Mecánica


Tema
09.
Teoremas
fundamentales
de
la
Dinámica.

Dinámica
del
movimiento
plano
del
sólido
rígido.
Momentos
de
inercia.


Cecilia
Pardo
Sanjurjo

DPTO.
DE
INGENIERÍA
ESTRUCTURAL
Y
MECÁNICA


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BY‐NC‐SA
3.0

 Dinámica

Estudio del movimiento en relación con las fuerzas que lo producen

Cantidad de movimiento. Momento angular. Teoremas fundamentales

• Dinámica del punto

• Dinámica de los sistemas de puntos

• Dinámica del sólido rígido. Momentos de inercia

 Fi
Dinámica del punto
y F1
Sea un punto sobre el que actúan fuerzas
    F2
F1 , F2 ,...Fi ... de resultante F
O
x

  z

2ª ley de Newton: F = ∑ Fi = ma

Siendo m la masa del punto

En problemas planos (fuerzas en plano xy): y

F
2 ecuaciones escalares
•  según componentes rectangulares O
x
∑ Fix = ma x ∑ Fiy = ma y z

•  o intrínsecas
∑ Fit = ma t ∑ Fin = ma n
   
Cantidad de movimiento (momento lineal) ( p ) p = mv

 d  dp
La 2ª Ley de Newton se puede escribir como: F = ( mv) =
dt dt
  
F dt = dp Ley del impulso para un dt, siendo F·dt, el impulso de las
fuerzas en ese dt

Integrando entre dos instantes de tiempo t1 y t2:

t   
∫t12 F dt = mv2 − mv1 Ley del impulso

t 
siendo ∫t12 F dt el impulso de la fuerza en ese intervalo temporal (unidades SI: N·s )

En el plano:
x ) ∫t 2 Fx dt = mvx 2 − mvx1 y ) ∫t 2 Fy dt = mvy 2 − mvy1
t t
1 1
 Conservación de la cantidad de movimiento

•  Si alguna componente de la fuerza es cero en el transcurso del movimiento se

conserva la componente correspondiente de la cantidad de movimiento:

Fx = 0 → p x = mvx = cte mvx1 = mvx 2

 
• Si F = 0 en el movimiento, se conserva la cantidad de movimiento :

 
mv2 = mv1
 O O O

n n
! L ! t ! t
T
an= #2L at= L"
m mgsen! mgcos!
!

mg
2ª Ley de Newton:
∑ Ft = ma t ) − mg senθ = m a t Ecs dinámica para el péndulo simple
∑ Fn = ma n ) T − mg cosθ = m a n

Cinemática:
2
dθ d2θ v2 ⎛ dθ ⎞
v = Lω = L· a t = Lα = L an = = L⎜ ⎟
dt dt 2 L ⎝ dt ⎠

d2θ
∑ Ft = ma t ) − mg senθ = m L 2
θ = θ ( t ) ec del movimiento
dt
2
⎛ dθ ⎞
∑ Fn = ma n ) T − mg cosθ = m L ⎜ ⎟ T
⎝ dt ⎠
Ejemplo:
El bloque A tiene una masa m y la del B es
A
4m. El coeficiente de rozamiento es 0.5.
Hallar las aceleraciones de los bloques y la
tensión en el hilo B
30
La masa de las poleas es despreciable.
Esquemas de fuerzas:
T T
a o
T =T T T
X, Y
Fr 30 aB
N (Polea de m=0 : T′ =T)
mg
4mg
Ecuaciones de la dinámica: Bloque A

∑ F = ma )
T − mg sen30 − Fr = m a ⎫⎪
⎬ bloque A deslizando: Fr = 0.5N
∑ F⊥ = ma ⊥ ) N − mg cos 30 = 0 ⎪⎭

Bloque B: )
∑ Fy = ma y 4mg − 2T = 4ma B
 x Relación entre aceleraciones:
d=cte
A
L hilo = cte = x + d + 2y
y

B derivando 2 veces respecto al tiempo:


x + 2
y=0

a
Si a A = a = −
x → aB = ↓
2

Sustituyendo en las ecuaciones de dinámica:

3 ⎫
T − 0.5mg − 0.5mg =m a⎪ 2
2 ⎬ a=5.23 m/s T=14.37 N
4mg − 2T = 2ma ⎪
⎭
  
Momento angular de una masa puntual respecto a un punto A ( LAo HA )
Producto vectorial del vector de posición
y P del punto respecto a A por la cantidad de
p = mv movimiento del punto
A
  
O
x
L A = AP ∧ mv (SI: kg·m 2 / s)
z
LLAA

Su variación respecto al tiempo:

    
dL A dAP  
 dv ⎛ dOP dOA ⎞   
= ∧ mv + AP ∧ m =⎜ − ∧ mv + AP ∧ F =
dt dt dt ⎝ dt dt ⎟⎠
      
= ( v − vA ) ∧ mv + M A = − vA ∧ mv + M A

Ya que el momento de las fuerzas que   

M A = AP ∧ F
actúan sobre el punto respecto a A es

Si elegimos que A sea un punto fijo el primer sumando es cero.

 Teorema del momento angular:

El momento de las fuerzas respecto a un punto fijo, A, es dL A 
igual a la variación respecto al tiempo del momento angular = MA
dt
respecto a ese punto
 
O bien: M A dt = dL A

Conservación del momento angular: si el momento de las fuerzas es cero en

cualquier instante, el momento angular se conserva en el movimiento.

   
MA = 0 → L A = cte

Puede ocurrir que se conserve sólo alguna componente:

M Az = 0 → L Az = cte
 mv Si el punto A y fuerzas y velocidades están en el plano
y
xy, el momento angular es perpendicular al plano, al
LA igual que el momento de las fuerzas y el teorema del
A momento angular sólo tiene componente z
x

•  Conservación de L para fuerzas centrales: m

M
    O
MO = 0 → L O = cte

v
v sen"    
" y
L O = r ∧ mv = r·mvsenφ k
m
r
! x Órbita plana
O
rvsenφ = cte

v1

r2 O r1
B A
L O1 = L O2 → r1v1 = r2 v2
v2
 Trabajo y energía

El trabajo de las fuerzas en un desplazamiento dr:

  dv  dv    1  ⎛1 ⎞
dW = Fid r=m id r=m ivdt=m vidv = m d ( viv) = d ⎜ m v2 ⎟
dt dt 2 ⎝2 ⎠
1
Como la energía cinética de la masa puntual se define E c = m v2
2

Teorema de la energía: dW = dE c en forma diferencial

El trabajo realizado por la fuerza en el recorrido de la masa de la posición 1 a la 2:

2    
∫ dE c = ∫ Fid r ⇒ E c 2 − E c1 = ∫ Fid r
1 1→2 1→2

Teorema de la energía o de las fuerzas vivas: el trabajo realizado a lo largo del

camino seguido por una masa puntual, es igual a la diferencia de energía cinética
entre la posición final e inicial
En el caso de que las fuerzas sean conservativas, el trabajo entre dos puntos no
depende del camino, y se puede escribir en función de la energía potencial:
 

E p 2 − E p1 = − ∫ Fidr
1→2
El teorema de la energía queda:

(
E c 2 − E c1 = − E p 2 − E p1 ) → E c 2 + E p 2 = E c1 + E p1

Conservación de la energía mecánica

Si sólo actúan fuerzas conservativas sobre una masa puntual la suma de la
energía cinética y potencial es constante (energía mecánica).

E c + E p = cte

Si hubiese fuerzas conservativas y no conservativas (Fnc):

        
( ) (
E c 2 − E c1 = ∫ Fc idr + ∫ Fnc idr → E c 2 + E p 2 − E c1 + E p1 = ∫ Fnc idr
1→2 1→2
) 1→2

dW
Potencia: Trabajo realizado por unidad de tiempo P= (SI: watios W)
dt
 Dinámica de un sistema de masas puntuales
P2 f21
Sea un sistema de masas puntuales m1 ,..., m i ,.....m n f21 P
Y
sobre las que actúan fuerzas interiores (fij) y fi2 1

fi2 F1
exteriores (Fi) y que en el instante considerado se Fi fi1
   fi1
mueven con v1 ,..., vi ,.....vn
Pi
ri
O
La cantidad de movimiento del sistema : X

   d ri d 
p = ∑ p i = ∑ m i vi = ∑ m i = ∑ m i ri Z
dt dt

 d  d    ∑ m i ri
p = ∑ m i ri = ( m rCDM ) = mvCDM ya que rCDM = siendo m = ∑ m i
dt dt m

 
Cantidad de movimiento de un sistema de masas puntuales : p = mv cdm

La cantidad de movimiento de un sistema equivale al que tendría toda la masa

concentrada en el c.d.m. (a partir de ahora le llamaré G). A nuestra escala, cdm=cdg
  
2ª ley de Newton para cada punto → Fi + ∑ fij = m i a i
j

   d2  
F = ∑ F i = ∑ m i a i = 2 ∑ m i ri = ma CDM
dt

 
2ª Ley de Newton para un sistema de masas : F = maG

Como si toda la masa del sistema estuviese concentrada en el c.d.m.

vG G
mg
G
 P2 Momento angular de un sistema de masas
m2v2
Y puntuales respecto a un punto A es la suma de los
P1 m1v1 de cada partícula
Pi
mivi   
ri
L A = ∑ AP i ∧ m i vi
APi
O X

A
Z
  
dL A dAP i   dvi     
=∑ ∧ m i vi + ∑ AP i ∧ m i = ∑ ( vi − vA ) ∧ m i vi + ∑ AP i ∧ Fi =
dt dt dt
        
= − vA ∧ ∑ m i vi + M A = − vA ∧ mvG + M A = − vA ∧ p + M A


 dL A
Teorema del momento angular de un sistema: M A = (A= punto fijo o G)
dt
El teorema de la energía se expresa de la misma forma teniendo en cuenta que :

La energía cinética del sistema es la suma de las energías cinéticas de todos los
puntos
1
E c = ∑ E ci = ∑ m i v2i
2

La energía potencial del sistema es la suma de las energías potenciales de sus

puntos

E p = ∑ E pi
Dinámica del sólido rígido en el movimiento plano Fi
y
Es un sistema de puntos particular en que sólo hay
que considerar las fuerzas exteriores. Pi
     Z
F = ∑ Fi ext M A = ∑ AP i ∧ Fi ext A x
  z
2ª ley de Newton: F = ma G O Y

  X
Cantidad de movimiento: p=mvG

   
Momento angular respecto a un punto A del sólido: vi = vA + ω ∧ AP i
    

( 
)
L A = ∑ AP i ∧ m i vi = ∑ AP i ∧ m i vA + ω ∧ AP i =
         
( ) 2
( )
= ∑ m i AP i ∧ vA + ∑ m i AP i ∧ ω ∧ AP i = mAG ∧ vA + ∑ m i ⎣ APi ω − AP i iω AP i ⎤⎦
⎡

Si el movimiento del sólido es en el plano xy:

      
AP i = x i i + y i j ω=ω k LA = LAk
 ( )
  Y !!"!"
(
L A = mAG ∧ vA ) + ⎡ ∑ m i x 2i + y 2i ⎤ ω
z ⎣ ⎦ F , aG
y
MA, LA
Si el sólido es continuo: A x
m i → dm x i , y i → x, y
∑ → ∫S O X

)z + ⎡⎣ ∫S ( x2 + y2 ) dm ⎤⎦ ω
 
(
L A = mAG ∧ vA

La integral dentro del corchete se llama momento de inercia respecto al eje z

( )
que pasa por A:
IAz = ∫S x 2 + y 2 dm
Además eligiendo como punto A un punto fijo del sólido (si lo hay) o el c.d.g., el
primer sumando es 0.

Momento angular del sólido rígido respecto a un punto A (fijo o G):

 
L A = IAz ω
El teorema del momento angular:

 
 dL A dω 
MA = = IAz = IAz α
dt dt
"

y
!  
A
M A = IAz α (1 ec escalar)
x
con A= punto fijo o G

"
y
!
G x Como veremos más tarde, en problemas planos
IAz=IA, y en las expresiones usaré este último.
Energía cinética del sólido:

 
1
2
1
E c = ∑ m i v2i = ∑ m i
2
( 
vA + ω ∧ AP i )2 =
   
1
2
1
= ∑ m i v2A + ∑ m i
2
( ω ∧ AP i )
2 
( )
+ ∑ m i vA i ω ∧ AP i =

 
1
2
1
2
2  
( 1
2
1
)  
= m vA + Iz ω + vA i ω ∧ ∑ m i AP i = m v2A + IA ω 2 + mvA i ω ∧ AG
2
2
( )

1 2 1
Si A=G → Ec = m vG + IG ω 2
2 2
1
Si A es un punto fijo → E c = IA ω 2
2

Energía potencial debida al peso:

E p = ∑ E pi = ∑ m i gh i = g ∑ m i h i = mghG
Conservación de la energía mecánica: si todas las fuerzas son conservativas,

E c + E p = cte

Trabajo en los apoyos:

 
dWN = 0 N ⊥ d rI
 
dWFr = Fr id rI = −Fr vI dt
Fr
I Si el sólido r.s.d. sobre un suelo fijo, el punto I es
vI su c.i.r.:
N Se puede seguir aplicando la
dWFr = 0
conservación de la energía mecánica

Si el sólido desliza en el suelo: dWFr = −Fr vI dt = −µ d NvI dt ≠ 0

En este caso parte de la energía se disipa por fricción y la energía mecánica no se

conserva.
Ecuaciones de la dinámica del sólido rígido en el movimiento plano

  ⎧⎪ x) Fx = ma Gx
F = ma G ⎨
⎪⎩ y) Fy = ma Gy

z) M A = IA α (con A punto fijo del sólido o A=G)

En forma diferencial:
 
Fdt = d ( mvG )
 
M A dt = d ( IA ω )

Energía cinética:
1 2 1
Si A=G → Ec = m vG + IG ω 2
2 2
1
Si A es un punto fijo → E c = IA ω 2
2
 Momento de inercia respecto a un eje o a un punto

eje e m1 Es la suma de los productos de masas por m1

d1 distancias al cuadrado al eje o al punto m2
d1 d2
mi
mi

d2
di IO = ∑ m i d 2i d i = distancia de i al punto O di
i
O
m2 2
Ie = ∑ m i d i d i = distancia de i al eje e
i

•  Si el sistema de masa es continuo (sólido)

IO = ∫S d 2 dm d = distancia de O al dm

eje e dm Ie = ∫S d 2 dm d = distancia del dm al eje e dm

d
d
Unidades (SI): kg·m2
O
Siempre son cantidades positivas
Radio de giro ( kO ):
Se llama así a la distancia respecto a un eje a la que habría que concentrar la masa
de un sólido a efectos de calcular su inercia respecto a dicho eje como si fuese una
masa puntual
Ie = m k 2o
e e
m

ko

• En Resistencia se usan momentos de inercia de áreas. En las leyes de la

dinámica son de masas. Se pasa de unas a otras sin más que intercambiar masa
por área. Por supuesto cambian las unidades.
Momentos de inercia respecto a los elementos de un sistema de ejes cartesiano
Oxyz

Z •  respecto al origen de coordenadas

dm
( )
IO = ∫s r 2 dm = ∫s x 2 + y 2 + z 2 dm

r
z
(también llamado momento polar de inercia)
O
Y
x
•  Respecto a los 3 ejes coordenados:

X
y
(
Ix = ∫s y 2 + z 2 dm )
Iy = ∫ (x
s
2
+ z ) dm
2

Iz = ∫ (x
s
2
+ y ) dm
2

• El momento polar de inercia y los de los ejes están relacionados:

Ix + Iy + Iz = 2 ⋅ IO
Momentos de inercia en el caso plano

Si nuestro sólido está en el plano XY (es decir z=0) las definiciones anteriores se
reducen a:

Y ( )
IO = ∫s r 2 dm = ∫s x 2 + y 2 dm = Iz
x dm
Ix = ∫s y 2 dm
r y (z=0) Iz = IO = Ix + Iy
Iy = ∫s x 2 dm
O
X

Para calcular Iz, que es la inercia que interviene en las ecs de la dinámica del
movimiento plano, a veces conviene hallarlo directamente, haciendo la integral de
definición, otras veces es más fácil calcular Ix e Iy y la Iz como su suma.
Notar que cualquier otra posición del sólido en que se conserve la distancia al
cuadrado a un eje mantiene el mismo valor del momento de inercia respecto a ese eje.

Y
Es el caso de una rotación del sólido respecto al eje
dm dm z como se indica en la figura, el Iz (igual al IO en el
plano) de todos los dm es el mismo.
r r

O X

r
dm Y

dm dm dm

Tampoco se modifica la inercia respecto a un eje si y y y

se traslada la masa paralelamente al mismo. El X
ejemplo muestra dm que dan el mismo Ix O -y
•  Rectángulo homogéneo de masa m y lados conocidos: Empiezo calculando
Ix = ∫S y 2 dm
Escribo la masa como el área · densidad por unidad de superficie σ

m = σA = σ·bh

y análogamente un elemento de masa: dm = σdA

Como elemento de masa para hacer la integral, tomo una franja estrecha
(diferencial) paralela al eje X a una altura y del mismo.
Y

dA= b dy
dm=! dA
dy
dm = σdA = σ bdy
dy b
h
y

O X
b
h
h 2 h 2 y3 1 1
Ix = ∫0 y σ b dy = σ b ∫0 y dy = σ b = σ bh 3 = mh 2
3 3 3
0
 1
Respecto al eje y no hay más que cambiar altura por base: Iy = mb 2
3

1
(
Iz ≡ IO = Ix + Iy = m h 2 + b 2
3
) 1
(
IO = m h 2 + b 2
3
)

•  Una barra es un rectángulo con una dimensión 0:

y
Ix = 0 1
Iz ≡ IO = Ix + Iy = mL2
1 3
O
L
x Iy = mL2
3

y L
Girada un ángulo respecto al eje z sigue siendo
1 (Ix e Iy son distintos)
! IO = mL2
O x 3
Teorema de Steiner para momentos de inercia:

Relaciona el momento de inercia respecto a un eje que pase por G con el de un eje paralelo
que pasa por otro punto. También vale para momentos de inercia polares

Ie = I e + md 2ee para ejes

distancia entre los dos ejes

IA = IG + md 2AG para puntos

Demostración para el eje y del dibujo:

Iy = I y + m a 2

Iy = ∫s x 2 dm = ∫s ( x ′ + a ) dm = ∫s x ′ 2 dm + ∫s a 2 dm + 2a ∫s x ′ dm =
2

= Iy + m a 2
∫s x ′ dm
′ =
xG =0
m
Aplicando Steiner calculamos IG a partir de IO

Y Y
Iy = Iy + md 2yy

2
1 2 ⎛ b⎞ 1
mb = Iy + m ⎜ ⎟ → Iy = mb 2
X 3 ⎝ 2⎠ 12
G
h/2
1
O X Análogamente Ix = mh 2
b/2 12

IG =
1
12
(
m b2 + h2 )
y
Y en la barra:

1 1
x Iy = mL2 IG = mL2
G 12 12
•  Aro de radio r y masa m:

y Toda la masa está a la misma distancia (r) de O

IO = m r 2
r
x
O Los ejes x y son equivalentes en inercias: “ven” la misma masa a la
misma distancia: IX=IY
1
IO = Ix + Iy → Ix = m r 2
2

•  Disco de radio R y masa m: IO = ∫ r 2 dm

Para hacer esa integral elijo como elemento de área un aro de
dr dm= ! dA radio r y espesor dr que contiene un dm:
r
O dr
2"r
dm = σdA = σ 2πrdr (m = σπR )
2

R
1
IO = ∫ r 2 dm = σ2π ∫0R r 3dr = σ2πR 4
4
1
Y expresando el resultado en función de la masa total: IO = mR 2
1 2 2
Como en el aro: Ix = Iy = mr
4
 O
Para cualquier fracción de disco de radio R y de masa
4R/3!
m, la expresión de la inercia respecto a O es la misma
G
que para el disco completo:
1
IO = mR 2
2
Pero puede ser que necesitemos IG; aplicando Steiner:

2 2
⎛ 4R ⎞ ⎛ 4R ⎞
IO = IG + m ⎜ → = −
⎝ 3π ⎟⎠ ⎜⎝ ⎟
I I m
3π ⎠
G O

Un cilindro ( masa m, radio r)está hecho a base de discos iguales

centrados a lo largo del eje Z en la figura. La inercia respecto a
Z es en este caso como la de un disco :

1 2
IZ = mr
2
 Inercia de un cuerpo compuesto:

y y
S y

S1 S2

x x
x

S = S1+ S2 → Iy = ∫S x 2 dm = ∫S1 x 2 dm + ∫S2 x 2 dm = Iy1 + Iy2 → IS = IS1 + IS2

y y y

S
S2
S1

x
x x

S = S1− S2 → IS = IS1 − IS2

Pasos a seguir para analizar uno o varios sólidos:

•  Aislar cada sólido y hacer el esquema de fuerzas (como en estática)

•  Escribir las ecs. de la dinámica para cada uno

•  Relaciones cinemáticas entre aceleraciones y aceleraciones angulares (y en

velocidades)
•  El sólido puede presentar varias posibilidades de movimiento (vuelco o/y
deslizamiento). Cada elección supone alguna nueva ecuación.

! • Si el disco r s d hay una relación entre a O y α:

aO a O = α· r pero Fr < µ e N
O

• Si el disco está deslizando no hay relación entre a O y α:

a O ≠ α· r pero Fr = µ d N
Fr
N

•  La conservación de la energía (y/o de la cantidad de movimiento) puede ser

necesaria para determinar el estado de velocidades en el instante de interés
 Ejemplo:
La placa de la figura tiene una masa de 60 kg. Se B
pide, en el instante en que se corta el hilo que la 2m
sujeta en B: A
a)  La aceleración angular de la placa
b)  La reacción en A
y 2m
B
x Leyes dinámica:
2m
A
∑ Fx = ma Gx ) X = 60a Gx

)
X G
∑ Fy = ma Gy Y − 588 = 60a Gy
mg=588 N
1 1
M A = IA α ) − 588· 2 = 160α
2
→ α  −5.2 rad/s
Y 2m
IA =
1
3
( 2
60 2 + 2
2
) = 160 kg·m 2

A punto fijo
A !=5.2
Relaciones cinemáticas: G
    2     5.2 2
a G = a A + α ∧ AG − ω AG = −5.2 k ∧ 2 i = −5.2 2 j

Sustituyendo en las dos primeras ecs: X = 0 Y  146.8 N

0.5 mg peso mg, radio r
El cilindro de la figura rueda sin deslizar (r.s.d.) en el
suelo. Hallar :
a)  la aceleración angular
b)  El coeficiente mínimo de fricción requerido para que
eso ocurra.
0.5 mg Esquema de fuerzas:
!
y
IGz=1/2 mr2
aG=! r
x
mg G

Fr
Ecs dinámica:
N r.s.d.
∑ Fx = ma Gx ) Fr = ma Gx = m·αr Esquema de aceleraciones

)
∑ Fy = ma Gy N + 0.5mg − mg = ma Gy = 0
Inecs: N ≥ 0 Fr < µ e N
⎛1 ⎞
M G = IG α ) r·Fr − 0.5mg·r = − ⎜ mr 2 ⎟ α
⎝2 ⎠
Resolviendo :
1g 1 Fr 2
α= N=0.5mg Fr = mg b) r s d : Fr < µ e N → µ e > =
3r 3 N 3
Se quiere mover una mesa de 80 kg de masa haciendo una fuerza F como se indica
en la figura. El coeficiente de rozamiento estático es 0.25 y el dinámico 0.2.
El momento de inercia respecto al eje perpendicular al plano del movimiento que
pasa por G es: IG=16 kgm2

Determinar cuál es la mínima fuerza que hay que hacer y la aceleración de G cuando
se inicia ese movimiento

1.6 m
F

0.75 m 0.62
m=80 kg

0.32 m
 F Para iniciar el movimiento:
∑ Fx = 0 ) F − Fr = 0
0.13
G

)
784 N
0.62
∑ Fy = 0 N − 784 = 0
M G = 0 ) Nx − 0.62·Fr − 0.13·F = 0
y
Fr
0.32 m

x
x
N Fr ≤ µ e N = 0.25N N ≥ 0
−0.32 m ≤ x ≤ 0.32 m

Supongo que empieza a deslizar:

Fr = 0.25·784 = 196 x = 0.1875 m (N dentro de la base)
Fmín =196 N

Calculo ahora la aceleración mediante las ecs de la dinámica:

Está deslizando: Fr = µ d N = 0.2N sin volcar, no está rotando a Gy = 0 a Gx = a G α = 0
∑ Fx = ma Gx ) F − 0.2N = 80a G
)
∑ Fy = ma Gy N − 784 = 0 → N = 784
M G = IG α ) Nx − 0.62·0.2·N − 0.13·F = 0

Sustituyendo F=196 N, se obtiene: a G = 0.49 m/s2 ( y x = 0.1565m )

En función de F:
∑ Fx = ma Gx ) F − 0.2N = 80a G → a G = 0.0125F − 1.96
)
∑ Fy = ma Gy N − 784 = 0 → N = 784
0.13F + .62·156.8
M G = IG α ) Nx − 0.62·0.2·N − 0.13·F = 0 →x=
784

Si aumentamos F, la aceleración aumenta y también la x, hasta que ésta alcanza su valor límite:
x=0.32 m → F=1182 N a G = 12.8 m / s2 e iniciaría un vuelco

196 < F < 1182

0.13
G
G
784 N aG
0.62

Fr=0.2 784
0.32 m
x
N=784

(Todos los puntos la misma aceleración)

 Si aplicamos una fuerza de 1200 N :
  F=1200 N
(he elegido α = −α k)
0.13

∑ Fx = 0 )1200 − Fr = 80a Gx
G
784 N

)
0.62
∑ Fy = 0 N − 784 = 80a G y
M G = 0 ) N·0.32 − 0.62·Fr − 0.13·1200 = −16α Fr=0.2 N
x=0.32
Fr = 0.2N N

Cinemática : (Reposo v’s=0)

 
aS = aS i aG

    2
 ⎧⎪ a Gx = a S + 0.62α
a G = a S +α ∧ SG − ω SG ⎨
⎪⎩ a Gy = 0.32α
G

S
aS

  
α = 0.11 rad/s2 N=786.8 N Fr = 157.4N a S = 12.9 m / s2 a G = 13 i + 0.035 j
Una caja de 1000 kg descansa en la plataforma de un camión
de tracción trasera de masa 2500 kg, cuyo centro de masa está 1m 1m
situado 2 m detrás del eje delantero y 0.85 m por encima de la
calzada. El coeficiente de rozamiento estático entre caja y
1m a
plataforma es 0.25. Si la caja no ha de deslizar ni volcar, hallar
la aceleración máxima que puede llevar el camión y el mínimo 1m

coeficiente estático entre neumáticos y calzada que permita 1.8 m 4.8 m

alcanzar esa aceleración.

1 1
La caja ni desliza ni vuelca, se traslada horizontalmente con
el camión:    
aG = a i α=0

G Ecuaciones dinámica:
∑ Fx = ma Gx ) Fr = 1000 a [1]
9800 1
)
∑ Fx = ma Gy N − 9800 = 0 → N=9800 > 0 2 ecuaciones
3 incógnitas
Fr MG = IG α ) N·x + Fr ·1 = 0 [ 2 ]
x N Fr ≤ µ e N = 0.25·N −1≤ x ≤1

Cuando la aceleración a aumenta llega un momento en que o bien empieza a deslizar o

inicia un vuelco. Supongo que va a deslizar: Fr = 0.25·N =2450 [ 3]

Resolviendo: x = −0.25 (cumple la inec.) a máx ≡ a = 2.45 m/s2 Cumple la inecuación para x,
luego esta es la solución correcta
 1m a = 2.45 m/s2

G caja

G cam i n
2
1000g 0.85
T 2500g D
1.8 2.8 2

Caja y camión se mueven juntos. El c.d.m. del conjunto (desde T):

1000·1.8 + 2500·4.6
xG = = 3.8 m
3500 Peso conjunto: 3500g = 34300 N
1000·2 + 2500·0.85
yG = = 1.178 m
3500
 1m
1m a = 2.45 m/s2

G
G
1.178
Xt Mmotor Xd

Yt
34300 N
34300 N
3.8 Yd

• Tracción trasera : par delTmotor sólo aplicado a las ruedas traseras D

 
• Si las ruedas son de masa despreciable: m=0, IG=0 ∑F = 0 MG = 0

Yt Trasera: Yd Delantera:
M MG = 0 ) r·FrT = M motor MG = 0 ) FrD = 0
m otor
Xt ∑ Fx = 0 ) X t = FrT Xd ∑ Fx = 0 ) XD = 0

FrT
)
∑ Fy = 0 Yt = N T )
∑ Fy = 0 YD = N D
FrD

NT ND
 1m

Carcasa :
G  
∑ F = m camión a G
MG = IGcamión α
FXrTt Mmotor= rFrT
M Xd
motor
TY D
NtT 34300 N NdD
Y

NT
ND
M m otor
=rFrT
FrT
Trasera: Delantera:
FrT Con tracción Sin tracción

NT
ND

Una vez que sabemos como son las fuerzas en cada rueda, y como no aportan masa ni
inercia, es más cómodo aplicar las ecuaciones de la dinámica al sistema completo
 1m
a = 2.45 m/s2

1.178

FrT 34300 N
NT ND
3.8 2.8

 
Ecuaciones dinámica: aG = a i α= 0

)
∑ Fx = ma G x FrT = 3500·a [1]
)
∑ Fy = ma G y N T + N D = 34300 [2] ND ≥ 0 NT ≥ 0 FrT ≤ µ e N T

M G = IG α ) 1.178 FrT + 2.8 N D − 3.8 N T = 0 [ 3]

Para a = 2.45 m/s2 → FrT = 8575
(ambas mayores que 0)
[ 2 ] y [ 3] → N T = 16082 N N D = 18218 N

El coeficiente de rozamiento con el 8575

suelo para que el camión no deslice: FrT < µ e N T → µ e >  0.54
16082