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Hyperstatisme et mobilité des mécanismes

1- Hypothèses de l'étude
La suite de ce cours est valable pour :
– des pièces modélisées par des solides indéformables
– des liaisons sans frottement
– des liaisons à contact bilatéral : c'est à dire des liaisons dans lesquelles le contact est
supposé maintenu si le sens des actions mécaniques est inversé.

Exemple : Pour une liaison ponctuelle entre les pièces 1 et z


2, le contact entre les pièces est supposé maintenu quel que
soit le sens des actions mécaniques sur les deux pièces. 1

2- Graphe des liaisons d'un mécanisme


Dans le graphe des liaisons d'un mécanisme les solides sont schématisés par des cercles
(ou des carrés) et les liaisons par des arcs de courbes joignant ces cercles (ou ces carrés).

Exemple : Dans le montage d'usinage ci-contre,


les liaisons entre les différents solides sont les
suivantes :
– (L1) : glissière de direction  x
– (L2) : appui plan de normale  x
– (L3) : glissière hélicoïdale d'axe O ,  x
– (L4) : pivot glissant d'axe O ,  y
– (L5) : linéaire rectiligne d'axe I , y ,
de normale  x
– (L6) : appui plan de normale  y

Le graphe de liaison de ce mécanisme fait apparaître les quatre L3


solides en présence réunis par six liaisons : 1 3
L5 L6 L 1 L3
4 2
L4

3- Torseur d'action mécanique d'une liaison


Soit une liaison (L) entre deux solides (S1) et (S2), on place un repère R O , x,  y , z  sur
la liaison (L) en tenant compte (pour faciliter l'étude) de ses éléments de symétrie.
On peut définir, au point O, le torseur d'action mécanique du solide (S1) sur (S2) par la liaison
(L)

{ 6{ 6
 X L
R S 1 S 2  =
{T S 1 S 2 6= Y M

M S S 
O O 1 2 O Z N x , y , z 
Suivant la nature de la liaison (L) certaines composantes du torseur {T S 1 S 2 6 sont
nulles ou liées entre elles par des relations.

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Remarques :
– Le torseur {T S 1 S 2 6 est appelé torseur d'action mécanique de la liaison (L)
– Les composantes X, Y, Z, L, M, N non nulles sont appelées inconnues

Exemple : pour l'exemple de la page précédente, on peut écrire les torseurs des six liaisons
répertoriées :

{ 6 { 6 { 6
     
T L 1 =   T L 2 =   T L 3 =  
   
x,
y,
z    
x,
y,
z    
x,
y,
z

{ 6 { 6 { 6
     
T L 4 =   T L 5 =   T L 6 =  
   
x,
y,
z    
x,
y,
z    
x,
y,
z

4- Liaison équivalente
Supposons qu'il existe entre deux pièces (S1) et (S2) plusieurs L1
liaisons réalisées avec ou sans pièces intermédiaires. S1 S2
L2
La liaison équivalente à l'ensemble des liaisons situées entre L3 L4
les pièces (S1) et (S2) est la liaison théorique (L) qui a le S3
même comportement que cette association de liaisons, c'est à L
dire qui transmet la même action mécanique et autorise le S1 S2
même mouvement.

41- Liaisons en parallèle


Définition : Des liaisons sont disposées en parallèle entre deux L4
solides (S1) et (S2) si chaque liaison relie directement ces 2
solides. L1
S1 S2
Le torseur d'action mécanique de la liaison équivalente (L) est L2
égal à la somme des torseurs d'action mécanique de chaque
liaison. L3
n
{T L 6= ∑ {T L i 6
i =1
Pour le schéma ci-contre soit (L) la liaison équivalente :
{T L 6={T L 1 6{T L 2 6{T L 3 6{T L 4 6

Pour qu'une composante du torseur d'action mécanique de la liaison équivalente ne


soit pas nulle, il suffit qu'une seule composante correspondante d'une liaison (Li) ne
soit pas nulle.

Exemples :
On cherche la liaison équivalente aux S1 S2
liaisons (L1) et (L2) : Y
L1 : liaison pivot glissant d'axe O , 
x (L1) (L2) X
L2 : liaison ponctuelle de normale P ,  x
P
O

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Les torseurs d'actions mécaniques de ces deux liaisons s'écrivent en O dans la base
O , 
x, 
y , z :
 
T L 1 =
 
O    x,
{ 6
y,z
 
T L 2 =  
O    x,
Donc le torseur d'action mécanique de la liaison équivalente s'écrit :
z
y,
{ 6
{ 6
 
 T L =
O    x,
y,
z
Conclusion : les deux liaisons (L1) et (L2) sont équivalentes à :

une liaison ............................... d'axe ....................................

Hyperstatisme et mobilité
Remarque : ce chapitre présente une étude simplifiée qui ne saurait être généralisée.

Le degré d'hyperstatisme h de la liaison équivalente aux n liaisons en parallèle est égale


au nombre total Ns d'inconnues des torseurs d'actions mécaniques des liaisons, moins le
nombre rs de relations indépendantes entre ces inconnues. h=N S −r S
si h=0 => la liaison est isostatique
si h>0 => la liaison est hyperstatique d'ordre h

Mobilité : le degré de mobilité de la liaison équivalente aux n liaisons en parallèle est égale
à 6 -moins le nombre rs m=6 −r S
si m = 0 la liaison équivalente est complète
si m > 0 la liaison équivalente est dite mobile à m degrés de liberté

Exemple : Pour l'exemple ci-dessus nous avons trouvé :

{ 6 { 6 { 6
0 0 X2 0 X2 0
T L 1 = Y1 M1 T L 2 = 0 0 T L = Y1 M1
O Z1 N1 
x, z
y, O 0 0 
x, z
y, O Z1 N1 
x, z
y,

– Nombre d'inconnues dans {T L 1 6 et {T L 2 6 : X2, Y1, Z1, M1, N1


=> soit 5 inconnues => Ns = ...........
– Nombre de relations indépendantes qu'il est possible d'écrire : 5 (c'est le nombre de
composantes non nulle du torseur {T L 6 ) : rs = ..........
– Degré d'hyperstatisme h de la liaison équivalente : h=N S −r S => h = 5 – 5 = 0
=> la liaison équivalente est ...................
– Degré de mobilité : m = 6 – ......... = .............. => la liaison équivalente a ......... degré de
liberté (...............................................)

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42- Liaisons en série
Définition : n liaisons (L1), (L2), ..., (Ln) sont en série entre deux solides (S0) et (Sn) si elles
sont disposées à la suite l'une de l'autre par l'intermédiaire de (n-1) solides.

L1 L2 L3 Ln
S0 S1 S2 Sn

On montre que si une composante d'un torseur statique d'une liaison (Li) est nulle, la
composante correspondante du torseur statique de la liaison équivalente est nulle. Les
composantes d'action transmissibles entre (S0) et (Sn ) sont donc celles qui sont
transmissibles simultanément par toutes les liaisons (Li).

Exemple :

Déterminer le torseur statique de la liaison équivalente aux deux liaisons en série entre (S0)
et (S2).
L1 : Liaison plane de normale O , z
L2 : Liaison rotule de centre O
Les torseurs statiques de ces deux liaisons s'écrivent en O dans la base O ,  x, y , z :

{ 6 { 6
   
T L 1 =
  T L 2 =  
O    x,
y,
z O   
x,
y,
z
Donc le torseur statique de la liaison équivalente s'écrit :

{ 6
 
T L =  
O   
x, z
y,

Conclusion : les deux liaisons (L1) et (L2) sont équivalentes à :


une liaison ............................... de normale ....................................

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