Vous êtes sur la page 1sur 9

UNIVERSIDAD  MILITAR  NUEVA  GRANADA  

 LABORATORIO    5.  Control  de  un  sistema  hidráulico  por  retroalimentación  


de  estados  (10)
 

Identificación:  (1)  
GL-­AA-­F-­1  
Guías  de  Prácticas  de   Número  de   Revisión  No.:  (3)  
Páginas:  (2)    
Laboratorio   9   1  
Fecha  Emisión:  (4)  
2011/08/31  
Laboratorio  de:  (5)  
 
Control  Lineal  
Título  de  la  Práctica  de  Laboratorio:  (6)  
 
LABORATORIO    5.  Control  de  un  sistema  hidráulico  por  retroalimentación  de  
estados  

Elaborado  por:  (7)   Revisado  por:  (8)   Aprobado  por:  (9)  


     
     
     
     
Ing.  Adriana  Riveros   Ing.  Olga  Lucía  Ramos   Ing.  Lina  Peñuela  M.Sc.  
M.Sc.   Ph.D.   DIRECTOR  DEL  
DOCENTE  OCASIONAL   JEFE  DE  ÁREA   PROGRAMA  
     
   
 
 
Ing.  Leonardo  Solaque  
Ph.D.  
DOCENTE  TIEMPO  
COMPLETO  
 
 
El  uso  no  autorizado  de  su  contenido  así  como  reproducción  total  o  parcial  por  cualquier  persona  o  entidad,  estará  en  
contra  de  los  derechos  de  autor  
Pagina  1  de  9    
 
UNIVERSIDAD  MILITAR  NUEVA  GRANADA  

 LABORATORIO    5.  Control  de  un  sistema  hidráulico  por  retroalimentación  


de  estados  (10)
 
 
Control  de  Cambios  
 
 
Razones  del  Cambio   Cambio  a  la  Revisión  #   Fecha  de  emisión  
NUEVO  FORMATO   0   19/07/2017  
Cambio  de  planta   1   27/01/2018  
     
     
     
     
     
     
     
     
     
     
 

El  uso  no  autorizado  de  su  contenido  así  como  reproducción  total  o  parcial  por  cualquier  persona  o  entidad,  estará  en  
contra  de  los  derechos  de  autor  
Pagina  2  de  9    
 
UNIVERSIDAD  MILITAR  NUEVA  GRANADA  

 LABORATORIO    5.  Control  de  un  sistema  hidráulico  por  retroalimentación  


de  estados  (10)
 
 
 
1.   FACULTAD  O  UNIDAD  ACADÉMICA:  INGENIERÍA  (11)  
 
2.   PROGRAMA:  INGENIERÍA  EN  MECATRÓNICA  (12)  
 
3.   ASIGNATURA:  CONTROL  LINEAL  Y  LABORATORIO  (13)  
 
4.   SEMESTRE:  SÉPTIMO  (14)  
 
5.   OBJETIVOS:  (15)  
 
General:   Controlar   un   sistema   lineal   (sistema   hidráulico)   usando  
retroalimentación  y  observadores  de  estado.
 
5.1.  Específicos:  
5.1.1.   Comprobar  el  modelo  matemático  del  sistema  hidráulico.  
5.1.2.   Realizar   un   controlador   por   retroalimentación   de   estados   que  
asegure   error   en   estado   estable   igual   a   cero   para   entrada   escalón,  
rampa  y  aceleración.  
5.1.3.   Diseñar  el  observador  de  estados  que  permita  la  estimación  de  uno  
de   los   estados   observables   e   implementar   con   el   controlador   en   lazo  
cerrado.  

 
6.   COMPETENCIAS  A  DESARROLLAR:  (16)    
 
Ø   Habilidad   para   modelar   sistemas   mecatrónicos,   considerando   condiciones  
reales  de  los  sistemas.  
Ø   Facultad  para  escoger  el  controlador  adecuado  dependiendo  del  sistema  y  
del  tipo  de  entrada.  
Ø   Capacidad   para   aplicar   los   conocimientos   teóricos   mediante   simulación   y  
comprobar  los  mismos  en  el  mundo  real.  
Ø   Destreza   para   diseñar   controladores   por   retroalimentación   de   estados   y  
observadores  de  estado  para  sistemas  lineales.  
 

 
El  uso  no  autorizado  de  su  contenido  así  como  reproducción  total  o  parcial  por  cualquier  persona  o  entidad,  estará  en  
contra  de  los  derechos  de  autor  
Pagina  3  de  9    
 
UNIVERSIDAD  MILITAR  NUEVA  GRANADA  

 LABORATORIO    5.  Control  de  un  sistema  hidráulico  por  retroalimentación  


de  estados  (10)
 
7.   MARCO  TEORICO:  (17)  
 
Un   sistema   de   control   moderno   puede   tener   muchas   entradas   y   muchas  
salidas,  y  éstas  están  interrelacionadas  de  manera  compleja.  Los  métodos  en  
el   espacio   de   estado   para   el   análisis   y   la   síntesis   de   sistemas   de   control   son  
más  adecuados  para  tratar  con  sistemas  con  varias  entradas  y  varias  salidas.  
 
Concepto  del  método  en  el  espacio  de  estado.    
 
Este   método   se   basa   en   la   descripción   del   sistema   en   términos   de    
ecuaciones   en   diferencias   o   diferenciales   de   primer   orden,   que   pueden  
combinarse   en   una   ecuación   matricial   en   diferencias   o   diferencial   de   primer  
orden.   La   utilización   de   la   notación   matricial   simplifica   en   gran   medida   la  
representación  matemática  de  los  sistemas  de  ecuaciones.  Los  métodos  en  el  
espacio  de  estado  permiten  incluir  condiciones  iniciales  dentro  del  diseño.  Ésta  
es   una   característica   muy   importante   no   contemplada   en   los   métodos   de  
diseño  convencional  [1].  

 
Estado:   El   estado   de   un   sistema   dinámico   es   el   conjunto   más   pequeño   de  
variables   (llamadas   variables   de   estado)   tales   que   el   conocimiento   de   dichas  
variables   en     junto   con   el   conocimiento   de   la   entrada   para   .  
Determinan  por  completo  el  comportamiento  del  sistema  para  cualquier  tiempo  
.    
 
Variables  de  estado:  Las  variables  de  estado  de  un  sistema  dinámico  son  las  
que   conforman   el   conjunto   más   pequeño   de   variables   que   determinan   el  
estado   del   sistema   dinámico.   Si   para   describir   en   su   totalidad   el  
comportamiento   de   un   sistema   dinámico   se   requiere   de   por   lo   menos    
variables   (de  tal  forma  que  una  vez  dada  la  entrada  para    y  el  
estado   inicial   en   ,   el   estado   futuro   del   sistema   queda   completamente  
determinado),   entonces   dichas     variables   se   consideran   un   conjunto   de  
variables  de  estado.  

El  uso  no  autorizado  de  su  contenido  así  como  reproducción  total  o  parcial  por  cualquier  persona  o  entidad,  estará  en  
contra  de  los  derechos  de  autor  
Pagina  4  de  9    
 
UNIVERSIDAD  MILITAR  NUEVA  GRANADA  

 LABORATORIO    5.  Control  de  un  sistema  hidráulico  por  retroalimentación  


de  estados  (10)
 
Vector   de   estado:   Si   se   necesitan     variables   de   estado   para   describir  
completamente   el   comportamiento   de   un   sistema   dado,   entonces   estas    
variables   de   estado   se   pueden   considerar   como   los     componentes   de   un  
vector   .  Dicho  vector  se  conoce  como  vector  de  estado.  Un  vector  de  estado  
es,   por   tanto,   un   vector   que   determina   en   forma   única   el   estado     del  
sistema   para   cualquier   tiempo   ,   una   vez   dado   el   estado   en     y  
especificada  la  entrada    para   .    
 
Espacio   de   estado:   El   espacio   de     dimensiones   cuyos   ejes   coordenados  
están  formados  por  el    se  conoce  como  espacio  de  estado.  
Cualquier  estado  puede  representarse  por  un  punto  dentro  de  dicho  espacio  de  
estado  [2].  
 

 
Figura  1.  Representación  de  estados  de  un  sistema.  
           Las  Ecuaciones  de  Estado  están  dadas  por:  
 
 
 
 
Los   reguladores   por   retro   de   estado   se   basan   en   la   formulación   de   la   ley   de  
control     ,  donde    son  los  estados  del  sistema  (medibles  y/o  estimados  
según   aplique),   y     es   la   ganancia   de   realimentación.   Si   se   quiere   error   de  
estado   estable   cero   en   el   diseño   por   realimentación   de,   se   hace   un   lazo  
adicional  de  realimentación,  donde  la  salida  es  comparada  directamente  con  la  
El  uso  no  autorizado  de  su  contenido  así  como  reproducción  total  o  parcial  por  cualquier  persona  o  entidad,  estará  en  
contra  de  los  derechos  de  autor  
Pagina  5  de  9    
 
UNIVERSIDAD  MILITAR  NUEVA  GRANADA  

 LABORATORIO    5.  Control  de  un  sistema  hidráulico  por  retroalimentación  


de  estados  (10)
 
referencia   deseada   (Entrada(t)-­Salida(t)).   Luego   debe   ser   este   error  
multiplicado  por  una  ganancia  e  integrado  para  ser  sumado  a  los  términos  de  
realimentación  antes  mencionados  (Figura  2.)  
 
Observadores   de   Estado:   Cuando   no   se   pueden   medir   todos   los   estados    
(como   es   el   caso   común),   se   puede   construir   un   observador   para   estimarlos,  
mientras   sólo   se   mide   la   salida   .   El   esquema   se   muestra   en   la  
Figura  .  

 
Figura  3.  Observador    
El  observador  es  básicamente  una  copia  de  la  planta;;  tiene  la  misma  entrada  y  
casi   siempre   la   misma   ecuación   diferencial.   Un   término   extra   compara   la  
medición   de   la   salida   actual   con   la   salida   estimada   ;;   causando   que   los  
estados   estimados   se   aproximen   a   los   valores   reales   de   los   estados   .   La  
dinámica  del  error  del  observador  está  dada  por  los  polos  de    

 
 
8.   MATERIALES,  REACTIVOS,  INSTRUMENTOS,  SOFTWARE,  HARDWARE  O  
EQUIPOS:  (18)  
El  uso  no  autorizado  de  su  contenido  así  como  reproducción  total  o  parcial  por  cualquier  persona  o  entidad,  estará  en  
contra  de  los  derechos  de  autor  
Pagina  6  de  9    
 
UNIVERSIDAD  MILITAR  NUEVA  GRANADA  

 LABORATORIO    5.  Control  de  un  sistema  hidráulico  por  retroalimentación  


de  estados  (10)
 
 
8.1.  Instrumentos   de   Medición:   Sensores   de   temperatura,   multímetro,  
osciloscopio  
8.2.  Software:  MATLAB  
8.3.  Material:  Sistema  térmico,  circuitos  operacionales  
8.4.  Elementos  de  seguridad:  Bata  Blanca  

 
9.   PRECAUCIONES  CON  LOS  MATERIALES,  REACTIVOS,  INSTRUMENTOS  
Y  EQUIPOS  A  UTILIZAR:  (19)  
No  aplica.  
 

10.  CAMPO  DE  APLICACIÓN:  (20)  


Control  de  sistemas  lineales  con  técnicas  de  retro  de  estado.  
 
 
11.  PROCEDIMIENTO,  METODO  O  ACTIVIDADES:  (21)    
 
Qin

R1 H2 R2
H1 C1 C2

Qout 1 Qout 2
 
Figura  4:  Sistema  hidráulico  –  referenciar  a  montaje  de  la  práctica  4  
 
Ø   Considerando   el   sistema   anterior,   realizar   el   control   por   realimentación   de  
estados   para   controlar   la   altura   del   primer   tanque   h1,   tal   que   cumpla   los  
siguientes   parámetros:   ,   y     del   tiempo   de  
establecimiento   en   lazo   abierto.   Lo   anterior   para   seguir   escalón,   rampa   y  
parábola.  

El  uso  no  autorizado  de  su  contenido  así  como  reproducción  total  o  parcial  por  cualquier  persona  o  entidad,  estará  en  
contra  de  los  derechos  de  autor  
Pagina  7  de  9    
 
UNIVERSIDAD  MILITAR  NUEVA  GRANADA  

 LABORATORIO    5.  Control  de  un  sistema  hidráulico  por  retroalimentación  


de  estados  (10)
 
Ø   Encontrar   las   constantes   del   observador   de   estados   que   permitan   realizar  
una  estimación  de  los  mismos,  considerando  que  la  única  salida  medible  es  
la  altura  del  tanque  2  (h2).  Solo  en  simulación  este  observador.  
Ø   Buscar   cómo   implementar   la   observación   de   estado   en   un   circuito   con  
electrónica   análoga   y   plasmarlo   en   el   informe   –   soportar   en   simulación  
(Workbench-­Matlab).  Solo  en  simulación.  

 
12.  RESULTADOS  ESPERADOS:  (22)    
 
Ø   Diseño   de   controladores   por   retroalimentación   de   estados   que   garanticen  
un   error   en   estado   estable   igual   a   cero   para   entrada   escalón,   rampa   y  
aceleración.  Montaje  físico.  
Ø   Diseño   de   observadores   de   estado   para   la   planta   –   probar   en   simulación  
solamente.  
Ø   Simulaciones   que   garanticen   el   funcionamiento   de   los   controladores   y  
observadores  en  el  sistema  lineal.  
Ø   Informe  en  formato  IEEE  y  soporte  de  archivos  de  simulación.  

 
13.  CRITERO  DE  EVALUACIÓN  A  LA  PRESENTE  PRÁCTICA  (23)  
Ø   Asistencia  obligatoria  del  estudiante  a  la  práctica.  
Ø   Participación  en  la  práctica  a  realizar.  
Ø   Realizar   el   procedimiento   de   la   guía   de   laboratorio   y   lo   propuesto   por   el  
docente.  
Ø   Sustentación  de  la  simulación  y  los  resultados  obtenidos.  
Ø   Entrega   del   trabajo   mediante   un   informe   en   formato   Paper   IEEE,   con   al  
menos   15   referencias   bibliográficas   tomadas   de   las   bases   de   datos  
ofrecidas  por  la  biblioteca.  

 
14.  BIBLIOGRAFIA:  (24)  
 
[1]    K.  Ogata,  Sistemas  de  Control  en  Tiempo  Discreto,  Prentice  Hall  Internacional,  
1996.    
[2]    B.  C.  Kuo,  Digital  control  system,  Rinehart  and  Winston,  1996.    
[3]    F.  d.  I.  d.  l.  UNaM,  «Tutoriales  de  Control  con  MATLAB,»  Regents  of  University  

El  uso  no  autorizado  de  su  contenido  así  como  reproducción  total  o  parcial  por  cualquier  persona  o  entidad,  estará  en  
contra  de  los  derechos  de  autor  
Pagina  8  de  9    
 
UNIVERSIDAD  MILITAR  NUEVA  GRANADA  

 LABORATORIO    5.  Control  de  un  sistema  hidráulico  por  retroalimentación  


de  estados  (10)
 
of  Michigan,  18  Agosto  1997.  [En  línea].  Available:  
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/index.html.  [Último  
acceso:  22  Enero  2013].  
 

El  uso  no  autorizado  de  su  contenido  así  como  reproducción  total  o  parcial  por  cualquier  persona  o  entidad,  estará  en  
contra  de  los  derechos  de  autor  
Pagina  9  de  9