ROBÓTICA

(PROF. FCL)
ENCONTROS 3 E 4
REFERÊNCIA: (LIVRO DIDÁTICO)
IGOR POLEZI MUNHOZ.
 ROBÓTICA: ENCONTROS 3 E 4

Fonte: arquivos do professor. Aula com kit didático Robix – Faculdade Anhanguera

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ROBÓTICA

Outras referências bibliográficas:

Rosário, João Maurício - Princípios de Mecatrônica.
Groover, M. P. – Automação Industrial e Sistemas
de Manufatura.

Editora Pearson.

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ROBÓTICA
Observação Importante:

A anotação de aula do professor não substitui

a obrigatoriedade da leitura completa dos
livros didáticos e da execução de
questionários e outras atividades propostas
no Portal acadêmico.

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OBJETIVOS
❖ Modelagem geométrica de um robô:
❖ Cinemática Direta.
❖ Cinemátiva Inversa.
❖ Exercícios.
❖ Notação de Denavit-Hartenberg (D-H).
❖ Volume de Trabalho.
❖ Orientações Encontro 4 (Atividade B1).

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MODELAGEM GEOMÉTRICA
❖“Um robô manipulador é constituído por um
conjunto de elos conectados por articulações
ou juntas, que podem ser prismáticas ou
rotacionais”.

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MODELAGEM GEOMÉTRICA
❖“Cada par elo-junta representa um grau de
liberdade (Gdl) presente no robô. De um modo
geral, os três primeiros graus de liberdade de
um sistema robótico têm a função de
posicionar sua ferramenta no espaço de
trabalho, enquanto os demais são responsáveis
pela orientação”.

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MODELAGEM GEOMÉTRICA
❖Exemplo de um robô 4 Gdl:

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MODELAGEM GEOMÉTRICA
❖Exemplo de um robô 6 Gdl:

Fonte: Introdução à Robótica, Saeed Niku.

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MODELAGEM GEOMÉTRICA
❖“Uma vez que o efetuador está fixado em seu
punho, é ele que, efetivamente, realiza o
trabalho e precisa ser acionado pelos diferentes
pares de elo-junta para que seu
posicionamento e orientação estejam de
acordo, durante cada operação que o robô
realiza”.

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MODELAGEM GEOMÉTRICA
❖A cinemática estuda a geometria de
movimento do manipulador e divide-se em:

❖Cinemática Direta.
❖Cinemática Inversa.

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MODELAGEM GEOMÉTRICA
❖A cinemática estuda a geometria de
movimento do manipulador e divide-se em:
❖Cinemática Direta (ou transformação direta).
❖Cinemática Inversa (ou transformação inversa).

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MODELAGEM GEOMÉTRICA
❖Cinemática Direta (ou transformação direta).
❖Cinemática Inversa (ou transformação inversa).

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CINEMÁTICA DIRETA
❖Definir a coordenadas x,x’ e y,y’ em função
de , 

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CINEMÁTICA INVERSA
❖Definir o ângulo , em função das
coordenadas x,x’ e y,y’ do efetuador.

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CINEMÁTICA DIRETA
❖2 Gdl

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CINEMÁTICA INVERSA
❖2 Gdl.

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CINEMÁTICA INVERSA
❖Há muitos casos em análise robótica em
que precisamos determinar a magnitude de
um ângulo a partir de sen , cos  ou tan .
❖Embora trivial, na realidade, é muito
importante porque pode haver
ambiguidades na resposta, impedindo que
um controlador de robô funcione
corretamente. Vajamos:

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CINEMÁTICA INVERSA
❖Exercício1
❖A)Suponha que você use sua calculadora e
calcule o sen 75º como 0,966.
❖Digite o mesmo número e calcule o
ângulo!
❖B) Agora faça o mesmo com o ângulo
de sen 105º, o que percebeu?

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CINEMÁTICA INVERSA
❖O seno de dois ângulos com igual distância
de 90º é sempre o mesmo e, portanto, a
calculadora sempre retorna o menor
ângulo!
❖Idem para: cos e tan de um ângulo:
❖O cos de mais ou menos o mesmo ângulo é o
mesmo.
❖A tan de um ângulo é a mesma se 180º são
adicionados a ele.

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CINEMÁTICA INVERSA
❖Conclusão: para conhecer a magnitude exata
de um ângulo precisamos conhecer seu
quadrante ou, de outra forma, conhecer os
sinais tanto do seno quando do cosseno do
ângulo.
❖Observe que considerando,
por exemplo, tanto o sen quanto
o cos de 75º obteremos
o ângulo correto.

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EXERCÍCIO 2
Utilize a cinemática direta e calcule PW (x,y) em polegadas.

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EXERCÍCIO 2 - SOLUÇÃO
Utilize a cinemática direta e calcule PW (x,y) em polegadas.
>>
x=L1*cos(teta1*pi/180)+L2*cos((teta1+teta2)*pi/180);
>> x

x = 1.0371

>>
y=L1*sin(teta1*pi/180)+L2*sin((teta1+teta2)*pi/180)+
0.5;
>> y

y= 2.2497

OBS: O MATLAB TRABALHA EM RADIANOS!

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EXERCÍCIO 3
Utilize a cinemática inversa: para o manipulador do tipo RR que se
movimenta no plano (XOY), determinar os valores nos quais os ângulos
1 e 2 devem ser fixados para que o efetuador seja posicionado no
ponto PW (15,7; 12,6). Supor que o elo L1 tem um comprimento de
30,5 cm e o elo L2 de 25,4 cm. Considere os dois casos abaixo.

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EXERCÍCIO 3 - SOLUÇÃO
PARA AMBOS OS CASOS TETA2 ASSUME DOIS VALORES, COM O MESMO
MÓDULO, MAS DE SINAIS CONTRÁRIOS!
>> z1=((x^2+y^2-L1^2-L2^2));
>> -1.1702e+03

>> z2=(2*L1*L2);
>> 1.5494e+03

>> z1/z2;
>> ans = -0.7552

>> acos(z1/z2);
>> ans = 2.4268

>> rad2deg(ans) // MATLAB TRABALHA EM RADIANOS

139.0458
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EXERCÍCIO 3 - SOLUÇÃO
PARA AMBOS OS CASOS TETA2 ASSUME DOIS VALORES, COM O MESMO
MÓDULO, MAS DE SINAIS CONTRÁRIOS!
>> w1=y*[L1+L2*cos(teta2)]-x*L2*sin(teta2);
>> w2=x*[L1+L2*cos(teta2)]+y*L2*sin(teta2);
>> w1 = -118.7875

>> w2 = 387.4534

>> teta1=atan(w1/w2);
>> teta1 = -0.2975

>> teta1_graus=rad2deg(teta1)

teta1_graus =

-17.0449

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EXERCÍCIO 3 - SOLUÇÃO
PARA AMBOS OS CASOS TETA2 ASSUME DOIS VALORES, COM O MESMO
MÓDULO, MAS DE SINAIS CONTRÁRIOS!
>> teta2= - 2.4268;
>> w1=y*[L1+L2*cos(teta2)]-x*L2*sin(teta2);
>> w2=x*[L1+L2*cos(teta2)]+y*L2*sin(teta2);
>> teta1=atan(w1/w2);
>> teta1=atan(403.9811/-32.0940);

>> teta1 = -1.4915

>> teta1_graus=rad2deg(teta1)

teta1_graus =

-85.4577 RESPOSTA INCOERENTE, POIS SABEMOS QUE PW

PERTENCE AO 1º QUADRANTE; 1 DEVE SER CORRIGIDO (SOMAR 180º)!

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EXERCÍCIO 3 - SOLUÇÃO
ESBOÇO DO MANIPULADOR CORRIGIDO

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CINEMÁTICA
❖A abordagem prática também deve levar
em consideração o posicionamento espacial,
como observado na figura abaixo
efetuador

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 NOTAÇÃO D-H
o QUE É?
❖Técnicas de Álgebra Linear (matrizes)
utilizadas para representar e modelar
robôs e derivar suas equações de
movimento, desenvolvidas em 1955.
❖Vantagens: pode ser utilizada para
qualquer configuração de robôs e
usa multiplicação sucessiva matrizes.
❖Desvantagens: o método não
representa qualquer movimento
no eixo y e há grande esforço de
processamento!

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VOLUME DE TRABALHO
❖Define-se como volume de trabalho de um
robô o conjunto de todos os pontos do
espaço tridimensional que o seu efetuador
pode percorrer.

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VOLUME DE TRABALHO

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VOLUME DE TRABALHO

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AVANÇANDO NA PRÁTICA:
SITUAÇÃO-PROBLEMA
Aplicando cinemática direta
(Livro didático de Robótica – página 45)
Considere que você vai utilizar um robô SCARA em um
processo de montagem que existe em uma determinada
célula de manufatura e que você precisa avaliar qual a posição
que o efetuador alcança quando os seguintes parâmetros são
conhecidos:
 ângulos de suas juntas são conhecidos.
 comprimentos de seus elos
Calcule no plano (x,y ) qual seria a posição do efetuador.

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ENCONTRO 4 (Atividade B1)
❖Unidade 1 (E1, 2 e 3) - Atividades AVA: 1,0 ponto.
❖Atividade #1 laboratório (30/08/2017): 0,5 ponto.
❖Unidade 2 (E1, 2 e 3) - Atividades AVA: 1,0 ponto.
❖Atividade #2 laboratório: 0,5 ponto.
Identificar e descrever, no máximo em 30 minutos,
as principais características de um sistema robótico
presentes no robô Robix, conforme estudamos na
unidade U1 encontros E1, E2 e E3.
35 alunos a cada 30 minutos – oportunidade única.

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