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Systèmes isostatiques

Dans un premier temps, nous allons


redéfinir les principales notions de théorie des L1
mécanismes. Des calculs d’hyperstatisme seront S1 S2
ensuite détaillés sur un cas simple. Nous utiliserons
alors les différentes méthodes proposées pour
étudier des systèmes plus complexes. L2
On définit les liaisons équivalentes Leq entre les
deux solides S1 et S2 :
Leq
I. Principales notions de théorie S1 S2
des mécanismes
On a alors

Un système est dit isostatique si son degré {T Leq } { } {


( S1 → S 2) = TL1 ( S1 → S 2) + TL2 ( S1 → S 2) }
d’hyperstatisme est égal à 0. Pour comprendre
cette définition, il nous faut définir différents Cette méthode est également applicable
outils. aux liaisons en série. On obtient alors :
{C Leq } { } { }
( S1 → S 2) = CL1 ( S1 → S 2) + CL2 ( S1 → S 2)

1.1. Torseurs statiques et cinématiques


des liaisons 1.3. Degré d’hyperstatisme
Chaque liaison cinématique et statique du Lorsqu’un système possède des liaisons en
graphe des liaisons possède un torseur statique et parallèle, il est possible de déterminer toutes les
un torseur cinématique associé. inconnues statiques de liaison par le seul principe
fondamental de la statique.
L1
S1 S2
L1
S1 S2
On notera le torseur statique des efforts
exercés par le solide S1 sur le solide S2 par la
liaison L1 au point A
L2
⎛ X 12 L12 ⎞ Le nombre d’inconnues statiques de liaison qu’il
⎜ ⎟
{T ( S1 → S 2)} A = ⎜ Y12 M 12 ⎟ faut ainsi fixer pour pouvoir résoudre le problème
⎜Z N12 ⎟⎠ A par le PFS est appelé degré d’hyperstatisme et est
⎝ 12 noté h.

On notera le torseur cinématique du solide Mathématiquement, ceci s’écrit :


S1 par rapport au solide S2 par la liaison L1 au
point A h = N S − rS (1)
⎛ α12 U12 ⎞
⎜ ⎟
{C ( S1/ S 2)} A = ⎜ β12 V12 ⎟ où Ns est le nombre d’inconnues statiques et rs le
⎜γ ⎟ nombre d’équations indépendantes obtenues en
⎝ 12 W12 ⎠ A appliquant le PFS aux différents solides su
système.

1.2. Liaison équivalente rs correspond également au nombre de


composantes du torseur cinématique de liaison
Le système suivant, possède deux liaisons équivalente à un système de deux liaisons en
en parallèle entre les solides S1 et S2. parallèle imposées nulles. Si on définit le degré de
mobilité m du système comme le nombre de Cette association de liaisons pivot glissant en
mouvements élémentaires possibles du système, on parallèle pour réaliser une liaison glissière est très
obtient alors : courante en robotique.

m = 6(n − 1) − rS = mU + mI (2) Traçons le graphe des liaisons associé :


Liaison pivot d’axe O1 z
où n est le nombre de solides du système, bâti
compris mU la mobilité utile et mI la mobilité
interne (degré de mobilité n’influent pas sur le S0 S1
mouvement des autres pièces du mécanisme)

Liaison pivot d’axe O2 z


1.4. Application aux chaînes On suppose qu’un torseur d’efforts
cinématiques complexes. extérieurs connus est appliqué sur le solide S1.
⎧X L⎫
⎪ ⎪
Il est parfois fastidieux de déterminer rS. C’est
pourquoi on élimine rS entre les équations (1) et (2) {T (ext → S1)}O1 = ⎨ Y M⎬
⎪Z N ⎭⎪
pour obtenir une équation utilisable dans le cas ⎩
général :
On isole S1 et on applique le PFS au point
h = m + N S − 6(n − 1) O1:
∑ {T (S 0 → S1)} + {T (ext → S1)} = {0}
i
i O1 O1

1.5. Avantages d’un système isostatique Avec {T ( S 0 → S1)} = ∑ {T ( S 0 → S1)}


eq i O1
O1
i

Chaque degré d’hyperstatisme correspond Celui de la liaison pivot glissant d’axe O1 z


à une contrainte géométrique très forte. La mise en s’écrit :
position des pièces doit être plus précise pour ⎛ X 01 ' L01 ' ⎞
permettre le montage. Le système est alors plus
rigide.
{T1 ( S 0 → S1)}O1 = ⎜⎜ Y01 ' M 01 ' ⎟⎟
⎜0 0 ⎟⎠
Un système isostatique est donc ⎝
économique puisqu’il n’est pas nécessaire de lui Celui de la liaison pivot glissant d’axe O2 z
imposer des contraintes géométriques coûteuses. s’écrit :
De plus, il est important de pouvoir quantifier les
inconnues de liaison pour pouvoir dimensionner
⎛ X 01 '' L01 '' ⎞
⎜ ⎟
les différents composants du mécanisme. {T2 ( S 0 → S1)}O 2 = ⎜ Y01 '' M 01 '' ⎟
⎜0 ⎟
⎝ 0 ⎠

Il s’agit maintenant de changer le torseur


II. Exemple simple d’application {T2 ( S 0 → S1)}O 2 de point, en utilisant la
formule générale suivante, avec des notations
On considère le mécanisme suivant, représenté par implicites :
uuuur uuuur uuuuuur ur
son schéma cinématique. M O1 = M O 2 + O1O 2 ∧ R
D’où
⎛ X 01 '' L01 '' ⎞
L1
S1
L2 {T2 ( S 0 → S1)}O1 = ⎜⎜ Y01 '' M 01 '' ⎟⎟
z ⎜0 XY01 '' ⎟⎠
O1 O2 ⎝
uuuuuur r
avec O1O 2 = X .x
S0 y x
Le PFS donne donc, au point O1 : III. Technologiquement parlant.
L01 '+ L01 ''+ L = 0
M 01 '+ M 01 ''+ M = 0
X .Y01 ''+ N = 0 3.1. Contrainte fonctionnelle
X + X 01 '+ X 01 '' = 0 d’isostatisme
Y + Y01 '+ Y01 '' = 0
Nous avons déjà dans la première partie
présenté l’avantage économique d’une conception
On a 5 équations indépendantes rS = 5 isostatique. (Remarque : une grande majorité des
h = N S − rS produits ne sont pas isostatiques : Votre chaise a
bien quatre pieds). Construire des systèmes
h = 8−5 = 3 isostatiques n’est donc pas systématiquement
nécessaire.
Avec la formule générale,
En revanche, dans certaines applications,
h = m + N S − 6(n − 1) c’est une obligation.
h = 1 + 8 − 6 ×1 = 3
Exemple : Qu’elle est la contrainte
Pour rendre ce système isostatique, on se géométrique prépondérante pour avoir un bon
propose de modifier la liaison en O2 et d’annuler étau ?
les 3 inconnues statiques qui empêchent de Le parallélisme des 2 mors. Ce qui impose
résoudre le système. que le mors mobile soit en liaison glissière parfaite
avec le bâti de l’étau.
Les deux premières équations donnent :
M 01 '' = L01 '' = 0 Les solutions technologiques classiques
Pour les trois équations suivantes, on choisit des étaux sont de ce type :
d’annuler soit X 01 '' soit Y01 '' .
Mais l’annulation de Y01 '' donnerait une liaison
équivalente pivot glissant (on peut le vérifier on
cherchant le torseur de liaison équivalente au point
O1). On annule donc X 01 '' .
⎛ 0 0⎞
⎜ ⎟
{T2 ( S 0 → S1)}O 2 = ⎜ Y01 '' 0 ⎟ Mors
⎜0 0 ⎟⎠

La liaison en O2 obtenue est une liaison ponctuelle
de normale x.

Le système est rendu isostatique puisque


l’on peut déterminer toutes les inconnues de
liaison.
Sans étude poussée, on s’aperçoit vite, que
Remarque : La résolution précédente c’est effectué le système est hyperstatique. Cela va engendrer des
par la statique car les liaisons étaient en parallèles. efforts parasites dans le mécanisme et donc des
Dans le cas de liaisons en série, on utilisera les déformations qui risquent de fausser le
torseurs cinématiques. parallélisme. Le calcul nous donne ici :
h = m – 6*(n-1)+Ns = 0 -12 +22 = 10
Sans résoudre le problème des 2 liaisons fiable si la pièce est retirée de son support entre
pivot, que tout le monde connaît, voici comment ne temps, ce qui peut arriver.
pas pré contraindre la liaison glissière (ce qui nous
intéresse). La liaison glissière bloque 5 ddl, la Si on réalise un montage isostatique :
ponctuelle en contact du mors en bloque 1. Le
système est bloqué et isostatique.

Il n’y a qu’une seule position possible de la


Mors pièce. On peut donc se porter garant du
positionnement de l’usinage.

Il existe une norme (NF E04-013) qui


définie, les règles de représentations de la mise en
position. Elles sont principalement utilisées par les
Dans le réel, l’ensemble {hélicoïdale + 2* bureaux des méthodes pour communiquer avec la
ponctuelles} est réalisé avec un simple écrou Fabrication.
flottant. Pour un futur professeur, il convient de
Ce n’est pas le coût, mais une contrainte connaître non seulement les bases de la norme.
fonctionnelle qui motive ici la conception d’un Mais aussi les principales règles de mise en
système isostatique. position, donc savoir comment représenter et
comment placer les différentes touches.

3.2. Mise en Position isostatique d’un Toutes les règles et les principaux schémas
de montage isostatique sont accessibles dans un
usinage. GDI ou équivalent. Vous trouverez déjà dans la fin
du document le principal.
Certes, le titre n’est pas très attractif, mais il est
important d’avoir quelques notions sur le sujet. En
effet les notions abordées sont importantes pour les
Mise en position d’une pièce prismatique.
cours d’usinage en pré et post bac.
La mise en position isostatique d’une pièce lors
de l’usinage est importante pour sa qualité.
Exemple :

La mise en position
de la pièce peut être
effectuée de
plusieurs manières.
Mise en position d’une pièce cylindrique
longue.
Ce qui pose des problèmes quand au
positionnement des usinages à effectuer. D’une
part pour la reproduction d’un même usinage en
série, et d’autre part car le positionnement de 2
usinages successifs sur la même pièce ne sera pas
Mise en position d’une pièce cylindrique Touche dégagée
courte.
Touche cuvette
Pointe fixe
Pointe tournante
Palonnier

Nature de la surface Symbole


Symb Vue en projection
Surface usinée
ole Forme des touches
Surface brute
Mise en
position centreur
complet dégagé
Immobilis
Mise en Immobilisation ation,
Type de position ou Pré localis
technologie de Pré ation
surface localisation

Appuis fixe

Exemples :
Centrage fixe
Touche plate fixe de départ
d'usinage en appui sur une
Système à surface usinée.
serrage Touche bombée fixe de
Système à départ d'usinage sur une
serrage surface brute .
concentrique Vé court servant de point de
départ sur une surface
Soutien usinée
irréversible Vé axial translaté à ressort
utilisé comme point de départ
Soutien
sur une surface brute
réversible
Centreur fixe court utilisé
comme point de départ sur
une surface usinée
Pointe tournante utilisée
Nature du contact Symbole comme point de départ sur
Touche plate une surface usinée
Touche striée
Touche bombée