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Modellistica
Rappresentazione a blocchi
Modello Simulink
Parametri modello
M = 0.025
M = 0.0250
g = 9.8
g = 9.8000
k_i = 2.0e-4
k_i = 2.0000e-04
p_0 = 0.03
p_0 = 0.0300
i_0 = 1.0
i_0 = 1
Modello LTI
Stati di equilibrio
i_eq = 0.8
i_eq = 0.8000
p_eq = sqrt(k_i/M/g)*i_eq
p_eq = 0.0229
Linearizzazione
A = [0 1; 2*g/i_eq*sqrt(M*g/k_i) 0];
Introducendo il modello statico di un amplificatore di transconduttanza come generatore di corrente
pilotato in tensione:
k_A = 0.3
k_A = 0.3000
Introducendo quindi il modello statico di un sensore di posizione (con uscita nulla in corrispondenza
della posizione di equilibrio):
k_P = 600
k_P = 600
C = [k_P 0];
D = 0;
Analisi modale
S_OL = ss(A, B, C, D)
S_OL =
A =
x1 x2
x1 0 1
x2 857.5 0
B =
u1
x1 0
x2 -7.35
C =
x1 x2
y1 600 0
D =
u1
y1 0
p_OL=eig(S_OL);
damp(S_OL), dcgain(S_OL)
pzmap(S_OL),sgrid
impulse(S_OL)
T=2*pi/imag(p_OL(1))
T = Inf
bode(S_OL)
tf(S_OL)
ans =
-4410
-------------------------
s^2 - 3.553e-15 s - 857.5
zpk(S_OL)
ans =
-4410
-------------------
(s-29.28) (s+29.28)
rank(ctrb(S_OL))
ans = 2
rank(obsv(S_OL))
ans = 2
Regolatore dinamico
Retroazione statica
wn = 45
wn = 45
z = 0.2
z = 0.2000
s_0 = -z*wn
s_0 = -9
w_0 = wn*sqrt(1-z^2)
w_0 = 44.0908
T_0 = 2*pi/w_0
T_0 = 0.1425
p_CL =
-9.0000 +44.0908i
-9.0000 -44.0908i
K=place(A,B,p_CL)
K =
-392.1769 -2.4490
A_CL=A-B*K;
S_CL=ss(A_CL,B,C,D);
damp(S_CL), dcgain(S_CL)
Pole Damping Frequency Time Constant
(rad/seconds) (seconds)
pzmap(S_CL), sgrid
impulse(S_CL)
bode(S_CL, S_OL)
p_Obs =
-99.0099
-101.0101
L=place(A',C',p_Obs)'
L =
0.3334
18.0975
A_R=[A-B*K-L*C]
A_R =
1.0e+04 *
-0.0200 0.0001
-1.2884 -0.0018
B_R=L
B_R =
0.3334
18.0975
C_R=-K
C_R =
392.1769 2.4490
D_R=0
D_R = 0
R=ss(A_R,B_R,C_R,D_R)
R =
A =
x1 x2
x1 -200 1
x2 -1.288e+04 -18
B =
u1
x1 0.3334
x2 18.1
C =
x1 x2
y1 392.2 2.449
D =
u1
y1 0
Continuous-time state-space model.
damp(R), dcgain(R)
zpk(R)
ans =
175.06 (s+44.54)
-----------------------
(s^2 + 218s + 1.648e04)
bode(R)
S_R=feedback(S_OL,R,+1)
S_R =
A =
x1 x2 x3 x4
x1 0 1 0 0
x2 857.5 0 -2882 -18
x3 200 0 -200 1
x4 1.086e+04 0 -1.288e+04 -18
B =
u1
x1 0
x2 -7.35
x3 0
x4 0
C =
x1 x2 x3 x4
y1 600 0 0 0
D =
u1
y1 0
damp(S_R), dcgain(S_R)
impulse(S_R,S_CL)
Provare con 0.001 s...