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CODIGO: AA 5030
LABORATORIO N° 04
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Alumnos : -
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Grupo : Nota:
Profesor:
Semestre : V Marco Arcos Camargo
I. OBJETIVOS
Identificar y analizar la técnica del lugar de raíces en estabilidad.
Identificar y analizar la técnica de respuesta en frecuencia.
Construir la respuesta en frecuencia de los sistemas de control (Diagramas de Bode)
empleando escalas logarítmicas.
II. RECURSOS
Computadora Desktop
V. Desar
rollo:
A) T
é
c
n
i
c
a
a) Hallar las funciones de transferencia del sistema en malla abierta y en malla cerrada
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d) Indicar lo siguiente: Orden del sistema: …………………………..
Zeros:……………………………
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Estrategias de Control Automático
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Polos: …………………………..
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f) Realice la gráfica del lugar de raíces del sistema, analícelo y determina si el sistema es estable o
inestable
g) Responder verdadero (V) o falso (F) para los siguientes enunciados. Justifique su respuesta para
cada uno.
I. El lazo de control nunca será inestable, cualquiera que sea el valor que se le asigne a Kc.
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II. Cuando el valor de Kc se aumente, el lazo responderá más oscilatorio o subamortiguado pero nunca
inestablemente.
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III. Cuando Kc = 0, el lugar de las raíces se origina desde los polos de la función de transferencia de lazo
abierto.
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V. Las ecuaciones características de sistemas de primer o segundo orden sin tiempo muerto permiten
deducir que nunca serán inestables
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II. Considere ahora que el controlador de la Figura N°2 realiza una acción P-I con una constante de
tiempo de 2 unidades. El diagrama de bloques es el que se muestra.
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a) Hallar las funciones de transferencia del sistema en malla abierta y en malla cerrada
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d) Indicar lo siguiente: Orden del sistema: …………………………..
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Zeros:……………………………
Polos: …………………………..
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f) Realice la gráfica del lugar de raíces del sistema, analícelo y determina si el sistema es estable o
inestable
h) Según el grafico obtenido del lugar de raíces ¿Cuál es el número de ramas? ………………………....
i) La rama del lugar de las raíces que se origina en -1 termina en: ………………………………………………
j) Que ocurre con las otras ramas cuando se aumenta el valor de Kc ………………………………………..
Zeros:……………………………
Polos: …………………………..
b) Realice la gráfica del diagrama de Bode del sistema, analícelo y determina si el sistema es
estable o inestable
c) Del grafico anterior determine el Margen de Ganancia (Mg) y el Margen de Fase ( ɸ f).
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d) Utilice los gráficos del diagrama de Bode para determinar el rango de valores de K para los
cuales el sistema con realimentación unitaria mostrado en la figura N°3 sea estable.
II. Considere la siguiente función de transferencia de lazo cerrado con respecto al valor deseado de la
variable de proceso, realice el análisis de respuesta en frecuencia.
Considere Kc=1
Zeros:……………………………
Polos: …………………………..
b) Realice la gráfica del diagrama de Bode del sistema, analícelo y determina si el sistema es
estable o inestable
c) Del grafico anterior determine el Margen de Ganancia (Mg) y el Margen de Fase ( ɸf).
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d) Realice la gráfica del diagrama de Bode del sistema para Kc=5, Kc=10, Kc=15 y Kc=20, que
puede concluir.
C) INVESTIGACION COMPLEMENTARIA
D) OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
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FIN DE DOCUMENTO