procedimiento de
cálculo de la ley de control predictivo. (9)

REVISIÓN DE ALGUNOS ALGORITMOS en donde:

MPC
: predicción corregida,
En esta sección se hace una breve revisión de algunos al- : medida actual de la salida de planta,
goritmos MPC considerados los más populares, mostran- : valor predecido por el modelo según la Ecuación (3).

CONTROL PREDICTIVO MULTIVARIABLE: EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y CONCEPTOS

 Para : b) No utiliza el concepto de horizonte de control, para
(10)
en donde:
: vector de predicción corregido,
: matriz dinámica conformada por los coeficientes de
respuesta al escalón de dimensión ( ),
: vector de predicción si no hay acciones de control.
De la misma forma, se puede extender la predicción co-
rregida para el caso MIMO, en donde un proceso de opti-
mización es usado para calcular las entradas de control:
(11)
: matrices que penalizan los componentes particula-
res de y en ciertos intervalos de tiempo,
: trayectoria de referencia futura.
La Ecuación (11) es un problema de programación cua-
drática cuya solución de mínimos cuadrados correspon-
de a la siguiente ley de control DMC (Odloak, 1996, Mar-
chetti, et al., 1983):
(12)
, : matrices de penalización, sirven como parámetros de
sintonía, : matriz del “set-point”.
Usualmente solo el primer es tomado y los cálcu-
los son repetidos para el siguiente instante de muestreo:
(13)
El controlador MAC (Model Alghoritmic
Control)
Conocido también como MPHC (Model Predictive Heuris-
tic Control), debido a su formulación basada en principios
heurísticos, es muy similar al método anterior con algu-
nas pocas diferencias:
a) Usa el modelo de respuesta al impulso, válido sólo para
procesos estables con período de muestreo igual y ampli-
tudes de impulso iguales.
(14)
: coeficientes de la salida muestreada,
: excitación tipo impulso unitario,
: horizonte de predicción.
CONTROL PREDICTIVO MULTIVARIABLE: EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y CONCEPTOS
que haya tantas señales de control como salidas futuras.
c) La trayectoria de referencia, , es tomada
como un sistema de primer orden basado en el valor de
salida medido y en el “set-point” actual:
(15)
La variancia del error entre esta trayectoria y las salidas
es usada para minimizar la función objetivo. Esta trayec-
toria deseada es la diferencia fundamental entre el DMC
y el MAC.
d) El horizonte de predicción, , no es usado como
parámetro de sintonía.
El Controlador GPC (Generalizad Predic-
tive Control)
El GPC es uno de los métodos MPC más populares en la
industria como también en el medio académico, por tra-
tar problemas de control para una amplia gama de plan-
tas y con un número razonable de variables.
El GPC calcula básicamente una secuencia futura de se-
ñales de control tal que minimice una función objetivo
definida para un horizonte de predicción. El índice a ser
optimizado es una esperanza matemática de la función
cuadrática que mide la distancia entre la salida predecida
del sistema y alguna secuencia de referencia predecida 57
sobre este horizonte, más una función cuadrática que in-
cluye el desvío del esfuerzo de control.
A pesar del GPC ser basado en los mismos conceptos
de los controladores predictivos mencionados, existen
algunas diferencias: provee una solución analítica (en
la ausencia de restricciones) y puede manipular plan-
tas inestables o de fase no-mínima (Camacho e Bour-
dons, 1995).
Concepto básico
El controlador GPC propuesto por Clarke (1987a, 1987b),
usa la representación del modelo basado en la función
de transferencia denominada CARIMA (“Controlled Au-
toregressive Integrated Moving Average”), que posee la
siguiente forma:
(16)
Donde es el operador diferencia ( ),
es una secuencia aleatoria descorrelacionada, el tiem-
po muerto del sistema y son polinomios en
, tal que:
 (20)

donde . Considerando se
puede escribir las predicciones óptimas -pasos en frente
en forma compacta:
donde , , corresponden a los órdenes de atra-
sos para la salida, entrada y ruido, respectivamente. (21)

De la misma forma que el MAC, considera la trayectoria en donde:

de referencia como un sistema de primer orden:

(17) ; ;

El objetivo de la ley de control es manipular las salidas

futuras de la planta, , lo más próximo posible a y representa la res-
la trayectoria de referencia , utilizando el con- puesta libre del sistema. Note también que .
cepto del horizonte desplazado para el futuro de cada
instante . Los pasos que sigue la ley de control son: Por tanto, la ecuación (21) puede ser escrita como (Cama-
cho y Bordons, 1995):
a) La secuencia de trayectoria de referencia futura es
calculada. (22)
b) Un modelo de predicción es usado para generar un con-
junto de salidas predecidas, , con los corres- y reescrita como:
pondientes errores de proceso predecidos .
c) Una función cuadrática apropiada que considere el (23)
error futuro y el desvío de control es minimizada, asu-
miendo que después del horizonte de control los fu- donde:
turos incrementos en el control son nulos.
58 d) El primer elemento de la secuencia es introduci-
do y los cálculos son repetidos para el siguiente inter-
valo de muestreo.

La función objetivo que incluye restricciones tiene la for-

ma (Camacho y Bordons, 1995): El mínimo de , asumiendo que no existen restricciones
sobre las señales de control, es encontrado haciendo el
(18) gradiente de igual a cero, obteniendo:

siendo: (24)

: operador esperanza matemática, Solo el primer elemento de es aplicado y el procedi-

: predicción óptima de salida del sistema
para j-pasos adelante, en el tiempo ,
: horizonte de predicción y control,
: secuencias peso,
: secuencia de referencia.
miento repetido para el siguiente instante de muestreo,
en donde el procedimiento es actualizado con el nuevo
valor de la salida predecida:
(25)

Para optimizar la función objetivo (18), la predicción óp- en donde , representando los
tima de para y es obtenida a a la respuesta de la planta.
partir de la siguiente ecuación Diofantina:
MPC NO LINEAL
(19)
La actual generación de softwares MPC comercialmente
en donde y los polinomios y disponibles están basados ciertamente en modelos linea-
son definidos para grados y , respectivamen- les, pues el asumir la linealidad del proceso simplifica el
te. La mejor predicción de es: desarrollo del modelo y el proyecto del controlador (Hen-

CONTROL PREDICTIVO MULTIVARIABLE: EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y CONCEPTOS

 son, 1998). Esto es debido a que un modelo lineal empíri- (29)
co cuidadosamente identificado en la vecindad del punto
de operación puede ser suficiente para una gran parte de El algoritmo NMPC minimiza la siguiente función objeti-
aplicaciones y también porque usando un modelo lineal, vo (Quin y Badgwell, 2000):
el algoritmo básico del MPC toma la forma de un proble-
ma de programación cuadrática. (30)

Sin embargo, existen casos en que los procesos son des- sujeto al siguiente modelo de restricciones:
critos por relaciones en las cuales las no linealidades
son significativas, dificultando la aplicación de contro- ...
ladores lineales. Estos casos originan los siguientes pro-
blemas: problemas de control regulatorio (cuyo objeti- ...
vo es mantener un estado estable deseado) en donde y sujeta a las restricciones de desigualdad:
procesos altamente no lineales presentan respuestas
diferentes para acciones de control de magnitud similar ...
e incluso llevar al sistema controlado a regiones de ines-
tabilidad si éste está sujeto a grandes disturbios. Proble- ...
mas de tipo servo control (donde el objetivo es seguir
un punto de operación que cambia rápidamente). ...

Formulación básica del NMPC

Asumiendo la planta a ser controlada descrita por el si- La solución óptima global de (30) considera el com-
guiente modelo en tiempo discreto, no lineal y en espacio portamiento futuro de la salida penalizando con
de estados (Quin y Badgwell, 2000): la matriz peso , el error de estado estacionario,
sobre el horizonte de predicción
(26) ; considera también la entrada necesaria para
mantener el estado estacionario penalizando con
(27) la matriz peso a la futura desviación de entrada, 59
, sobre el horizonte de control
En donde es un vector de entradas de pro- y considera también los rápidos cambios en la entra-
ceso o variables manipuladas, es un vector de da penalizando mediante la matriz peso .
salidas del proceso o variables controladas, Todas las matrices que ponderan la función objetivo
es el vector de variables de estados, es un son escogidas como positivas definidas y el tamaño
vector de variables de disturbio medidas, de las desviaciones es medido por un vector norma,
es un vector de variables de disturbio no medidas o usualmente la norma ( ). Esta solución
ruido y es un vector de ruido de medición. proporciona la secuencia de los futuros ajustes de
entrada:
El problema de control a ser resuelto es computar una se-
cuencia de entradas tal que lleve al proceso desde un (31)
estado actual hasta un estado deseado . El estado es-
tacionario deseado ( ) es determinado mediante En donde la primera entrada de la secuencia es inyectada
optimización en ese estado estacionario local. El estado es- a la planta y el cálculo es repetido para el siguiente ins-
tacionario óptimo debe ser recalculado para cada instante tante de muestreo.
de muestreo, pues disturbios que afecten la planta pueden
cambiar la ubicación del punto de operación óptimo. Para Tendencias de desarrollo del MPC
conseguir esto, un término de polarización (bias), que com-
para la salida predecida con la salida actual medida En décadas recientes la teoría del MPC ha conseguido
es calculado: una notable madurez, como lo evidencian los numerosos
softwares comerciales aplicados en el ambiente indus-
(28) trial. En la actualidad algunas limitaciones en el desem-
peño del MPC se deben principalmente a dificultades en
El término bias es sumado al modelo para usarlo en las el modelamiento, identificación, estimación de estado,
siguientes predicciones: robustez y estabilidad.

CONTROL PREDICTIVO MULTIVARIABLE: EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y CONCEPTOS

 Modelos no lineales para el MPC constituyen un activo
campo de investigación, pues el uso directo de modelos
reducidos o modelos empíricos no lineales en la formu-
lación MPC presentan problemas teóricos y computacio-
nales. La robustez a varios tipos de incertezas y errores
del modelo es también materia de investigación. La es-
tabilidad nominal para el MPC se garantiza para un hori-
zonte de predicción infinito, desafortunadamente desde
el punto de vista de implementación, esta consideración
es de difícil realización. Por lo tanto es necesario derivar
formulaciones estabilizantes para el MPC que sean más
adecuadas para implementaciones computacionales.
CONCLUSIONES
• Una perspectiva histórica acerca del desarrollo de la fa-
milia de estrategias de control predictivo ha sido presen-
tada, como un marco teórico para el entendimiento de
conceptos que son comunes para cada uno de los inte-
grantes de esta familia. Se ha resaltado el potencial de
aplicación en procesos industriales que posee el control
predictivo. Se ha mostrado la estrategia y la formulación
general que caracterizan a tres de los algoritmos de con-
trol predictivo más populares: del DMC, el MAC y el GPC.
Para ejecutar tareas de selección de algoritmos han sido
incluidas características diferenciales para cada uno de
los algoritmos expuestos, selección que va a estar estre-
chamente relacionada con la aplicación industrial a ser
60 considerada. A pesar que la mayor parte de aplicaciones
industriales están circunscritas al ámbito de procesos li-
neales, ha sido también incluida la formulación general
de la extensión lineal, el MPC no lineal.
• El presente trabajo no pretende ser un tratamiento riguro-
so de la teoría de control predictivo, sino más bien sienta
las bases y el fundamento para que el ingeniero de apli-
caciones busque subsidios de selección de algoritmos de
control predictivo y tenga una fuente de consulta biblio-
gráfica para el lector interesado en profundizar acerca de
la formulación de la ley de control y sus aplicaciones.
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61
 Reconocimiento y clasificación de poses robóticas
utilizando principal component analysis (PCA)
y support vector machines (SVM)
RESUMEN
En la presente investigación es introducida una comple-
ta caracterización de poses robóticas en la búsqueda de
autoposicionamientos estables para el sujetado de ob-
jetos, utilizando un arreglo de parámetros para la des-
cripción de poses robóticas así como visión artificial con
PCA (Análisis de Componentes Principales). Los vectores
resultantes de la caracterización manual y automática de
poses robóticas son integrados con un algoritmo de clasi-
ficación tal como SVM (Support Vector Machines) para la
discriminación de poses robóticas.
Los resultados obtenidos son alentadores y muestran que
el posicionamiento robótico en interacción con una ade-
cuada representación de los objetos en diferentes condi-
62 ciones (luminosidad, posición relativa del acople robot
– objeto) puede ser alcanzado mediante la meticulosa
combinación de técnicas de reconocimiento y evolucio-
nados algoritmos de clasificación.
ABSTRACT
This paper proposes an approach for complete characte-
rization of robot poses in the search of stable autoposi-
tioning for grasping objects. A vector of parameters for
describing the robot poses and computer vision using
Principal Component Analysis (PCA) for auto analysis of
positioning are adopted. The vectors resulting from the
manual and auto characterization of robot poses are inte-
grated with an SVM (Support Vector Machines) classifica-
tion algorithm to discriminate robot poses.
The results from the research are encouraging and show
that the robotic positioning in interaction with object in
different environment conditions (luminosity, coupling
robot – object relative position) can be achieved by com-
bining meticulous recognition techniques and evolutio-
nary classification techniques.
PALABRAS CLAVES
Análisis PCA, SVM, arreglo de píxeles, eigenvectores, ca-
racterización de poses.
RECONOCIMIENTO Y CLASIFICACIÓN DE POSES ROBÓTICAS UTILIZANDO PRINCIPAL COMPONENT ANALYSIS (PCA) Y SUPPORT VECTOR MACHINES (SVM)
Michael Terrones Carrasco
KEY WORDS
PCA analysis, SVM, array of pixels, eigenvectors, pose cha-
racterization.
INTRODUCCION
Uno de los problemas que ha limitado el uso de aplicacio-
nes robóticas es la falta de controladores evolutivos [1].
Con el objeto de aliviar este aspecto específico y también
para lidiar con el costo prohibitivo de muchas soluciones
robóticas, se presenta un enfoque basado en la combina-
ción de caracterización robótica y un algoritmo inteligen-
te de control, como es SVM.
Como parte del planteamiento del problema, podemos
formularnos las siguientes interrogantes: ¿Es posible im-
plementar el autoaprendizaje en sistemas robóticos? ¿Es
este un autoaprendizaje robusto en términos de eficien-
cia en el control? ¿Podemos pretender implementar un
sistema que además de robusto sea evolutivo? En térmi-
nos cuantitativos, ¿cuáles serían los porcentajes de error
para estos controles evolutivos?
El centro de atención en el presente caso es el autopo-
sicionamiento robótico para tareas de sujetado. Como
podemos suponer el posicionamiento robótico es extre-
madamente dificultoso debido al número de grados de
libertad (GLs) considerados en el acoplamiento efector
final – objeto, así nosotros debemos considerar cada pa-
rámetro en el efector final, el objeto, y el ambiente que
podría influenciar el posicionamiento final. El número
de GLs implica una búsqueda de diferentes espacios
para una óptima representación. Así, en la investigación
el acoplamiento efector final – objeto es representado
por sus principales parámetros (vector con 8 GLs) en el
primer caso de estudio y, luego, la investigación es ex-
tendida para incluir la representación de parámetros del
entorno que podrían también influir la performance del
posicionamiento (cables, obstáculos, descalibraciones,
etc.) utilizando un análisis con PCA en diferentes confi-
guraciones. Finalmente los resultados de ambos escena-
 rios alimentan a un algoritmo de clasificación tal como
SVM, para entrenar y enseñar al robot los adecuados po-
sicionamientos finales.
El problema de controlar un brazo robótico es usualmente
enfocado asumiendo que el robot debería tener o debe-
ría adquirir a través del aprendizaje un modelo interno ca-
paz de: predecir cómo se moverá el brazo robótico, dado
un comando específico hacia el motor (mapeo directo);
y transformar una consecuencia sensórica deseada hacia
el comando del motor que lo alcanzaría (mapeo inverso)
[2]. No negamos que los seres humanos y otras especies
naturales confíen en modelos internos de esta forma para
controlar el comportamiento de sus particulares motores.
Sin embargo, no creemos que el control del motor y los
movimientos de los brazos en particular estén basados
en una detallada descripción del acople sensor – motor,
sino en modelos y técnicas que incluyan también el en-
torno de trabajo. El objetivo de la presente investigación
es aplicar nuevas técnicas de aprendizaje artificial para el
problema de sujetado y lograr, de manera efectiva, que
los robots puedan sujetar objetos de manera arbitraria en
entornos arbitrarios.
En el presente reporte, los resultados del autoposiciona-
miento robótico para tareas de sujetado utilizando algo-
ritmos de clasificación SVM, son presentados y analizados
en diferentes escenarios, con el fin comparar diferentes
performances de autoposicionamientos en la búsqueda
de una combinación de parámetros y factores que pue-
dan afectar la tarea de clasificación.
Por medio de la introducción de visión artificial para el re-
conocimiento de poses robóticas se acelera el tiempo de
adquisición de información mediante la captura automáti-
ca de los datos requeridos en vez de una carga manual de
los vectores de entrada para la tarea de clasificación. Aun
cuando el vector de entrada crezca considerablemente y
también el tiempo de procesamiento, este considera toda
la información del acoplamiento efector final – objeto e
igualmente los datos del entorno. La implementación de
un adecuado análisis PCA es importante para discriminar
los eigenvalores con información irrelevante.
Inteligencia Artificial para el Problema de Sujetado
Varias investigaciones intentan relacionar sistemas robó-
ticos con controladores evolutivos, tales como las de Mo-
riarty y Mikkulainen, 1996 [3], Skopelitis, 2002 [4], Pelossof,
Millar, Allen, Jebara, 2004 [5], proporcionando promisorios
reportes en el comportamiento de los brazos robóticos. En
otras investigaciones relacionadas, los investigadores han
usado el aprendizaje para sujetado guiado visualmente [6],
[7], [8]. Las Redes Neuronales han sido usadas en el apren-
dizaje del sujetado de objetos desconocidos [9]. También
Rezzoug y Groce [10] usaron redes neuronales multietapa
para aprender posicionamientos en el sujetado. Wheeler
ha desarrollado un sistema para sujetados de alto nivel [11].
RECONOCIMIENTO Y CLASIFICACIÓN DE POSES ROBÓTICAS UTILIZANDO PRINCIPAL COMPONENT ANALYSIS (PCA) Y SUPPORT VECTOR MACHINES (SVM)
PCA para el reconocimiento de imágenes
En el campo del reconocimiento de imágenes de brazos
robóticos, el uso de las técnicas PCA para identificar ob-
jetos o patrones de interés y la caracterización de estos
objetos mediante una matriz de eigenvalores (eigenvec-
tor) ha sido una promisoria herramienta para representar
información útil que pueda ser usada para el algoritmo
de clasificación SVM. En años recientes PCA para la detec-
ción de varios objetos y reconocimiento de tareas tales
como detección facial [12], [13], detección de objetos [14],
y reconocimiento de objetos [15] ha demostrado la facti-
bilidad de este enfoque en el uso del preprocesamiento
de imágenes para extraer información útil, contenida en
la matriz de eigenvectores, a fin de discriminar objetos de
interés. Desde este punto podemos inferir que el PCA
es una valiosa herramienta para el reconocimiento de
objetos. Dado que los brazos robóticos presentan formas
antropomórficas, podemos extender el alcance de inves-
tigaciones previas a los brazos robóticos y/o al reconoci-
miento de objetos.
Organización del reporte
El reporte está organizado de la siguiente manera: sec-
ción 2 describe los algoritmos de SVM y PCA usados para
la investigación. La sección 3 presenta los resultados ex-
perimentales en la clasificación SVM en el caso manual, y
describe también el entrenamiento y los resultados ex- 63
perimentales con la implementación del análisis PCA. La
sección 4 suma los rendimientos y presenta una interpre-
tación de estos. Finalmente la sección 5 contiene comen-
tarios concluyentes útiles para investigaciones futuras en
este campo.
MAQUINAS DE SOPORTE VECTORIAL
(SVM) Y ANALISIS DE COMPONENTES
PRINCIPALES (PCA)
SVM
Esta técnica se ha convertido recientemente en un
herramienta popular de aprendizaje para realizar re-
gresiones [16], [17], y especialmente tareas de clasifi-
cación [18], [19]. SVM para clasificación es típicamente
usada para construir una función f(X) que prediga los
valores y. Una interesante propiedad de SVM es mini-
mizar una zona en el error esperado para futuros datos
de prueba.
El principal campo de utilidad para SVM es la clasifica-
ción de datos, incluyendo aplicaciones tales como re-
conocimiento de patrones, clasificación de textos [16],
entendiendo data (información) como una colección
de eventos que conforma la información requerida por
un controlador. Una tarea de clasificación usualmen-
te involucra entrenamiento y prueba de data, que son
 instancias de información [20]. Cada una contiene en
el conjunto de entrenamiento un “valor objetivo” (eti-
quetas de clase) y diferentes “atributos” (características).
El objetivo de SVM es producir un modelo que prediga
valores de objetivo de instancias de data en el conjunto
de pruebas donde están dados sólo los atributos [17],
[18], [21]. Dado un conjunto de pruebas de pares de
instancias-etiquetas (xi, yi), i = 1, . . . , l donde xi Rn e y
{1,−1}l , SVM [22] requiere la solución para el siguiente
problema de optimización:
Aquí los vectores de entrenamiento xi son mapeados
en un espacio dimensional de niveles superiores por la
función [23]. Entonces SVM encuentra un plano lineal de
separación con el máximo margen y el más alto espacio
dimensional. C > 0 es el parámetro de penalización del
término error. Además la función K (xi, xj) (xi)T, es llamada
la función kernel. Para este particular problema de clasifi-
cación, la función radial es seleccionada como la función
kernel, teniendo en consideración reportes previos [24].
La forma de este kernel es la siguiente:
El kernel RBF (Radial Basis Function) mapea las mues-
tras no linealmente en un espacio dimensionalmente
más elevado, de modo que a diferencia del kernel lineal,
puede manejar el caso cuando la relación entre las eti-
quetas de clase y los atributos es no lineal. Más aún, el
kernel lineal es un caso especial de RBF [25] tal y como
64 muestra el comportamiento del kernel lineal con un
parámetro de penalización C, el cual muestra el mismo
performance que el kernel RBF con algunos parámetros
(C, _). Adicionalmente, el kernel sigmoidal se compor-
ta como RBF para ciertos parámetros [26]. La segunda
razón es el número de hiperparámetros, el cual influen-
cia la complejidad de la selección del modelo. El kernel
polinomial tiene mas hiperparámetros que el kernel
RBF. Finalmente, el kernel RBF tiene menos dificultades
numéricas.
SVM pertenece a los métodos de aprendizaje supervisado y
son principalmente usados para problemas de clasificación
binarios, de una clase y de n clases. SVM combina algorit-
mos lineales con algoritmos no lineales, los cuales lo con-
vierten en una poderosa herramienta y explican su éxito en
la comunidad de aprendizaje artificial en años recientes.
La selección de los parámetros SVM para ambos casos es
muy parecida, por lo tanto un análisis en la performance
SVM en el primer escenario será útil para una adecuada
selección de parámetros (C, _).
La arquitectura propuesta para aplicaciones SVM es la
siguiente. Se usará SVM para clasificar diferentes poses
robóticas adquiridas de dos fuentes: una construcción
manual de las instancias (del brazo robótico y del objeto),
y una adquisición automática de imágenes a través de vi-
sión artificial con análisis PCA incluido.
RECONOCIMIENTO Y CLASIFICACIÓN DE POSES ROBÓTICAS UTILIZANDO PRINCIPAL COMPONENT ANALYSIS (PCA) Y SUPPORT VECTOR MACHINES (SVM)
PCA (Principal Component Analysis)
PCA es una técnica orientada a reducir la dimensiona-
lidad y capturar la variación en un conjunto de datos
dado. Esto puede ser alcanzado mediante la transforma-
ción del conjunto de datos inicial en un nuevo conjunto
de variables, los componentes principales (PCs), los cua-
les no tienen correlación, y ordenarlos de tal manera que
los componentes principales retengan la mayor parte de
la información presente en el conjunto original de da-
tos [27]. En este caso una imagen bidimensional l(x,y)
con N píxeles puede ser visto como un punto o vector
en un espacio N-dimensional, llamado imagen espacio.
Con esta representación la imagen se convierte en un
conjunto con características multidimensionales donde
las operaciones tradicionales modificadas y efectuadas
en vectores característicos ahora puede usarse para ma-
nipular las imágenes directamente. Afortunadamente
muchos cálculos escalan con el número de imágenes
de muestra más que con la dimensionalidad del espacio
muestral, permitiendo la eficiencia aun con imágenes de
relativamente alta resolución. El eigenespacio es un sub-
espacio del espacio – imagen conformada por un con-
junto de eigenvectores de la matriz de covarianza de las
imágenes entrenadas. La matriz de covarianza es cons-
truida efectuando análisis PCA, lo cual significa rotar el
conjunto de datos de tal manera que sus ejes primarios,
los eigenvectores con los modos más altos de variación,
yazcan a lo largo de los ejes del espacio coordenado y
se movilicen de modo tal que su centro de masa coin-
cida con el origen (figura 1). Los eigenvectores con los
eigenvalores asociados más altos representan los mo-
dos más altos de variación en el conjunto de datos de las
imágenes, y los eigenvectores con los eigenvalores más
bajos representen los modos más bajos de variación. La
reducción en dimensionalidad en el subespacio puede
ser realizada en cualquiera de los casos: lossy o lossless
[28]. Cuando se aplica la manera lossy, los eigenvectores
son truncados desde la parte anterior o posterior de la
matriz de covarianzas. Se asume que estos vectores co-
rresponden a información inútil tal como variaciones en
la luminiscencia cuando son truncados desde la parte
anterior o ruido cuando son truncados desde la parte
posterior. Si ninguno de los vectores base es truncado
se tiene la transformación lossless y debería ser posible
conseguir una perfecta reconstrucción para los datos de
entrenamiento, basados en los vectores característicos
comprimidos. La proyección de una imagen en su eige-
nespacio transformará la imagen en una representación
de más baja dimensión, lo cual apunta a mantener las
características más importantes del objeto para su aná-
lisis y hacer del proceso de comparación, una tarea más
sencilla.
 Figura 1 - Conjunto de datos original y conjunto de datos, después de realizar PCA. Note que los eigenvectores con los modos más altos de
variación están alineados con los ejes coordenados [31].

Existen dos enfoques principales para el reconocimiento
de objetos utilizando eigenvalores. En el modelo de apa-
riencia cada imagen en la base de datos es representada
como una combinación lineal de eigenvalores. El proceso
de reconocimiento es realizado mediante la proyección
de una imagen de prueba para ser identificada en el mis-
mo eigenespacio. El vector resultante será un punto en el
eigenespacio y la comparación con las imágenes de en-
trenamiento es realizada normalmente mediante el uso
de una medida de distancia entre los puntos en el eigenes-
pacio. Existen diferentes métodos para calcular la distan-
cia, incluyendo medidas simples tales como la distancia
de “cuadra” (norma L1), distancia “tablero de ajedrez”, co-
varianza, correlación, la distancia de Mahalanobis y la dis-
tancia Euclideana (norma L2), el cual es el método usado
en la presente investigación. La imagen con la distancia
más corta a la imagen de prueba puede ser considerada
como una coincidencia si la distancia está por debajo de
un límite predeterminado. De otra manera la imagen es
catalogada como desconocida y podría ser añadida a un
futuro conjunto de entrenamiento.
El otro esquema de reconocimiento es llamado el modelo dis-
criminativo. Dos conjuntos de datos son obtenidos computan-
do las diferencias en los objetos de análisis. Dos conjuntos de
datos de eigenvalores son generados, realizando análisis PCA
en cada clase y la relación entre ambos conjuntos de datos es
calculada utilizando mediciones de probabilidad Bayesiana.
Aunque la performance del reconocimiento del modelo
de apariencia es más bajo que la del modelo discrimi-
nativo la reducción substancial en complejidad compu-
tacional hace de este esquema de reconocimiento muy
atractivo y esta es la razón por la que este método es el
utilizado en la presente investigación.
La investigación PCA nos permite analizar una imagen
binaria (entrada de niveles de grises) del acoplamiento
efector final – objeto. Las imágenes resultantes son pro-
cesadas para computar el vector de eigenvalores de la
matriz de píxeles.
Definición del Problema
El marco desarrollado puede ser utilizado tanto como
para caracterización, reconocimiento y evaluación de po-
ses robóticas. La figura 2 nos muestra una vista general
de la investigación. Primero en la caracterización del po-
sicionamiento robótico consideramos dos escenarios:
• Caracterización manual del acoplamiento efector fi-
nal – objeto (pose robótica), incluyendo parámetros 65
relevantes del robot y del objeto; así los datos resul-
tantes (o vector de entrada) tienen la siguiente forma
V = ( , x, y, J1, J2, J3, J4, J5,), donde tres parámetros vie-
nen del objeto y cinco del brazo robótico.
• Autocaracterización de poses robóticas; las imágenes
digitales son tomadas del acoplamiento realizado
y procesadas en la forma de eigenvectores en una
matriz cuadrática de píxeles seleccionados. Luego el
análisis se profundiza, ya que las imágenes son pro-
cesadas de tres maneras diferentes, antes del análisis
PCA: análisis PCA de imágenes originales, análisis PCA
de imágenes sin el fondo y análisis PCA del contorno
de las imágenes.

Figura 2 - Esquema de la Investigación.

RECONOCIMIENTO Y CLASIFICACIÓN DE POSES ROBÓTICAS UTILIZANDO PRINCIPAL COMPONENT ANALYSIS (PCA) Y SUPPORT VECTOR MACHINES (SVM)
 Para el reconocimiento de poses robóticas, consideramos J3_[-110, 120]
dos posibles etiquetas asociadas con datos obtenidos de J4_[-90, 90]
los dos escenarios: (mala o buena posición) (-1, +1), ex- J5_[-200, 200]
presados en representación bipolar para evitar errores en En las figuras 4, 5, y 6 se pueden apreciar los parámetros,
la métrica (distancia de Hamming). los cuales representan más aproximadamente las posicio-
Finalmente las salidas del algoritmo SVM nos darán una nes del brazo robot.
evaluación acerca de la performance de entrenamiento
de ambos casos. Usaremos un software específico (GIST
[30]) con ambas clases de datos.

Modelo y configuración del experimento

• El brazo robótico
El robot posee 5 GLs, como se puede apreciar en la figura
3, el efector final consiste en una placa paralela, confor-
mando cinco junturas motorizadas y una tenaza neumá-
tica para tareas de sujetado.
Figura 4 - Parámetros del brazo robot (junturas).

66

Figura 3 - Brazo robótico.

Figura 5 - Inclinaciones del objeto (0°, 9°, 18°, 27°, 36°, 45°).
• Caracterización manual de las poses
robóticas
En el primer escenario consideraremos un vector de en-
trada multifactorial, donde las características del sistema
deben ser incluidas (coordenadas articulares del brazo
robótico y también parámetros del objeto representan-
do buenas y malas posiciones de sujetado). La entrada
de información al algoritmo SVM es manual y servirá para
enseñar al manipulador acerca de buenos y malos posi-
cionamientos del robot. El vector de entrada considerado
para entrenamiento y prueba en el algoritmo SVM es el
siguiente:
V = (x, y, J1, J2, J3, J4, J5)
Donde Ji representa a cada una de las coordenadas arti-
culares del brazo robot, _ para la orientación del objeto,
y x e y por la posición del objeto en una plataforma hori- Figura 6 - Posiciones del objeto (en coordenadas x, y).
zontal. Se consideran los siguientes rangos para paráme-
tros del vector de entrada: La tabla 1 muestra algunos ejemplares de los vectores de
_ = [0º v 9º v 18º v 27º v 36º v 45º] entrada, se debe notar que el vector de entrada sigue un
(x, y) = ((270, -80), (270, 0), (270, 80), (350, -80), (350, 0), (350, patrón fijo para usar algoritmos de aprendizaje, los cuales
80), (430, -80), (430, 0), (430, 80)) esperarán vectores fijos de entrenamiento y prueba tales
J1_[-150, 150] como los algoritmos SVM. La selección de parámetros
J2_[-60, 120] contiene una considerable cantidad de información sobre

RECONOCIMIENTO Y CLASIFICACIÓN DE POSES ROBÓTICAS UTILIZANDO PRINCIPAL COMPONENT ANALYSIS (PCA) Y SUPPORT VECTOR MACHINES (SVM)
 la pose robótica, además de información sobre el objeto;
el rango seleccionado de parámetros del objeto trata de
representar todos los posibles casos.
Tabla 1 - Vectores de entrada.
Para la generación de datos de entrenamiento, el brazo
robot es movido manualmente hacia buenas posiciones
de sujetado; entonces es etiquetado (+1, -1); así este mé-
todo garantiza un preciso aunque laborioso método para
generar datos de entrenamiento.
Antes de empezar con el paso de entrenamiento y prue-
ba, debemos considerar los parámetros de selección SVM,
esto es los valores de C y _ en el kernel RBF. De experien-
cias previas [5], debemos considerar un rango inicial para
C y _ de la siguiente manera _ [0, 8] y C [0, 3300]. Teniendo
el conjunto de entrenamiento, se consideran 5oo puntos
de datos para entrenamiento y 50 para prueba. El co-
ciente de error se calcula para diferentes valores de _ y C
(búsqueda de malla), es entonces cuando los datos son
ploteados en tablas para construir un gráfico RSM (Res-
ponse Surface Machine) (figura 7), el cual ilustra mejor la
variación en el cociente de error y la región de mejor per-
formance para ambos parámetros (definiendo error como
la medida de performance). Una vez que una región de
interés ha sido identificada, se realiza una búsqueda (fi-
gura 8), estrechando el rango para _ y C a manera de
Figura 7 - Superficie de Respuesta para C_ [2-5, 212] y __[2-15, 23].
Figura 8 - Superficie de Respuesta para C _ [20, 210] y __ [0, 0.70].
RECONOCIMIENTO Y CLASIFICACIÓN DE POSES ROBÓTICAS UTILIZANDO PRINCIPAL COMPONENT ANALYSIS (PCA) Y SUPPORT VECTOR MACHINES (SVM)
obtener mejores cocientes de performance. Los valores
finales son C = 600 y _ = 0.15, para el caso manual.
Una vez que el algoritmo es configurado con estos pa-
rámetros, construimos los conjuntos de entrenamiento
y pruebas. El conjunto de datos de entrenamiento está
compuesto de 500 vectores de entrada, con aproxima-
damente 1/3 de los casos etiquetados como malas po-
siciones. El espacio de los vectores de entrada incluye
poses representativas de buenas y malas posiciones,
considerado también los casos extremos, para evitar
malas clasificaciones en el conjunto de datos de prue-
ba, estas poses deben ser consideradas como vectores
de soporte. La gama de posibilidades en el conjunto de
entrenamiento debe de ser cuidadosamente adquirida
en este paso. El conjunto de datos de prueba está com-
puesto de 50 vectores.
Autocaracterización de poses robóticas
67
Figura 9 - Esta figura muestra la posición de la cámara, la cual
captura las posiciones del efector final en relación con el objeto;
el tamaño de la imagen original adquirida es 424 x 424 píxeles, de
la cual una región de interés (ROI), que incluye el acoplamiento
analizado, es seleccionada.
El procedimiento considerado es como sigue. La figura 9
ilustra la configuración para este escenario. Una cámara digi-
tal es posicionada en una ubicación fija, entonces el objeto
es colocado dentro del espacio de trabajo robótico.
El análisis PCA es implementado para tres grupos de imá-
genes digitales: imágenes básicas, imágenes con el fondo
extraído (mejorando la varianza en el conjunto de datos),
e imágenes con el contorno del acoplamiento efector final
– objeto. La inclusión del análisis del contorno radica en tra-
bajos previos [29], lo cual indica que el vector de eigenvalo-
res ha probado ser un muy buen estimador para la parame-
trización de los contornos. Con estos tres grupos un análisis
PCA es realizado y una clasificación SVM es lograda para los
tres grupos de imágenes adquiridas. La figura 10 muestra
las imágenes analizadas antes de que PCA sea realizado.
 A. Grupo 1 (imágenes básicas) Cada toma fue tomada considerando diferentes posicio-
nes para el brazo robótico, y con la misma ubicación de la
cámara a manera de eliminar variaciones referentes a este
punto (ubicación de la cámara), tales como nivel de ilumi-
nación (en lumens) o variaciones inherentes debido a la
posición de la cámara. Una imagen en 3D corresponde
a 424 x 424 píxeles con una resolución de 8 bits, así cada
imagen representa 424 x 424 x 28 niveles de resolución,
con un ROI de 255 x 255 (Figura 11).

Imágenes de buenas poses.

Figura 11 - ROI seleccionado para adquisición de imágenes.

Imágenes de malas poses.
En este caso para extraer información útil del acoplamien-
to efector final – objeto, de la matriz de píxeles, utilizamos
B. Grupo 2 (imágenes con el fondo extraído) PCA, para extraer y subrayar variaciones sistemáticas en
la matriz de datos, la cual nos mostrará a los patrones
dominantes y las tendencias principales en los datos. En
este caso PCA trata cada uno de los 255 valores como
variables; por lo tanto podemos pensar en un espacio di-
68 mensional de 255 variables, conteniendo 8 bits por píxel
y un eigenvalor por píxel, obteniendo una resolución de
28 x 255 = 65280 niveles de gris por imagen. La figura 12
Imágenes de buenas poses. muestra una representación en 3D de las imágenes ana-
lizadas con PCA.
PCA es aplicado para eliminar o descartar componentes
que no introducen información relevante para la tarea de
clasificación, tales como elementos del fondo, iluminación
y ruido (objetos extraños, tales como, componentes elec-
Imágenes de malas poses. trónicos y dispositivos de soporte mecánico); en la bús-
queda de un mejoramiento en la tarea de clasificación,
C. Grupo 3 (contorno de imágenes) con diferentes niveles de filtrado de imagen.
La cámara usada para adquisición de imágenes es una cá-
mara con niveles de grises y para aislar los componentes
principales han sido usadas superficies oscuras, tanto en
el efector final como en el objeto, para utilizar los niveles
de grises para efectuar el filtrado, en este caso particular
un objeto negro ha sido seleccionado para las pruebas y
el efector final ha sido pintado con un marcador negro.
Imágenes de buenas poses.

Figura 12 - Comparación de la caracterización de las imágenes en

los tres escenarios seleccionados. Note la mejora en recopilación de
Imágenes de malas poses. la información de la imagen 1 hasta la imagen 3; la información
no relevante es excluida en la imagen 2 y en la imagen 3 esta infor-
Figura 10 - Adquisición de imágenes de tres modos diferentes. mación es subrayada con una delimitación de los contornos.

RECONOCIMIENTO Y CLASIFICACIÓN DE POSES ROBÓTICAS UTILIZANDO PRINCIPAL COMPONENT ANALYSIS (PCA) Y SUPPORT VECTOR MACHINES (SVM)
 Los vectores de entrada para el análisis SVM de estos es-
cenarios corresponden a conjuntos de eigenvectores de
dimensión 255. Estuvieron disponibles 240 poses robóti-
cas (imágenes) , 192 para el conjunto de entrenamiento y
48 para el conjunto de pruebas. Las etiquetas son consi-
deradas como +1 o -1 dependiendo de la evaluación de
las posiciones robóticas.
RESULTADOS
Para el primer escenario (manual) después de configurar
los parámetros del algoritmo SVM, tratamos de inferir una
dependencia en la relación tamaño del conjunto de datos
de entrenamiento – Performance del SVM; los resultados
(mostrados en la tabla 2 y la figura 13) demuestran un
comportamiento estable del algoritmo SVM.
Tabla 2 - Cociente de error(%), con un conjunto de datos de prueba de 50 puntos.
ERROR RATES
Figura 13 - Comparación de la performance SVM considerando diferentes inclinaciones del objeto.
Para ambos casos el software SVM usado es GIST [30],
la performance obtenida en el escenario 1 es de alre-
dedor 98%.
Para el segundo escenario, las performances pueden ser
apreciadas en la figura 14.
Figura 14 - Performance SVM para los tres casos considerados.
RECONOCIMIENTO Y CLASIFICACIÓN DE POSES ROBÓTICAS UTILIZANDO PRINCIPAL COMPONENT ANALYSIS (PCA) Y SUPPORT VECTOR MACHINES (SVM)
Como puede ser apreciado, la performance SVM – PCA
con las imágenes con el fondo extraído y un análisis de
contornos nos brinda la mayor performance en la clasi-
ficación.
Finalmente la performance SVM de los dos escenarios es
mostrada en la figura 15. (La primera barra corresponde al
primer escenario y los otros tres corresponden al segun-
do escenario).
Figura 15 - Performance SVM total.
69
CONCLUSIONES
Se ha presentado un marco de análisis para la caracteri-
zación y evaluación de poses robóticas con métodos de
visión artificial y han sido comparadas con una represen-
tación manual, llegando a prometedores resultados, a pe-
sar de los cocientes de error más altos obtenidos debido a
variaciones en el ambiente y una baja resolución en la cá-
mara utilizada. En el segundo escenario (visión artificial),
se han incluido factores ambientales tales como ilumina-
ción y ruido. Futuras investigaciones deben trabajar en
el preprocesamiento de imágenes y una construcción de
bases de datos de imágenes para la detección de patro-
nes robóticos (etiquetado automático). El contorno de las
imágenes de todo el brazo robótico y un análisis PCA en
poses robóticas con eliminación de ruido podría llevarnos
a cocientes de error de alrededor del 100% y podría apli-
 carse en sistemas de tiempo real como una implementa-
ción de SVM – PCA en sistemas de posicionamiento robó-
tico. Una formulación dinámica de SVM en conjunto con
PCA nos lleva a una mejora en la performance de la tarea
de clasificación de poses robóticas.
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71

RECONOCIMIENTO Y CLASIFICACIÓN DE POSES ROBÓTICAS UTILIZANDO PRINCIPAL COMPONENT ANALYSIS (PCA) Y SUPPORT VECTOR MACHINES (SVM)
 Pérdidas no técnicas en la medición de la energía
eléctrica en baja tensión
RESUMEN
El presente trabajo emplea el análisis fasorial de los sis-
temas eléctricos trifásicos con el objeto de dar solución
a uno de los problemas que presenta la medición de la
energía en las redes de distribución eléctrica de baja ten-
sión de las empresas concesionarias. No es raro encon-
trar el empleo de dos suministros monofásicos de predios
contiguos para alimentar una carga trifásica, conocido co-
múnmente como el préstamo de fase. Este suceso altera
la medición de los contadores de energía; en el caso de
los medidores de disco de inducción se puede apreciar el
frenado de ellos e incluso la inversión del sentido de giro.
Con este análisis se demuestra que la energía dejada de
facturar por esta situación depende de dos factores; uno
72 de ellos es el factor de potencia de la carga trifásica y de
su potencia respecto al total de las cargas monofásicas.
Con los resultados obtenidos la empresa concesionaria
podrá estimar la energía dejada de facturar.
Finalmente se busca tomar acciones para contrarrestar
este problema.
ABSTRACT
The present work use the fasorial analysis of the three-
phase electrical systems, with the intention of giving
solution to one of the problems that are presented
in the measurement of the energy in the networks of
electrical distribution in low tension of the concessio-
nary companies. It is not rare to find the use of two sin-
gle-phase system in contiguous houses to feed a three-
phase load, commonly known like the phase loan. This
event alters the measurement of the energy counters;
in the case of the induction disc measurers, the braking
of them can be appreciated and even the investment
of the sense of twist.
With this analysis it’s demonstrated that the energy left of
invoicing for this situation, depends on two factors; one
of them is the power factor of the three-phase load and
its power with respect to the total of the one phase loads.
With the obtained results the concessionary company
PÉRDIDAS NO TÉCNICAS EN LA MEDICIÓN DE LA ENERGÍA ELÉCTRICA EN BAJA TENSIÓN
César Chilet León
will be able to consider the left invoice energy .
Finally, actions are searched to resist this problem.
PALABRAS CLAVES
Pérdidas no técnicas, Análisis fasorial, Conexión Aron, Re-
des de distribución.
KEY WORDS
Non-techniques lost, Fasorial analysis, Aron connection,
distribution networks
INTRODUCCIÓN
Las redes de distribución de baja tensión instaladas en el
Perú son del tipo trifásicos, tres hilos (R-S-T) a la tensión
de 220 voltios y 60 Hz. Las acometidas monofásicas (dos
hilos) son a partir de una derivación de esta red y pueden
ser cualquiera de estas combinaciones (R-S, S-T o T-R).
También se tienen suministros trifásicos para lo cual la de-
rivación es de tres hilos (R-S-T).
En algunas zonas de la ciudad se ha encontrado que de la
combinación de dos suministros monofásicos vecinos, se
alimentan cargas trifásicas. Esta situación provoca altera-
ción en el registro de los medidores de energía.
Se ha podido apreciar, en medidores de disco de induc-
ción (de los dos suministros monofásicos involucrados), el
frenado de su giro, incluso puede ocurrir que se detenga o
invierta su sentido. Si la instalación contara con medido-
res electrónicos, el registro también se altera.
Cabe indicar que esta situación no es considerada una co-
nexión clandestina o fraudulenta, dado que el “préstamo
de fase” se efectúa, después del medidor de energía, es
decir, en las instalaciones internas de los usuarios.
Una de las tareas importantes, desarrolladas por las em-
presas de distribución, es la de reducir las pérdidas técni-
 cas y no técnicas. Por lo tanto, es de interés encontrar una
solución que evite se realicen este tipo de conexiones.
Los medidores de energía monofásicos empleados
comúnmente cuentan con una bobina amperimétri-
ca y una voltimétrica. La bobina amperimétrica se en-
cuentra en serie con la carga, mientras que la bobina
voltimétrica se encuentra en paralelo con la fuente de
alimentación. Ambas bobinas inducen tensiones y co-
rrientes en el disco de inducción creando un par motor
que da origen al giro del disco, cuya velocidad de giro
es proporcional al consumo de energía. El disco me-
diante engranajes mueve un sistema numerador para
registrar el consumo de energía activa (kW-h). Es de-
cir que el consumo de energía registrada resulta de la
integración en el tiempo de la potencia eléctrica que
consume la carga.
E = P x t (1)
Donde:
E = energía eléctrica (kW-h)
P = potencia activa (kW)
t = tiempo (horas)
La potencia activa (P), se define como la potencia eléctri-
ca que se transforma en otro tipo de potencia, por ejem-
plo: en calor en los calentadores, en potencia mecánica
en los motores, entre otros.
ENSAYOS DE LABORATORIO
Como el consumo de energía es variable en el tiempo, re-
sulta más fácil analizar este problema desde el punto de
vista de la potencia activa registrada por el medidor.
Figura 2 - Circuito de prueba 1.
PÉRDIDAS NO TÉCNICAS EN LA MEDICIÓN DE LA ENERGÍA ELÉCTRICA EN BAJA TENSIÓN
Recordemos que la potencia activa se calcula con la si-
guiente relación:
P = U x I x Cos (2)
Donde:
P = potencia activa (kW)
U = tensión eléctrica (V)
I = intensidad de la corriente eléctrica (A)
Cosφ = factor de potencia
Donde el factor de potencia se considera como el coseno
del ángulo que existe entre el fasor tensión y el fasor de la
corriente eléctrica, conocido como desfasaje.
Las cargas domiciliarias tienen un desfasaje (φ) promedio
inferior o igual a 25°.
Figura 1 - Diagrama fasorial entre la tensión y la corriente de una
carga típica.
Circuito de prueba 1
Este circuito simula el funcionamiento de dos cargas mo-
nofásicas consideradas con suministros monofásicos.
Adicionalmente conectada se incluye una tercera carga
trifásica, conectada de tal forma que una de sus fases se
encuentra unida al suministro del “usuario 1” y las otras dos 73
se encuentran conectadas al suministro del “usuario 2”.
Para determinar cómo influye esta tercera carga en la lec-
tura de los suministros monofásicos, se ha instalado tres
vatímetros monofásicos (WR, WS y W T ), conectados de tal
manera que operan como un medidor de tres sistemas.
 Esta lectura se ha comparado con la suma del consumo
registrado por cada usuario (W1 y W2).
A manera de registro, también se ha medido el consumo
de la carga trifásica, motor en este caso.
Leyenda:
I1 = A1 = corriente por el medidor del usuario 1.
I2 = A2 = corriente por el medidor del usuario 2.
IL1 = corriente consumida por el usuario 1.
IL2 = corriente consumida por el usuario 1.
I3 = A3 = corriente consumida por el motor trifásico.
W1 = potencia registrada por el medidor del
usuario 1.
W2 = potencia registrada por el medidor del
usuario 2.
W3 = potencia consumida por el motor trifásico.
WR = potencia medida en la fase “R” de la fuen-
te de suministro.
WS = potencia medida en la fase “S” de la fuen-
te de suministro.
W T = potencia medida en la fase “T” de la fuen-
te de suministro.
Z1 = impedancia de la carga monofásica del
usuario 1.
Z2 = impedancia de la carga monofásica del
usuario 2.
AR, AS, AT = corrientes de línea en la fuente de ali-
mentación
74
Figura 3 - Circuito de prueba 2.
PÉRDIDAS NO TÉCNICAS EN LA MEDICIÓN DE LA ENERGÍA ELÉCTRICA EN BAJA TENSIÓN
Para obtener la potencia aparente y luego el factor de po-
tencia; tanto en la fuente, como en la carga, se miden las
corrientes y tensiones en cada punto.
Con este circuito se efectuaron 17 mediciones de las cua-
les en las siete primeras se consideraron que los “usuarios
1 y 2” eran cargas resistivas puras, mientras que en la car-
ga trifásica se reguló su factor de potencia incrementan-
do la potencia al eje.
En las restantes mediciones se consideró para el “usuario
1” una carga resistivo-inductivo, manteniendo de la mis-
ma forma variable la carga trifásica (motor).
Circuito de prueba 2
En este caso, se quiere determinar si un medidor de dos
sistemas puede apreciar correctamente el consumo de las
dos cargas monofásicas y la carga trifásica, independien-
temente de la magnitud y factor de potencia de las car-
gas. Para ello se conectaron dos vatímetros monofásicos
en conexión aron y se le comparó con la lectura que arroja
un medidor de tres sistemas.
Igual que en el caso anterior se midió el consumo de cada
carga monofásica en forma individual, su corriente y ten-
sión a fin de determinar su factor de potencia y el consu-
mo de potencia reactiva.
WA y WB = Vatímetros en conexión Aron, haciendo las ve-
ces de un medidor trifásico de dos sistemas.
 pos de carga.

TABLA Nº 01
MEDICIONES DE ENTRADA CONSUMO REAL MEDICIONES USUARIO 1 MEDICIONES USUARIO 2 MOTOR TRIFÁSICO DIFERENCIA DE MEDICIONES
Característica
URN USN UTN AR AS AT WR WS WT P real S real Cos real Q real Q/P A1 W1 S1 Cos1 A2 W2 UST S2 Cos2 A3 W3 S3 Cos 3 Pmedida Diferencia Diferencia%
RESULTADOS OBTENIDOS

USUARIOS 128.2 124.7 124.1 1.92 2.93 1.48 210 369 148 727 795.94 0.913 324.0 0.446 1.91 415 418.3 0.992 1.48 315 215.5 318.2 0.990 0 0 0.0 0 730 -3 -0.41
1 128.1 125.8 124.2 2.06 3.28 2.25 260 395 200 855 956.09 0.894 427.9 0.500 2.04 388 448.6 0.865 1.49 270 216.5 323.2 0.835 1.033 148.5 397.0 0.374 658 197 23.04
Y 128.2 126.3 124.9 2.70 3.97 2.83 345 480 280 1105 1201.02 0.920 470.6 0.426 2.68 505 590.7 0.855 2.12 390 217.5 461.2 0.846 1.425 390 548.1 0.712 895 210 19.00
2 128.15 125.75 124.1 3.55 4.83 3.66 450 585 380 1415 1516.51 0.933 545.5 0.386 3.58 640 787.2 0.813 3.02 520 216.4 653.5 0.796 2.24 720 861.2 0.836 1160 255 18.02
RESISTIVOS 129.1 127.7 127 2.49 3.32 2.29 313 370 210 893 1036.25 0.862 525.7 0.589 2.51 400 558.2 0.717 1.55 290 220.6 342.6 0.847 1 120 387.3 0.310 690 203 22.73
PUROS 128.6 127.1 126.1 3.09 3.89 2.81 390 445 280 1115 1246.13 0.895 556.4 0.499 3.10 510 686.5 0.743 2.15 400 219.3 471.4 0.848 1.345 360 518.9 0.694 910 205 18.39
128.8 127.2 126.2 3.95 4.77 3.65 495 550 380 1425 1576.13 0.904 673.5 0.473 3.91 635 866.9 0.733 2.97 528 219.5 651.8 0.810 2.101 675 811.8 0.831 1163 262 18.39
USUARIO "1" 128.3 130.2 128.1 2.94 2.38 1.56 300 120 160 580 887.17 0.654 671.3 1.157 2.95 245 660.4 0.371 1.56 347.8 223.7 347.8 1.000 0 0 0.0 0 592.8 -12.8 -2.21
RESISTIVO 128.1 130.1 128.2 3.62 3.22 2.26 325 155 190 670 1172.38 0.571 962.1 1.436 3.63 188 811.7 0.232 1.61 305 223.7 359.5 0.848 0.838 60 322.0 0.186 493 177 26.42
INDUCTIVO 128.7 131.1 129 3.72 3.28 2.35 341 171 207 719 1211.92 0.593 975.6 1.357 3.72 210 837.0 0.251 1.74 335 225.3 392.4 0.854 0.863 105 333.2 0.315 545 174 24.20
USUARIO "2" 128.2 130.5 128.2 4.19 3.61 2.84 420 250 280 950 1372.35 0.692 990.4 1.043 4.21 320 943.2 0.339 2.34 450 224 524.3 0.858 1.256 360 483.1 0.745 770 180 18.95
RESISTIVO 128.2 130.5 128.5 5.13 4.46 3.83 540 380 405 1325 1731.85 0.765 1115.2 0.842 5.13 470 1149.3 0.409 3.35 605 224.3 751.4 0.805 2.8 720 1076.9 0.669 1075 250 18.87
USUARIO "1" 128.2 130.5 126.2 2.22 1.326 1.55 160 45 160 365 653.26 0.559 541.8 1.484 2.23 20 499.6 0.040 1.55 343.7 222.3 343.7 1.000 0 0 0.0 0.000 363.68 1.32 0.36
Los resultados del primer y segundo circuitos se muestran
a continuación: en las Tabla 1 y Tabla 2, para diferentes ti-

PREDOMINANTE 128.4 130.7 126.7 3.05 2.22 2.18 190 70 180 440 957.98 0.459 851.0 1.934 3.04 -19 682.1 -0.028 1.59 290 222.9 354.0 0.819 0.845 90 325.5 0.277 271 169 38.41
INDUCTIVO 128.4 130.6 126.9 3.08 2.22 2.27 205 90 196 491 973.47 0.504 840.6 1.712 3.08 0 690.8 0.000 1.71 315 223 382.2 0.824 0.887 135 341.7 0.395 315 176 35.85
USUARIO "2" 128.4 130.8 127.1 3.48 2.55 2.80 285 180 279 744 1136.25 0.655 858.8 1.154 3.49 121 783.4 0.154 2.36 440 223.3 527.1 0.835 1.325 390 510.4 0.764 561 183 24.60
RESISTIVO 128.2 130.3 126.7 4.60 3.64 4.01 430 330 420 1180 1572.08 0.751 1038.8 0.880 4.58 294 1025.3 0.287 3.56 620 222.6 792.3 0.782 2.47 825 950.0 0.868 914 266 22.54
Donde:

IR, IS, IT

PÉRDIDAS NO TÉCNICAS EN LA MEDICIÓN DE LA ENERGÍA ELÉCTRICA EN BAJA TENSIÓN

URN, USN, UTN

TABLA Nº02
URN USN UTN AR AS AT WR WS WT P real S real Cos real Q real A1 W1 S1 Cos1 A2 W2 S2 Cos2 A3 W3 S3 Cos3 P medida Diferencia Diferencia % WA WB P aron Diferencia Diferencia %
128.1 129.8 126.3 2.21 1.313 1.55 160 45 160 365 649.29 0.56 536.99 2.21 18 493.60 0.04 1.538 347 341.11 1.017 0 0 0 365 0 0.00 25 340 365 0 0
128.2 130.5 126.8 3.12 2.26 2.27 212 92 182 486 982.75 0.49 854.17 2.22 10 497.37 0.02 1.542 318 343.60 0.925 0.86 120 330.76 0.363 328 158 32.51 8 485 493 -7 -1.44
128.1 130.3 126.8 3.44 2.5 2.69 275 160 260 695 1107.51 0.63 862.29 2.21 105 494.56 0.21 1.536 415 342.00 1.213 1.179 315 453.09 0.695 520 175 25.18 108 590 698 -3 -0.43
128.4 128.6 128.0 4.09 4.12 2.79 475 365 275 1115 1412.11 0.79 866.50 2.99 505 665.48 0.76 1.532 415 340.44 1.219 1.281 360 493.44 0.730 920 195 17.49 500 610 1110 5 0.45

Tabla 1, 2 - Resultados de los circuitos de prueba 1 y 2, respectivamente.

= tensiones de fase (V).
= corrientes de línea (A).

75
 PREAL= WR+WS+W T= potencia activa total entregada por la
fuente a las cargas (W).
SREAL = potencia aparente total entregada por la
fuente a las cargas (VA).
QREAL = potencia reactiva total entregada por la
fuente a las cargas (VA).
CosφREAL = factor de potencia total del conjunto.
• Caso A. Sin la carga trifásica conectada.
• Caso B. Con una carga trifásica de 0,8 de factor de po-
tencia en atraso.
• Caso C. Con una carga trifásica de 0,5 de factor de po-
tencia en atraso.
• Caso D. Con una carga trifásica de 0,26 de factor de
potencia en atraso.

A1 = corriente por el medidor del “usuario 1”.

W1 = potencia activa registrada en el “suminis-
tro 1”. Caso A
S1 = potencia aparente en el “suministro 1”.
Cosφ 1 = factor de potencia en el “suministro 1” Este es el caso donde el motor trifásico no está presente
A2 = corriente por el medidor del “usuario 2”. por lo tanto su corriente (IM) es cero.
W2 = potencia activa registrada en el “suminis- La corriente por el medidor es I1, que para esta condición
tro 2”. es igual a la corriente que toma el “usuario 1” (IL1).
S2 = potencia aparente en el “suministro 2”.
Cosφ 2 = factor de potencia en el “suministro 2”. Por lo tanto, se concluye que la potencia consumida
por el usuario1 es registrada por el medidor correcta-
A3 = corriente por el motor trifásico.
mente. Como podemos ver en la tabla, son las medi-
W1 = potencia activa consumida por el motor
ciones 1, 8 y 13. Las pequeñas diferencias se deben a
trifásico.
S1 = potencia aparente consumida por el mo- errores de medida.
tor trifásico.
Cosφ 3 = factor de potencia del motor trifásico.

PMEDIDA=W1+W2= potencia registrada por los medidores

de los usuarios 1 y 2.
Diferencia= PREAL-PMEDIDA= diferencia entre las lecturas, po-
tencia activa real consumida y potencia activa registrada
76 por los medidores de los usuarios 1 y 2.
Diferencia %= diferencia entre las lecturas expresado
como porcentaje de la potencia activa real.

ANÁLISIS DE LOS RESULTADOS

Figura 4 - Diagrama fasorial caso A.

ANÁLISIS DEL PRIMER CIRCUITO Caso B

En la tabla 1 podemos apreciar que existe una diferencia Se incluye la carga trifásica IM con un factor de potencia
entre la potencia real suministrada por la red y la suma de 0,8 en atraso (φM = 30º) como es el caso de un motor
de los consumos registrada por los medidores de cada trifásico trabajando a plena carga.
“usuario”. La corriente por el medidor “1” será:
También se aprecia que para bajos factores de poten- I1=IL1+ IM.
cia esta diferencia es mayor (ver columnas Cosφ y Di-
ferencia %). Vemos a continuación el diagrama fasorial respectivo.
Es importante señalar que cualquier medidor puede girar
en sentido contrario, dependiendo fundamentalmente
del valor de la potencia y factor de potencia del motor y
de la carga del usuario. Por ejemplo en la medición Nº14,
la carga del usuario era resistiva-inductiva y el motor te-
nía un factor de potencia de 0,277 en atraso, lográndose
que el sentido de giro del disco se invierta.

Las condiciones típicas de operación serán evalua-

das según un análisis fasorial que a continuación
desarrollamos.
Figura 5 - Diagrama fasorial caso B.

PÉRDIDAS NO TÉCNICAS EN LA MEDICIÓN DE LA ENERGÍA ELÉCTRICA EN BAJA TENSIÓN

 Potencia medida por el medidor del “usuario 1”: I1=IL1+ IM.

Potencia medida por el medidor del “usuario 2”:

Figura 6 - Diagrama fasorial caso C.

Potencia medida por el medidor del “usuario 1” es:

Potencia medida por el medidor del “usuario 2”:

La potencia real consumida por los dos usuarios es:

77

La suma de las potencias que registran los consumos W1

y W2 es: La potencia real consumida por los dos usuarios es:

La diferencia entre lo consumido y lo registrado es:

Diferencia = PREAL-(W1+W2)=203 . IM

Vemos que el valor (W1+W2) es menor que la potencia real
(PREAL), en 203xIM (vatios).
Es decir que la POTENCIA QUE SE ESTÁ REGISTRANDO ES
MENOR QUE LA POTENCIA REAL CONSUMIDA.
Caso C
Ahora se varía el factor de potencia del motor a 0,5 en
atraso (φM = 60º), por lo tanto la corriente de la carga
trifásica IM está en atraso en 60º respecto a URN. Este es el
caso típico de un motor operando a media carga.
Asimismo, la corriente por el medidor del “usuario 1”
será:
La suma de las potencias W1 y W2 es:
La diferencia entre lo consumido y lo registrado es:
Diferencia = PREAL-(W1+W2)=190.5 . IM
Vemos que este valor es menor que la potencia real (PT ),
en 190,5xIM (vatios).
Como podemos notar, los medidores de los usuarios “1”
y “2”, NO REGISTRAN NINGÚN CONSUMO DE LA CARGA
TRIFÁSICA.

PÉRDIDAS NO TÉCNICAS EN LA MEDICIÓN DE LA ENERGÍA ELÉCTRICA EN BAJA TENSIÓN

 Caso D
Ahora consideramos que el motor trifásico está operando
con factor de potencia de 0,26 en atraso (φM = 75º). Este
puede ser el caso de un motor operando en vacío.
Como sabemos :
I1=IL1+ IM.
Figura 7 - Diagrama fasorial caso D.
Potencia medida por el medidor del “usuario 1” es:
78
Potencia medida por el medidor del “usuario 2”:
La potencia real consumida por los dos usuarios es:
La suma de las potencias W1 y W2 es:
PÉRDIDAS NO TÉCNICAS EN LA MEDICIÓN DE LA ENERGÍA ELÉCTRICA EN BAJA TENSIÓN
La diferencia entre lo consumido y lo registrado es:
Diferencia = PREAL-(W1+W2)=164,4 . IM
Vemos que el valor de (W1+W2) es menor que la potencia
real (PREAL), en 164,4xIM. Es más, existe la posibilidad que
la suma W1+W2 sea cero cuando (I1+I2)=0,299 IM (disco del
contador detenido), y negativo si (I1+I2)<0,299 IM, enton-
ces el disco del contador de energía giraría en sentido
contrario.
ANÁLISIS DEL SEGUNDO CIRCUITO
Como podemos apreciar de los resultados de la tabla 2,
un medidor de dos sistemas, puede medir satisfactoria-
mente el consumo de los “usuarios 1 y 2” y la del motor
trifásico incluido.
CONCLUSIONES
• El consumo de una carga trifásica no prevista, com-
partiendo fases entre dos suministros monofásicos
no es registrada en su totalidad por los medidores de
energía de dichos suministros monofásicos, influyen-
do negativamente en el registro del consumo de las
cargas monofásicas.
• Asimismo, de los resultados obtenidos podemos afir-
mar que la diferencia entre el consumo real y el con-
sumo registrado (en los dos suministros monofásicos)
es mayor cuanto menor es el factor de potencia de la
carga trifásica como lo es, un motor trifásico en vacío o
con baja carga.
• El giro del disco de inducción del medidor de energía
se puede detener o invertir su sentido para factores de
potencia inferiores a 0,5 en atraso. Cabe indicar que
depende de la potencia del motor respecto a la carga
del usuario.
• La conexión de un medidor trifásico de dos sistemas
puede medir correctamente el consumo de las cargas
ya sea monofásicas, trifásicas o combinando estas.
• Este tipo de conexión presenta corriente homopolar
dado que la sumatoria de las corrientes de línea no es
cero.
• La corriente homopolar medida en estos casos sería la
corriente de línea del motor trifásico.
RECOMENDACIONES
• Este tipo de conexiones se puede detectar empleando interrup-
tores diferenciales con sensibilidades del orden de los 500mA.
 • Asesorar a los usuarios con suministro monofásico y
que cuenten con pequeñas cargas trifásicas (de hasta
2 kW), a crear una tercera fase, a partir de una deriva-
ción de una de las líneas y un condensador.
PÉRDIDAS NO TÉCNICAS EN LA MEDICIÓN DE LA ENERGÍA ELÉCTRICA EN BAJA TENSIÓN
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
1 Wolfgang Muller – Schwarz, Fundamentos de Electro-
tecnia; Siemens AG, 1975; 188-200.
2 García J, Moreno A, Circuitos Eléctricos – Problemas y
ejercicios resueltos.
3 González B, López E, Sistemas Polifásicos, Ed. Para-
ninfo.
4 Castejón A, Santamaría G, Tecnología Eléctrica, Ed. Mc
Graw - Hill.
79
 Tiempo de establecimiento para
calibrador de temperatura

Daniel Mendiburu Zevallos

Juan Campos Palacios

RESUMEN INTRODUCCIÓN

Mediante el diseño de experimentos podemos probar la
hipótesis de que factores controlables son los que influ-
yen sobre la variable de interés en un proceso y cuáles
son los factores de mayor influencia.
El objetivo del trabajo es identificar los factores que deter-
minan el tiempo de establecimiento en un calibrador de
temperatura y poder, de esa manera, realizar la secuencia
más rápida cuando se calibra un sensor de temperatura.
Empezaremos con la descripción del calibrador de tem-
peratura y la definición del tiempo de establecimiento.
Después se define el diseño del experimento realizado, se
explica cómo se tomaron los datos y se muestran los re-
80 sultados obtenidos al evaluar los factores. Al final se dan
las conclusiones.
Uno de los aspectos más importantes en la medición de
temperatura es tomar en cuenta el tiempo de estable-
cimiento, el cual es afectado por diversos factores que
influyen de manera distinta, siendo importante identi-
ficar los principales. En la medida que estos se puedan
controlar, se puede reducir el tiempo de asentamiento
mencionado y de esta forma reducir los tiempos de me-
dición respectivos.
El trabajo realizado se inició con el diseño del experimento
a seguir, así como los elementos a utilizar. El experimento
incluyó el uso de un sensor de temperatura introducido en
un pozo seco con control digital. La conectividad a una
computadora de este último permitió una adecuada ob-
tención de datos y el análisis respectivo utilizando un soft-
ware estadístico.

ABSTRACT Calibrador de temperatura

Through Design of Experiments (DOE) we can prove the Un calibrador de temperatura se utiliza para calibrar sen-
hypothesis about which controllable factors have influen- sores de temperatura, el que vamos a utilizar es un pozo
ce on the main process variable and which are the factors seco con las siguientes características:
of more influence. The purpose of this paper is to identify
those factors that determine the settling time in a tem-
perature calibrator and be able then to make the fastest
sequence when calibrating a temperature sensor. First, it
will be described the temperature calibrator and will be
defined settling time. Afterwards, it is defined the design
of the performed experiment, explained how data was
adquired and showed the results obtained when evalua-
ted the factors. Finally it will be given the conclusions.

PALABRAS CLAVES

Calibrador de temperatura, tiempo de establecimiento,

diseño de experimentos, diagrama de cubos.

KEY WORDS

Temperature calibrator, settling time, Design of Experi-

ments (DOE), cube plot. Figura 1 - Calibrador Fluke-- Hart Scientific 9141.

TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO PARA CALIBRADOR DE TEMPERATURA

 • Fabricante: Fluke - Hart Scientific.
• Modelo: 9141.
• Rango de Calibración: 50°C to 650°C.
• Resolución: 0,1 °C.
• Exactitud:
± 0,5°C hasta 400°C, ± 1°C 400°C a 650°C.
• Calefactor: 1 000 W.
• Interfaz: RS-232.
En la figura 1 se muestra el calibrador modelo 9141.
Tiempo de establecimiento
Cuando se realiza la calibración de un sensor es necesario ha-
cerlo para distintas temperaturas dentro de un rango, al cam-
biar el valor de temperatura deseado es necesario esperar a
que se estabilice para poder hacer las mediciones en el sensor.
En la figura 2 se observa cómo varia la temperatura y se
estabiliza después de ts, tiempo de establecimiento (sett-
ling time).
La curva de temperatura es una onda sinusoidal amorti-
guada exponencialmente, se considera que se ha alcan-
zado el tiempo de establecimiento cuando la temperatu-
ra está a menos de uno por ciento del valor final, tal como
se muestra en la figura 2.
Diseño del experimento
Se propone la hipótesis de que el tiempo de estableci-
miento cuando realizamos un cambio de temperatura
en el calibrador depende de los siguientes cinco factores
controlables:
• Temperatura inferior.
• Variación de temperatura.
• Calentar o enfriar.
• Banda proporcional.
• Sensor grande o pequeño.
Dada la cantidad de factores y el tiempo que toma hacer
cada observación se usó un diseño factorial fraccionado
25-1 con una réplica por tratamiento, por lo que se realiza-
rán 16 observaciones en total.

En la tabla 1 se muestran los valores propuestos para cada

uno de los cinco factores. El orden de las observaciones
ha sido generado por el Minitab.

Los sensores utilizados tienen las siguientes dimensio-

nes:
• 1/4 pulgada de diámetro por 9 pulgadas de longitud, 81
sensor grande.
• 1/8 pulgada de diámetro por 12 pulgadas de longitud,
Figura 2 - Banda para el tiempo de establecimiento. sensor pequeño.

StdOrder Run T inferior Delta T Banda Calentar Sensor establecimiento

Order Proporcional (s)
6 1 300 20 60 Enfriar grande
4 2 300 200 30 Enfriar grande
3 3 100 200 30 Enfriar pequeño
9 4 100 20 30 Calentar pequeño
1 5 100 20 30 Enfriar grande
5 6 100 20 60 Enfriar pequeño
16 7 300 200 60 Calentar grande
10 8 300 20 30 Calentar grande
15 9 100 200 60 Calentar pequeño
14 10 300 20 60 Calentar pequeño
12 11 300 200 30 Calentar pequeño
8 12 300 200 60 Enfriar pequeño
2 13 300 20 30 Enfriar pequeño
11 14 100 200 30 Calentar grande
7 15 100 200 60 Enfriar grande
13 16 100 20 60 Calentar grande
Tabla 1 - Diseño 2 .
5-1

TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO PARA CALIBRADOR DE TEMPERATURA

 En la figura 3 se muestra los sensores y la base en los cua- Resultados
les se inserta para utilizar el calibrador de temperatura. Con las mediciones hechas en las hojas de cálculo se ob-
tuvieron los tiempos de establecimiento mostrados en la
tabla 2.

Figura 3 - Sensores de temperatura.

Toma de datos
Para tomar los datos se utilizó el software Interface-it
proporcionado por el fabricante del calibrador de tem-
peratura, la comunicación se hace a través de un puerto
RS-232 a 9600 bps. La tendencia de la temperatura en el Figura 5 - Tendencias en Excel.
tiempo se puede ver en el mismo software y también se
guardan los datos en un archivo txt, el cual tiene el for- Std Run T Delta T Banda Calentar Sensor t establecimien-
Order Order inferior Proporcional to (s)
mato csv (valores separados por coma) que abrimos con
6 1 300 20 60 Enfriar grande 347
Excel para poder medir el tiempo de establecimiento y 4 2 300 200 30 Enfriar grande 376
dibujar las tendencias para cada observación. En la figura 3 3 100 200 30 Enfriar pequeño 1116
4 se ve un cambio de temperatura de 300°C a 320°C utili- 9 4 100 20 30 Calentar pequeño 232
zando el software. 1 5 100 20 30 Enfriar grande 153
5 6 100 20 60 Enfriar pequeño 278
16 7 300 200 60 Calentar grande 539
10 8 300 20 30 Calentar grande 234
15 9 100 200 60 Calentar pequeño 547
82 14 10 300 20 60 Calentar pequeño 898
12 11 300 200 30 Calentar pequeño 270
8 12 300 200 60 Enfriar pequeño 494
2 13 300 20 30 Enfriar pequeño 318
11 14 100 200 30 Calentar grande 320
7 15 100 200 60 Enfriar grande 960
13 16 100 20 60 Calentar grande 277
Tabla 2 - Tiempos de establecimiento.

Figura 4 - Software Interface-it. En la figura 6 se muestra el diagrama de cubos con los

resultados del diseño factorial fraccional.
En la figura 5 se muestran cuatro de las tendencias de las Al ingresar los datos al Minitab se obtuvo el reporte mos-
16 observaciones realizadas. trado en la tabla 3.

Figura 6 - Diagrama de cubos.

TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO PARA CALIBRADOR DE TEMPERATURA

 Se observa que la interacción T inferior*Sensor tiene un en la probabilidad P, la cual es menor que 5% en todos los
coeficiente mucho más bajo que los demás, porque elimi- casos, salvo en la interacción Calentar*Sensor donde es

Tabla 3 - Coeficientes y análisis de varianza.

namos esta interacción y obtuvimos el reporte mostrado igual al 6,4 %. Los coeficientes más significativos son de la
en la tabla 4. interacción T inferior*Delta T, del factor principal Delta T y 83
La influencia de los factores principales y de las interaccio- de las interacciones Delta T*Calentar, T inferior*Calentar y
nes mostradas es considerable tal como se puede apreciar Banda Proporcional (BP).

Tabla 4 - Coeficientes y análisis de varianza sin T inferior*Sensor.

TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO PARA CALIBRADOR DE TEMPERATURA

 En la tabla 5 se muestran los ajustes y los residuales. Los
residuales tienen un valor de + 1,31 s o -1,31s, que son
muy bajos comparados con el valor promedio del mode-
lo que es de 459,9 s.
En la figura 7 se ve los efectos de los factores principales. Se
observa que el más significativo es la amplitud de variación
ta el tiempo de establecimiento crece.
Para disminuir el tiempo de establecimiento se debe te-
ner una menor variación de temperatura, la menor ban-
da proporcional, calentar y utilizar el sensor más grande.
Las interacciones de dos factores se muestran en la fi-
gura 8. Se observa poca interacción en Calentar*Sensor

Tabla 5 - Ajustes y Residuales.

84

de temperatura, cuando mayor es el tiempo de estableci- y T inferior*Sensor. Las interacciones más grandes son T
miento. En el momento que la Banda Proporcional aumen- inferior*Delta T, Delta T*Calentar y T inferior*Calentar.

Figura 7 - Efectos principales.

TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO PARA CALIBRADOR DE TEMPERATURA

 Para disminuir el tiempo de establecimiento se debe tener: me- influencia de mayor a menor de los factores principales y
nor variación de temperatura cuando la temperatura es baja, las interacciones de dos factores,

Figura 8 - Interacciones.

calentar cuando la variación de temperatura es grande, calentar Los diagramas de contorno de la figura 10, confirman la 85
cuando la temperatura es baja y usar el sensor más grande. influencia de las interacciones T inferior*Delta T y Delta
En la figura 9 (diagrama de Pareto) se ve con facilidad la T*Calentar y del factor Delta T.

Figura 9 - Diagrama de Pareto.

TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO PARA CALIBRADOR DE TEMPERATURA

 Figura 10 - Diagramas de Contorno.

La figura 11 muestra el diagrama de probabilidad normal
estando a la derecha los factores e interacciones que au-
mentan el tiempo de establecimiento y a la izquierda los
86
que lo disminuyen.
Los gráficos de residuales se muestran en la figura 12, tal
como se vio en la tabla 5 de ajustes y residuales, los resi-
duales obtenidos son + 1,31 s o -1,31s.

Figura 11 - Diagrama de Probabilidad Normal.

TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO PARA CALIBRADOR DE TEMPERATURA

 Figura 12 - Residuales.
CONCLUSIONES
• Son significativos los cinco efectos principales: tem-
peratura inferior, variación de temperatura, dirección
de la variación, banda proporcional, tamaño del sen-
sor y también ocho interacciones.
• El efecto más importante es la amplitud de la varia-
ción de temperatura, superado por su interacción con
la temperatura inferior y seguido por su interacción
con calentar/enfriar.
• Considerando el efecto principal y sus interacciones,
el sensor tiene menos influencia que los otros efectos
principales.
• Los residuos obtenidos son pequeños comparados
con las magnitud del tiempo de establecimiento.
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO PARA CALIBRADOR DE TEMPERATURA
• Para disminuir el tiempo de establecimiento se debe te-
ner una menor variación de temperatura, la menor ban-
da proporcional, calentar y utilizar el sensor más grande.
• Para mejorar el estudio efectuando se puede realizar
un diseño de experimentos con tres niveles por factor.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
1 Montgomery, D – Runger, G “Probabilidad y Estadística 87
Aplicadas a la Ingeniería” Ed. Limusa Wiley, 2da edición,
2005.
2 Paz Collado, Sandro “Estadística experimental para la
toma de decisiones” apuntes del curso, 2006.
3 MINITAB® Release 14.12.0 Statistical Software “Help”,
2004.
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