ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

CODIGO: AA 5030

LABORATORIO N° 04

“ANALISIS DE ESTABILIDAD POR LUGAR DE

RAICES Y DIAGRAMAS DE BODE”

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Alumnos : -
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Grupo : Nota:
Profesor:
Semestre : V Marco Arcos Camargo

Fecha de entrega : Hora:

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Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

Grupo
Nota: Departamento de Electrotecnia Industrial Fecha: Lab. Nº 04

I. OBJETIVOS
 Identificar y analizar la técnica del lugar de raíces en estabilidad.
 Identificar y analizar la técnica de respuesta en frecuencia.
 Construir la respuesta en frecuencia de los sistemas de control (Diagramas de Bode)
empleando escalas logarítmicas.

II. RECURSOS
 Computadora Desktop

 Usar Matlab - Simulink para simular procesos.

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de

voltaje que suministran a los equipos

Antes de utilizar los instrumentos

cerciorarse si son de entrada o de salida,
para no dañar los equipos, verificar
presiones y conexiones de los instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la

desconexión de los equipos utilizados

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

1. Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los dispositivos
antes de energizarlos.
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Análisis de Estabilidad por Lugar de Raíces y Diagramas de Bode

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Nota: Departamento de Electrotecnia Industrial Fecha: Lab. Nº 04

V. Desar
rollo:

A) T
é
c
n
i
c
a

del Lugar de raíces.

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Nota: Departamento de Electrotecnia Industrial Fecha: Lab. Nº 04

I. Considere el diagrama de bloques que se muestra en la Figura N° 1

Figura N°1 Modelo de control de flujo de una planta de proceso

a) Hallar las funciones de transferencia del sistema en malla abierta y en malla cerrada

b) Realice las gráficas correspondientes a las funciones de transferencia halladas en el punto

anterior.

c) Haga un análisis de los gráficos anteriores.

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d) Indicar lo siguiente: Orden del sistema: …………………………..

Zeros:……………………………
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Polos: …………………………..

e) ¿De que dependen los polos del sistema?

…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………

f) Realice la gráfica del lugar de raíces del sistema, analícelo y determina si el sistema es estable o
inestable

g) Responder verdadero (V) o falso (F) para los siguientes enunciados. Justifique su respuesta para
cada uno.

I. El lazo de control nunca será inestable, cualquiera que sea el valor que se le asigne a Kc.

…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

II. Cuando el valor de Kc se aumente, el lazo responderá más oscilatorio o subamortiguado pero nunca
inestablemente.

…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

III. Cuando Kc = 0, el lugar de las raíces se origina desde los polos de la función de transferencia de lazo
abierto.

…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

IV. Cuando Kc aumenta, el lugar de las raíces se aproxima al infinito.

…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

V. Las ecuaciones características de sistemas de primer o segundo orden sin tiempo muerto permiten
deducir que nunca serán inestables

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II. Considere ahora que el controlador de la Figura N°2 realiza una acción P-I con una constante de
tiempo de 2 unidades. El diagrama de bloques es el que se muestra.
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Figura N°2 Modelo de control de flujo de una planta de proceso

a) Hallar las funciones de transferencia del sistema en malla abierta y en malla cerrada

b) Realice las gráficas correspondientes a las funciones de transferencia halladas en el punto

anterior.

c) Haga un análisis de los gráficos anteriores.

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………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………...
d) Indicar lo siguiente: Orden del sistema: …………………………..
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Zeros:……………………………

Polos: …………………………..

e) ¿De qué forma afecta la adición de zeros y polos en un sistema?

…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………

f) Realice la gráfica del lugar de raíces del sistema, analícelo y determina si el sistema es estable o
inestable

g) ¿Para qué valor de Kc El lugar de las raíces intercepta al eje imaginario?..………………………………

h) Según el grafico obtenido del lugar de raíces ¿Cuál es el número de ramas? ………………………....

i) La rama del lugar de las raíces que se origina en -1 termina en: ………………………………………………

j) Que ocurre con las otras ramas cuando se aumenta el valor de Kc ………………………………………..

B) Técnica de la Respuesta en frecuencia Diagramas de Bode.

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I. Dado el sistema con realimentación unitaria realice el análisis de respuesta en frecuencia.

Figura N°3 Sistema de control con realimentación unitaria

a) Indicar lo siguiente: Orden del sistema: …………………………..

Zeros:……………………………

Polos: …………………………..

b) Realice la gráfica del diagrama de Bode del sistema, analícelo y determina si el sistema es
estable o inestable

c) Del grafico anterior determine el Margen de Ganancia (Mg) y el Margen de Fase ( ɸ f).

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d) Utilice los gráficos del diagrama de Bode para determinar el rango de valores de K para los
cuales el sistema con realimentación unitaria mostrado en la figura N°3 sea estable.

II. Considere la siguiente función de transferencia de lazo cerrado con respecto al valor deseado de la
variable de proceso, realice el análisis de respuesta en frecuencia.

Considere Kc=1

a) Indicar lo siguiente: Orden del sistema: …………………………..

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Zeros:……………………………

Polos: …………………………..

b) Realice la gráfica del diagrama de Bode del sistema, analícelo y determina si el sistema es
estable o inestable

c) Del grafico anterior determine el Margen de Ganancia (Mg) y el Margen de Fase ( ɸf).

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d) Realice la gráfica del diagrama de Bode del sistema para Kc=5, Kc=10, Kc=15 y Kc=20, que
puede concluir.

C) INVESTIGACION COMPLEMENTARIA

Investigue y analice el archivo adjunto Laboratorio N° 4_1

D) OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

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FIN DE DOCUMENTO