Mecánica


Tema
08.
Cinemá-ca
del
sólido
rígido.


Cecilia
Pardo
Sanjurjo

DPTO.
DE
INGENIERÍA
ESTRUCTURAL
Y
MECÁNICA


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BY‐NC‐SA
3.0

 CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

Los movimientos han de conservar las distancias entre los puntos

 CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
Los movimientos han de conservar las distancias entre los puntos

1) Traslación: todos los puntos se mueven igual

 
d rP = d rA ∀P
A
drA

A
No hay cambio de orientación
(cualquier segmento se mantiene paralelo)
drA
P
C
   
P
drA
vP = vA aP = aA
C

Todos los puntos hacen la misma trayectoria

que puede ser rectilínea o curvilínea
Traslación curvilínea:

A
vA

A A

P
C vA

P vA
C
A
P
C

P
C

aAt
Las velocidades tangentes a las
A
trayectorias
aAn
Aceleración con componente normal y
aAt aAt
tangencial.
P
C Trayectorias iguales. Mismos radios de
aAn
aAn
curvatura
2) Rotación en torno a un eje que pasa por un punto del sólido

eje de rotaci n

eje de rotaci n

H C

C H d! P
P
P
P dsP

B
B
ue "
A A

•  Los puntos que están en el eje de rotación no se desplazan

• Los demás se mueven en planos perpendiculares al eje describiendo arcos

de circunferencia con centro en el eje y mismo ángulo
 Velocidad de P en una rotación pura
H
90
vP= HP "
P hace una trayectoria circular, su velocidad
P
es tangente a la misma y su módulo es el
radio · velocidad angular:
ue !
dθ
A
vP = HPω siendo ω=
dt

Si la velocidad se refiere al A (punto del eje de rotación): vP = AP·senϕ ·ω

 
Y definiendo la velocidad angular del sólido en torno a un eje como ω = ω ue

"

H   
vP = ω ∧ AP
P

ue !

A
 Aceleración en la rotación

"
#

En el movimiento circular, la aceleración de P:

H
a t = HP·α a n = ω 2 HP (dirigida hacia H)
P

dω
ue
α= la aceleración angular del movimiento circular
! dt
A
Definiendo la aceleración angular del sólido:

  dω
#
α = α ue =
" dt

Y refiriendo las componentes de la

H
aceleración al punto A (en lugar de H):
P
    
ue

(
a P = α ∧ AP + ω ∧ ω ∧ AP )
!

A
3) Movimiento general del sólido= traslación con A+ rotación respecto a eje por A

Y Y

2
A
A 1

A A
"k
X X
Z Z

   
Campo de velocidades del sólido rígido: vP = vA + ω ∧ AP

    
Campo de aceleraciones del sólido rígido:
 
(
a P = a A + α ∧ AP + ω ∧ ω ∧ AP )
 Cinemática del movimiento plano del sólido rígido

Un sólido tiene un movimiento plano

cuando sus puntos se mueven A

manteniéndose en planos paralelos a uno

determinado (plano director)
A

plano
director

Velocidades y aceleraciones están contenidas en el plano

Eje de rotación perpendicular al plano:  
ω , α ⊥ plano

Los puntos en la misma perpendicular al plano, se mueven de la misma forma:

      
v A = v A ′ + ω ∧ A ′A = v A ′ (ya que ω  A'A)
   
vA = v'A en cualquier instante, a A = a 'A

Basta estudiar el movimiento de un plano representativo

    
Si ese plano es el xy: ω = ω k y α=α k
Se representan mediante un giro orientado
AB
•  Campo de velocidades en el plano
Y
   
vB = vA + ω ∧ AB
B

A
 
Cálculo de ω ∧ AB :
AB
X
i j k
dx  
dy B 0 0 ω = −ω d y i + ω d x j
dy dx dy 0
A
dx

O bien AB

  
90 vB = vA + ωAB u ⊥
B

A
•  Campo de aceleraciones en el plano:
        
 
( ) 2
a B = a A + α ∧ AB + ω ∧ ω ∧ AB = a A + α ∧ AB − ω AB

        


( ) ( )
Ya que ω ∧ ω ∧ AB = ωiAB ω − ( ωiω ) AB = −ω AB
2

Cálculo de términos de rotación:

AB

AB
Y
B
90
A B

X
   
a B = a A + αAB u ⊥ − ω 2 AB u
Traslación en el movimiento plano

Si hay dos puntos del sólido con la misma velocidad, ω=0

     
Si vA = vB , vB = vA + ωAB u ⊥ = vA → ω = 0

Y todos los puntos del sólido tienen la misma velocidad

Si hay dos puntos del sólido con la misma aceleración, el movimiento es de

traslación: ω=0 α=0

          ⎧) ω = 0
Si a A = a B , a B = a A + αAB u ⊥ − ω 2 AB u = a A → 0 = αAB u ⊥ − ω 2 AB u ⎨
⎩⊥ ) α = 0

Todos los puntos tienen la misma velocidad y la misma aceleración

Rotación pura en el movimiento plano

Si existe un punto fijo en el sólido el movimiento es sólo de rotación y todos

los puntos del sólido hacen trayectorias circulares con centro en ese punto

Ejemplo: y
A
o
B C
x 2 2
!o 2

4!o 4!o
2!o 2!o
o
!o
A 2 2
2 2 A 2"o 4"o
C C
2 5!o
26.56 B 26.56 B
2 2 5!o
2 5 26.56 2
2 5"o
D D

velocidades aceleraciones
 1

Ejemplo de traslación: B

3
Hallar la velocidad y aceleración del cdg del 10 rad/s G

bloque de la figura, si el movimiento de las

A 1 rad/s2
barras AB y CD (misma longitud y ángulo de D
2m
inclinación) que lo sujetan, es conocido.
30
20 m/s 30
C
B 20 m/s
CD siempre paralela a AB → misma ω y α
10 rad/s G    
A 20 m/s
vD = vB aD = aB

     
2m
D
B ∈AB → vB = vA + ω AB ∧ AB = ω AB ABu ⊥ = 20 u ⊥
 
30

(
vB = 20 −sen30 i + cos 30 j )
C
      
a B = a A + α AB ∧ AB − ω AB AB = α AB ABu ⊥ − ω 2AB ABu
2

   
200
B
2 m/s2

( ) (
a B = −1·2 −sen30 i + cos 30 j − 10 2 ·2 − cos 30 i − sen30 j )
1 rad/s2 G
A 200 2 Bloque:
D
B y D misma velocidad y aceleración → ω bloque = 0 ; α bloque = 0
2m 200 2      
30 vG = vD = vB aG = a D = a B
30
C
!b=10 rad/s
Centro instantáneo de rotación (c.i.r.)

Se llama centro instantáneo de rotación (c.i.r.) a un punto, respecto  al cual el


movimiento del sólido es una rotación pura en ese instante: vcir = 0
     
Si el cir está en el punto I : vA = vI + ω ∧ IA = ω ∧ IA
 
vA ⊥ IA vA = ω IA

La velocidad de cualquier punto se calcula como el producto ω · distancia al cir

Determinación del cir en un instante:

•  Si se conoce un punto del sólido que en ese instante tiene
velocidad 0, ese es el cir
90 •  Si se conocen las velocidades de 2 puntos del sólido, se
I= c.i.r. B trazan perpendiculares a las dos velocidades y el punto de
corte es el cir. Ese punto puede estar dentro o fuera del
cuerpo. Determinando IA o IB geométricamente:
90
vA
vA = ω IA → ω =
A IA

El sentido de la rotación coherente con la v conocida

Centro instantáneo de rotación (c.i.r.)

Se llama centro instantáneo de rotación (c.i.r.) a un punto, respecto  al cual el


movimiento del sólido es una rotación pura en ese instante: vcir = 0
     
Si el cir está en el punto I : vA = vI + ω ∧ IA = ω ∧ IA
 
vA ⊥ IA vA = ω IA

La velocidad de cualquier punto se calcula como el producto ω · distancia al cir

Determinación del cir en un instante:

•  Si se conoce un punto del sólido que en ese instante tiene
velocidad 0, ese es el cir
90 •  Si se conocen las velocidades de 2 puntos del sólido, se
I= c.i.r. B trazan perpendiculares a las dos velocidades y el punto de
corte es el cir. Ese punto puede estar dentro o fuera del
cuerpo. Determinando IA o IB geométricamente:
90
vA
vA = ω IA → ω =
A IA

El sentido de la rotación coherente con la v conocida

 • El cir está asociado a un sólido. Permite visualizar de forma inmediata las
velocidades del sólido
• La aceleración del cir no es cero (en general)

Ejemplo: Una barra se mueve con sus extremos apoyados en suelo y pared. El
extremo A tiene una velocidad conocida, vo. Hallar la velocidad angular de la barra y
la velocidad de B

La velocidad de B es vertical. Trazando perpendiculares a vB y a vA localizamos el cir

B a I= c.i.r. vo
vo = ω IA = ω b → ω =
d2 b
ωd 2 vo
vB d1 vB = ω IB = a
b b
b

ωd1
vo
A
a
 b)

A E

4 dm ω 2w 2==00
v C v wω1
B 1

cir en el infinito
ω=0
cir
 Sistemas de referencia móviles:
Algunas veces el movimiento del sólido será más fácil de analizar para un
observador en movimiento.
 
Observador moviéndose con ω a y α a
 
y S Ve al sólido S moverse con ω r y α r
 
!r ! ¿Relación con ω y α absolutas del sólido?
S1  dθ1    dθ  
!1 ω1 = k = ωa ω = k ≡ ω abs de S
dt dt
dθ dθ dθ   
x θ = θ1 + θr = 1 + r → ω = ωr + ωa
dt dt dt
  
ω abs = ω r + ω a
  
Derivando respecto al tiempo: α abs = α r + α a

    
En el espacio esta última es distinta: α abs = α r + α a + ω a ∧ ω r
 De momento nuestras herramientas se reducen a
   
A, B ∈Sólido vB = vA + ω ∧ AB
    
a B = a A + α ∧ AB − ω 2 AB

 
Conociendo v y a de un punto del sólido, así como ω yα podemos saber
velocidad y aceleración de cualquier otro punto.

A veces no se dispone de toda esa información o bien hay varios sólidos que
están unidos entre sí y sus movimientos están relacionados.

La relación en los movimientos llega a través de los puntos de enlace o contacto.

Vamos a ver como se analizan
 Sólidos en contacto: enlaces

Los enlaces suponen restricciones al movimiento de algunos puntos de los sólidos

Articulación: punto común a dos sólidos que no S2

A
impide la rotación de uno respecto al otro. Es un S1 !!"#""!
C
punto que se puede usar con los campos de !$"#"$ B
velocidades y aceleraciones de ambos sólidos,
para relacionarlos.

!!"!"

Articulación a punto fijo:

Ese punto tiene vA=0 y aA=0

A
Deslizadera, ranura y apoyo simple : el punto A se mueve a lo largo del eje de
la deslizadera, de la ranura o en la dirección del suelo del apoyo

!!"!"
vA, aA
!!"!"
A
vA, aA S2

S1
!!"!"

A
vA
aA
67) Dos barras de 50 cm de longitud están conectadas como se muestra. Si B
se mueve con velocidad constante de 36 cm/s hacia la pared, determinar en el
instante mostrado, a) las velocidades angulares de cada barra y la velocidad
del pasador D b) las aceleraciones angulares de las barras c) indicar donde se
encuentra el cir de cada barra.

D
A

20
C 50

cotas en cm
20
B
15 15 25
 D
vA
En velocidades: !AB
30 I (cir AB)
A vD
Situamos el cir de la barra AB
trazando perpendiculares a las 20
velocidades de A y B 50

C 40

Respecto al cir (I), las 20

velocidades de A y B: 36 cm/s B
O
36 15 15 25
vB = IB·ω AB → ω AB = = 0.9 rad / s
40 y
 
ω AB = − 0.9 k
 
vA = IA·ω AB = 30·0.9 = 27 cm / s vA = 27 j
x
O
Como C es el punto medio de la barra:
   
 1   1
( )
vC = ( vB + vA ) = −36 i + 27 j = −18 i + 13.5 j
2 2
Campo de velocidades en la barra CD:
D
Supongo que D se mueve hacia abajo y vA
que la barra CD gira en sentido horario, !AB
30 I (cir AB)
como la AB. A vD

20
 50
   vC
vD = vC + ω CD ∧ CD 40
C
     
( ) ( ) (
−vD j = −18 i + 13.5 j + −ω CD k ∧ 40 i + 30 j ) 20
36 cm/s B
x) 0 = − 18 + 30 ω CD ω CD = 0.6 rad/s 15 15 25

y) − vD = 13.5 − 40 ω CD vD = 10.5 cm/s

c) Situamos el cir de la otra barra a
(cir CD)
partir de la velocidad de C y de D H D
(vertical) vA !CD
!AB
H es el cir de la barra CD A 30 I (cir AB) vD

vD = HD ω CD 20 30
v 10.5 vC
HD = D = = 17.5 cm
ω CD 0.6 C 40
H está a 50 cm de altura y a 37.5 20
cm de la pared vertical 36 cm/s B

15 15
 Aceleraciones:
•  Campo de aceleraciones en la barra AB:
    
a A = a B + α AB ∧ BA − ω 2AB BA

A hace un movimiento rectilíneo vertical, su

A aceleración es vertical.
50!AB    
0.92 50 Supongo a A = a A j α AB = α AB k
    
(
a A j = −40α AB i − 30α AB j + 0.9 2 30 i − 40 j )
aA C x) 0 = −40α AB + 24.3 → α AB = 0.6075 rad/s 2
!AB y) a A = −30α AB − 32.4 → a A = −50.625 cm/s 2
40
0.9 rad/s

30 B C punto medio de A y B:
 1   
aB = 0 a C = ( a A + a B ) = −25.3125 j
2
 50!CD
•  Campo de aceleraciones en la barra CD: D
0.62 50

    
a D = a C + α CD ∧ CD − ω CD
2
CD !CD
30

    0.6 rad/s
Supongo a D = a D j α CD = α CD k C
40

aC=25.31 cm/s2

     
(
a D j = −25.3125 j − 30α CD i − 40α CD j − 0.6 2 40 i + 30 j )
x) 0 = −30α CD − 14.4 → α CD = −0.48 rad/s 2
y) a D = −25.3125 − 40α CD − 10.8
a D = −16.91 cm/s 2
Podría haber resuelto en velocidades la barra CD geométricamente, determinando
y utilizando el cir:
(cir CD)
  H D
 vA !CD
A partir de vC = −18 i + 13.5 j
calculo θ: A 30 I vD

13.5 20 30
tgθ= = 0.75 → θ = 36.87º vC
18 " 90-"

C 40
CH·sen ( 90 − θ ) = 30 20
30 36 cm/s
CH = = 37.5 B
0.8
15 15
Sitúo el cir:
HD = 40 − CH·cos ( 90 − θ ) = 40 − 37.5·0.6 = 17.5cm

Calculo la velocidad angular:

vC 18 2 + 13.5 2
vC = CHω CD = 18 + 13.5 2 2 ω CD = = = 0.6 rad / s
CH 37.5
 Sólidos apoyados: contactos permanentes

Sean dos sólidos que se mueven manteniéndose en contacto. Se dice entonces

que el contacto es permanente, y en ese caso los movimientos de ambos están
relacionados.
La velocidad de los puntos en contacto, se
pueden descomponer según la dirección
direcci n normal normal, n, y tangente, t, en el contacto:
S2   
Q ∈S1 → vQ = vQn + vQt
  
vPn v
Qn
vQ
P ∈S2 → vP = vPn + vPt
vP direcci n tangente
P
vPt vQt
Q

S1 Si el contacto es permanente
 
vPn = vQn

Si P desliza respecto a Q, no hay relación entre componentes tangenciales

Si P no desliza en Q, ambos puntos se mueven también igual en dirección
 
tangente vPt = vQt con lo que

direcci n normal

S2

 
vP = vQ
vP= vQ P direcci n tangente

S1
Sólido S2 moviéndose sobre un suelo fijo (S1)
direcci n normal

S2
 
Q ∈S1 fijo → vQ = 0
  
P ∈S2 → vP = vPn + vPt direcci n tangente
P
vP

  Q
Contacto permanente vPn = 0
S1 fijo

   
a) Desliza en Q : vPt ≠ 0 vP = vPt

La velocidad de P es en la dirección tangente en el contacto

   
b) No desliza en Q : vPt = 0 vP = 0 P= c.i.r.

La velocidad del punto P es cero, siendo ese punto el c.i.r. de S2. El sólido rueda
sin deslizar sobre el suelo (r.s.d.)
 Disco rodando sobre un suelo horizontal

•  Si el disco desliza y rueda

y
! "
x
O O ao

y= r
I
I

El centro del disco hace una trayectoria rectilínea paralela al suelo, a una altura
constante
   
vO = vO i aO = aO i

De la velocidad del punto de contacto con el suelo, I, sabemos que es sólo en

dirección tangente. La velocidad y aceleración angular pueden tener cualquier valor
y sentido.
Si el disco rueda sin deslizar ( r.s.d): el punto I es el cir (vI=0)
!

O !r vO = IO·ω = rω
y= r  
I (sentidos de vO y ω coherentes)
c.i.r.

! En aceleraciones:

!r  dv  dω  
O aO = O i = r i = rα i
"2 r dt dt
I  
(sentidos de a O y α coherentes)

Para hallar la aceleración de cualquier otro punto se usa el campo de

aceleraciones con el centro del disco, por ejemplo la de I:
   2
   2
  2

a I = a O + α ∧ OI − ω OI = rα i − rα i + ω r j aI = ω rj

Como se ve la aceleración del cir, en general no es cero

 Movimiento de algunos puntos del disco
!"! r "!"!! 2!r
"2 r P
"! r 2 #$%"! r "2 r ! IP
!!r 2
!r
O O
"2 r !r "2 r

"! r 2 "2 r !r 2

c.i.r. ! I

Velocidades Aceleraciones
(Campo de veloc. con el cir o con O) (Campo de aceleraciones con O)

¿Y si el suelo es curvo? La trayectoria del centro del disco es curvilínea y tiene

aceleración tangencial y normal
!
!!""
!r at= " r

c.i.r. trayect. circular

R+r

R
 • Que un disco ruede sin deslizar significa que lo que avanza por el suelo, también
lo ha girado, de forma que la longitud de arco girada= distancia recorrida por el
suelo
r·θ = xO

O Derivando respecto al tiempo:

dθ dxO
r!
! r r = → r·ω=vO
dt dt
xO

• Las ruedas dentadas r.s.d. por construcción A

• En las poleas los tramos de

hilo rectos son suelos rectos
!
que se van generando a
medida que el disco se !rC cir B
r cir
!r

suelo fijo
desenrolla.
Siempre r.s.d. sobre los hilos
• Disco que r. s. d. sobre un suelo que se mueve:

Los puntos de contacto P y Q tienen la misma velocidad

P v
Q v

Los puntos P y Q tienen la misma aceleración en

la dirección tangente, ya que los dientes de abajo
arrastran a los de arriba en esa dirección
an
P at Las aceleraciones normales no son iguales y
Q at dependen del sólido a que pertenezcan
 aB
!2
"2
Forma general de analizar dos sólidos S1 y B vB S2
S2 que se mueven apoyados uno en otro. En el
dibujo se muestran los valores absolutos de
velocidades y aceleraciones de cada uno vA
A
S1
!1
"1 aA

Se elige un observador auxiliar en uno de los sólidos.

Ese observador se mueve como el sólido en que se vrB
encuentra     !r
ω a = ω1 , αa = α1 arB "r
B S2

 
Ese señor ve a S2 girando con ω r y αr y al
  vA
punto B moviéndose con vrB y arB A
!a=!1 S1

"a="1 aA
Se aplican las expresiones de Coriolis al punto B:
      
v B = vrB + vaB con vaB = v A + ω a ∧ AB

   
aB = arB + aaB + acor B siendo
    2

aaB = a A + αa ∧ AB − ω a AB
  
acor B = 2ω a ∧ vrB

Y las relaciones entre velocidades y aceleraciones angulares absolutas y relativas:

     
ω2 = ωr + ωa α2 = αr + αa
 !AB=5 rad/s
Ejemplo: A
"AB=12 rad/s2

Hallar velocidad y aceleración angular de DC

1m
sabiendo las de la barra AB. 2m

30
y
30
C B

x 1m
2m

!?
D
Velocidad y aceleración absolutas de C "?

C ∈DC
      
 
vC = vD + ω ∧ DC = −ω k ∧ ( )
3 i + j = ωi − ω 3 j

      
 
a C = a D + α ∧ DC − ω DC == α i − α 3 j − ω 2
2
( 3 i+ j = )
( ) ( )
2
 2

= α − ω 3 i + −α 3 − ω j
 Elijo un observador auxiliar en la barra AB, por tanto
     
ω a = ω AB = −5 k α a = α AB = −12 k

Para ese señor , el punto C de la otra barra tiene un movimiento sencillo: rectilíneo a lo largo de
AB con vr y ar en esa dirección. Aplico Coriolis a ese punto en velocidades:
 
30

relativo ⎪⎪  C
(
⎧v r = vr cos 30 i − sen30 j )
   
⎨ aC
v =

v A +

ω a ∧ AC = −5 k(∧ 2 cos 30 i − 2sen30 )
j =
⎪  
C (
⎪⎩ = 10 −sen30 i − cos 30 j )
vr
Como si la barra   
fuese un suelo fijo vC = vr C + va C

A !a=5
Rellenando esta ecuación y escribiendo las 2 ecs
30
escalares:
arrastre
3 ⎫
2 x ) ω = vr −5 ⎪⎪
2
C ⎬ vr = 10 3 m/s ω = 10 rad/s
1
va =5 2 30
y ) − ω 3 = −vr − 5 3 ⎪
⎪⎭
C
2
Como si C estuviese pegado a la
barra en su movimiento
    
Aplicando Coriolis en aceleraciones: a C = a r C + a a C + a cor C
 
30

( ) (
a C = α − 100 3 i + −α 3 − 100 j )
 
relativo 
(
a r C = a r cos 30 i − sen30 j )
C
A !a=12
ar
30

2 arrastre
    
aa C = a A + α a ∧ AC − ω 2a AC = 2
    2"a=50
( )
= 24 −sen30 i − cos 30 j − 5 2 ( 3i − j ) 30
C

 
  
(
a cor C = 2ω a ∧ vr C = 2·5·10 3 −sen30 i − cos 30 j = ) 2!a=24

 
= −50 3 i − 150 j 30

!a=5 coriolis
Se obtiene el sistema de ecuaciones:
3 ⎫
x ) α − 100 3 = a r
C
− 12 − 25 3 − 50 3 ⎪ a = −8.42 m/s2
2 ⎪ r 30
⎬ vr
1 ⎪ α = 2
y ) − α 3 − 100 = −a r − 12 3 + 25 − 150 24 rad/s acor=2!avr
2 ⎪⎭
 C
vC
Cinemática cuando se diseñan
estructuras estáticas, ¿para que?
vC

Entre otras cosas para evaluar si algún

movimiento es posible sin más que
dibujar velocidades de algunos puntos

Esta estructura no se puede

mover, vC tendría que ser única.
cir cir

cir cir

Esta en cambio puede iniciar una rotación Tras la cual el movimiento se bloquearía
En este tipo de sistemas las fuerzas en los elementos se hacen muy grandes y se rompen se
llaman sistemas críticos y es importante detectarlos
Hay varios métodos de estática, (en esta asignatura hemos visto el de trabajos virtuales), en que
se utilizan desplazamientos hipotéticos de algunos puntos de un sistema en equilibrio en torno a
dicha posición.
En lugar de dibujar u obtener desplazamientos se puede hacer con velocidades ya que la
diferencia entre ellos es el elemento de tiempo en que se hacen. Y la misma relación hay entre
desplazamiento angular y velocidad angular de rotación.

  ⎧δx B = vBx δt
δ rB = vB δt ⎨ δθ = ω δt
⎩δy B = vBy δt

100 N

B 2m 2m C
Vamos a ver con un ejemplo como se resuelve
un problema de trabajos virtuales usando G
cinemática . 3m

M
Nos piden calcular M para que el sistema
de la figura esté en equilibrio
A
3m
 CIRCB
!2 Supongo que la escuadra gira con ω1 y la barra
con ω 2 : ambas están relacionadas

Determino la velocidad de B como punto de la

m
2
escuadra

4
4m
vB= 3 2 !1 100 N   
vC
vB = 3 2 ω 1 vB = −3ω1 i + 3ω1 j
B G
90 C
4m
Como B también es de la barra CB y C sólo se
mueve horizontalmente puedo hallar
M
gráficamente el cir de CB y relacionar las dos
!1 rotaciones:
45
A
3m
vB = 3 2 ω1 = 4 2 ω 2 → ω 2 = 0.75ω1

La componente vertical de la velocidad de G

(punto medio barra):
vGy =
1
2
( )
vBy + vCy = 1.5ω1

Teorema trabajos virtuales:

δW = 0 → −100vGy δt + Mω1δt = 0 ( −150 + M ) ω1δt = 0 → M = 150 N·m