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Seccion 4-4 Ecuaciones de si 155 gura 4-20 Circuito eléctrico andlogo para el sistema mecénico de la Fig. 4719 cuales lo mismo quedy, (dh, una vez que se haespecificadolafuerzajld),Entonces (0) se determina al integrar vs) eon especto a El desplazamiento y(t) se encuentra al emplear I ecuacién (¢-51)-Por ‘70 lado, las ecuaciones (455) y (4-56) dan ls sluciones para y,) y dy, (Vd drectamente,y (0) se obtiene de la ebuscin (4-51, Las fancones de transferencia del sistema se obtienen al aplicr a frmula de ganaciaal diagrams de estado dela Fig. 41960, FO)” SOT od Yi) BstK FG)” Ks(Ms +B) toa a En este ejemplo se esribirin ls ecuaciones paa el sistema mecénico dela Fig. 4-21(a). Entonces s© “ibujaréel diagram de estado y se obtendrin ls funciones Ge traferencia Dara el sstema, Los iagramas de euerp libre para las dos masas se presenan en Ia Fig, 4-21(b), con las tirecciones de referencia de le desplazamientos y,() ¥ ),( como se indican. Las ecuaciones de fuerza de Newton paral sistema se esriben diretamente de los dlagramas de everpo libre FO+ My a + Kin@-r40) 6 ao _ avo OO Ahora se descomponen estas dos eouaciones diferenciales simulténeas de segundo orden en cuatro ecuaciones al defn ls siguientes variables Ge estado Hi =n aos) =) _ dnd vip = 0 ato ast) = 940 4-5) x0 _ dnt x= 20 50 (4.06) a dt 156 Capitulo 4 Modelado matematico de sistemas fisicos «3 Ml =T Tuo an To WO i , ~P re sone ® ® igura 4-21 Sistema mecanico para el sistema del ejemplo 4-6. Las ecuaciones (4-64) y (466) forman dos ecuaciones de estado; las otras dos se obtienen al sustimir Tas ecuaciones (4-63) a 4-66) en las ecuaciones (461) y (4-62). Resreplando, se tienen las siguientes ecuaciones de estado ae _ lO) on, x0 a (4-68) eh aa 4-70) Si nos interesan los desplazamientos y(0) y (0. las eeuaciones de salida son: =) am = 30) an) El diagrama de estado del sstema, de acuerdo con las ecuacionesesrits anteiormente, se presen- ‘aenla Fig 4-22. forma alterna diagrama de estado se puede ditjar primer reareglando ls ecvacones (461) y (4-62) Las wansformadas de las saidas (3) y¥,() se eseriben en teminos de las entradas Seccion 4-4 Ecuaciones de sistemas mecinicos 157 igura 4-22 Diagrama de estado para el sistema mecanico dela Fig, 4-21 Fy al aplicar la formula de gananca al dagrama de esta: Mas + B+ Boe + (K+ KS no) ~ Fi) MME ALB, AEBS ADA 6M HE ay rio) EEE yyy MBE BO Mo + an en donde: A MMs + [M(B + By) + BML + IM UK, + Ki) + KM + BBN 1 (KB + BK) + Rik 19) Las funcions de transferencia (FC) y Y{6EL) se pueden obtener de as ecuaciones (4-73) 4-78, respectivamente,al hacer que la fuerza gravitacionalg sea ceo. Esto es equivalente a suponer que cl sistema est iniialmente en un estado de equilibrio en el que Ia fuerza gravitacional est alanceada mediante I precarga de ls resores. [as ecuaciones de estado también se pueden escribir directamente del sistema mecénico al asig- nar las variables de estado 10) = dy (ld y v,(0 = dy (Old, las fueras sobre los ds resorts como Jn(0 Y fl. Entonces si se eseriben las fuerza que detdan sobe las masasy las velocidades de ls, resorles como Tunciones de ls euaieo variables de estado y de las Fuerzas externas, las ecusciones de estado son Puerza sobre Bul) + Bos — ful) +f + Mag 4-76) 158 Capitulo 4 Modelado matematico de sistemas fisicos Focre sobre Ms MAO = Boy(y ~ (8, + BAO) + ful) ~ fl Msg TOY Vetoctad de ks HO = Kefoy ~ 40) 78) Velocidad de Ky ae Ks) 79) > - Essen rotconlmosad na gu 23) consiseon indica montdnen mej gue tho Ejemplo nun cnn, Emamento ene et deo aed del deci er Elana el ica 47 Spx una supe ylcotiente de ein icon ene dos sapere xB. La ammenities desecible pr acon ders trons K Seaopoe que apc aldo, como se msta entote a cain el pro momen to alrededor del ose sere spare! drama deci libre de aig. 4230 FO, 40) 1) = 1 + BEEP + Kon) (4-80) Observe que est sistema es anflogo al sistema traslacional dela Fig 4-18. Las ecuaciones de estado se pueden esebir al defini as variables de estado como x(t) =) Y= (0 = dr (0. La Fig. 4-24(a) muestra el diagrama de un motor acoplado a una carga inecil a través de un ee con ‘una constant de resort K- Lin aceplamiento no rgido entre dos omponentes mecinicos en un sistem 4e contol, a menudo, pucds causa resonanciastrsionales que se eden transite a todas las partes el sistema Las variables y parSmetros del sistema te definen como sigue T,f0) = par del motor A Js inecia del motor cocficiente de Ficcia viscosa del motor. a ceonstante de esorte del eje desplazamiente de la carga velocidad de la carga 4,0 a a A ao ® » Figura 4-23. Sistema de rotaciin para el ejemplo 47.