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1.1 Introdução
(Energia elétrica de entrada menos perdas resistivas) = (Energia mecânica de saída mais perdas por
atrito e ventilação) + (Aumento da energia armazenada no campo mais perdas associadas)
ou ainda:
A potência total entregue pelo sistema elétrico é:
p=vt . i (1)
dWele = e.i dt
Para sistemas de excitação múltipla, várias parcelas como essa devem ser adicionadas.
Separando ainda as partes, uma associada ao campo e outra, convertida em energia
mecânica, fica:
d d
vt ir e ri ri N (4)
dt dt
Essa equação mostra que uma variação na energia armazenada no campo magnético
corresponde a uma variação da energia no circuito elétrico.
1.3 Energia no Campo Magnético
dWmec 0
2 2 (6)
Wcmp i d F d
1 1
Wcmp i( )d F ( )d (7)
0 0
Para o sistema anterior, caso sejam desprezadas as perdas elétricas, bem como as
perdas no ferro, a equação (6) mostra a energia entregue pela fonte elétrica ao campo,
quando o fluxo varia de 1 para 2 . Essa energia é integralmente devolvida à fonte, se
o fluxo retorna ao valor original 1 .
Um sistema como esse é chamado conservativo e, nesse caso, o valor da variável
fluxo, , define o estado magnético do sistema. Isto significa que o valor da energia
independe da forma em que o sistema estabeleceu o valor de fluxo, , i.e., independe
da trajetória dessa variável.
F
R (8) ou P (9)
F
Li (11)
1 2 1 2
Wcmp Li (12)
2 2 L
1 1
Wcmp H .l.B. A Vol.( H .B)
2 2
(13)
Wcmp 1
cmp ( H .B) energia específica
Vol 2
Para um campo estacionário, dWele 0 e não haverá f.e.m. gerada. Além disso,
da equação acima, tem-se:
dWcmp f mecdx (18)
Essa equação mostra como as variações da energia do campo podem ser determinadas
pelas variações de fluxo e de disposição, simultaneamente. Considerando que Wcmp é
uma função das variáveis independentes e x , pode-se escrever:
Wcmp Wcmp
dWcmp ( , x) d dx (20)
x
Wcmp ( , x)
i (21)
e:
W ( , x)
f mec (22)
x
Notar que a força mecânica, que caracteriza o sistema mecânico, é dada segundo a
equação (22), através do fluxo concatenado, que é uma variável do sistema magnético.
Uma forma de obtê-la, a partir de uma variável do sistema elétrico, p. ex., a corrente i, é
definir uma nova função, a co-energia, da forma:
W 'cmp (i, x) i Wcmp ( , x) (23)
Diferenciando, tem-se:
i
W 'cmp di (27)
0
0 2
Semelhantemente, chega-se facilmente a (ver (13)):
1
'cmp H 2 cmp (29)
2
a) No ponto a:
1
Wcmp 1,0 1,0 0,5 J
2
1
W 'cmp 1,0 1,0 0,5 J
2
b) No ponto b:
(2 1) 0,2
Wcmp 0,5 0,5 0,3 0,8 J
2
(1,2 1,0) 1,0
W 'cmp 0,5 0,5 1,1 1,6 J
2
Notar que Wcmp W 'cmp .i 0,8 1,6 2,4 J
estator.
Para dx 0 tem-se:
1 1 q2 q2
Wcmp Cv 2 C 2
2 2 C 2C
A
Mas C 0 . Então:
x x0
1
Wcmp .q 2 ( x0 x)
2 0 .A
q2
Portanto: f m ec
2 0 .A
Como q DA 0 .EA , tem-se:
0
f mec AE 2 .
2
1
Como 0 x103 N
36
1 1 1
f mec . x10 9 x(3x10 6 ) 2 x10 3 N
2 36 8
A energia elétrica fornecida ao sistema, nesse caso, é dada pela soma das
energias individuais de cada fonte da forma
dwele i1d1 i2 d2 (30)
A equação d balanço de energia, a partir das três variáveis independentes 1, 2 e , nos
leva a seguinte expressão para a energia no campo magnético
dwcmp dwele Tcmpd
dwcmp i1d1 i2 d2 Tcmpd
Em termos de derivadas parciais
w w w
dwcmp 1 , 2 , cmp d1 cmp d2 cmp d
1 2
O comportamento do sistema pode ser determinado por três variáveis, sendo uma delas
o ângulo, . As outras duas podem ser as variáveis características dos campos de
excitação, ou dos circuitos elétricos que os produzem. Se os fluxos concatenados são
utilizados como variáveis de estado, as equações paramétricas da função de estado
Wcmp , ficam:
Wcmp (1 , 2 , )
i1 (31)
1
Wcmp (1 , 2 , )
i2 (32)
2
Wcmp (1 , 2 , )
Tcmp (33)
1 2
Wcmp (1 , 2 , ) i1d1 i2 d2 (34)
0 0
onde:
11 L22 / D 12 21 L12 / D
22 L11 / D D L11L22 L12
2
p
wcm p
wcm p
wcm
p i1 , i2 ,
dwcm di1 di2 d (41)
i1 i2
W ' (i1 , i2 , )
1 (42)
i1
W ' (i1 , i2 , )
2 (43)
i2
W ' (i1 , i2 , )
Tcmp (44)
W´cmp
i2
PARCELA 2
PARCELA 1
i1
W 'cmp (i1 , i2 , ) 1di1 2 di2 (45)
i1 i2
0 0
0 0
i2=0 i1=cte
1 1
W 'cmp (i1 , i2 , ) L11i12 L12i1i2 L22i22 (46)
2 2
Exemplo 4:
1 1
W 'cmp (i1, i2 , ) .103 cos 2 .12 0,1. cos .1.10 2 .10 cos 2 .10 4 103 cos 2 103 cos
2 2
W 'cmp (i1 , i2 , )
Tcmp 2.10 3 sen 2 10 3 sen
dx
Amortecedor: fD B (51)
dt
d 2x
Massa: fM M (52)
dt 2
f cmp f K f D f M f e (53)
d 2x dx
f cmp M 2
B K ( x x0 ) f e (54)
dt dt
di dL( x) dx
ve (t ) Ri L( x) i
dt dx dt
dx d 2x
f e (t ) K ( x x0 ) B M 2 f cmp (55)
dt dt
Exemplo 5: A figura abaixo mostra uma seção transversal de um eletroímã, cujo êmbolo
cilíndrico de massa M, se move verticalmente dentro de uma camisa cilíndrica de latão,
com espessura t e diâmetro médio d. a permeabilidade do latão é 0 4x10 7 (MKSr).
O êmbolo é suspenso por uma mola de módulo de elasticidade K(N/m) e de
comprimento em repouso, igual a l0 (m), se encontrando, portanto, expandida. Suponha
que a força de atrito é proporcional à velocidade e que o coeficiente de atrito é B(Ns/m).
A bobina de N espiras tem resistência R ( ). A relutância do aço e a dispersão
magnética podem ser desprezadas. Deduzir as equações dinâmicas do sistema
eletromecânico.
d
vt Ri , com L( x).i .
dt
Para completar essa equação, é necessário determinar L(x). Para tanto, considera-se que
toda relutância do circuito magnético se concentra em duas “cascas” cilíndricas de latão.
A “casca” superior possui área igual a As .d .x e a inferior, Ai .d .a . Em ambas as
regiões, o comprimento do circuito na qual se concentra o campo vale t. definem-se
portanto as relutâncias:
1 t 1 t
Rs . ; Ri
0 .d .x 0 .d .a
N2 . .N 2 .d .a x x
L( x) N P
2
. L'.
R t xa xa
di dL dx
Como vt Ri L( x) i . , tem-se:
dt dx dt
x di aL' dx
vt Ri L' . i . (56)
x a dt ( x a) 2 dt
f cmp f K f D f M f t Mg (57)
ou:
d 2x dx
f t f cmp M 2
B K (l1 x) Mg
dt dt
W ' (i, x) 1
Mas: f cmp e W ' (i, x) L( x)i 2 .
x 2
1
W ' di L( x)idi
i i
Pois L( x).i 2 .
0 0 2
x di aL' dx
vt Ri L' . i .
x a dt ( x a) 2 dt
L' i 2 a d 2x dx
ft M B K (l1 x) Mg
2 ( x a) 2
dt 2
dt
ou
x di a dx
vt Ri L' ( i . )
x a dt ( x a) dt
2
i2 a d 2x dx
L' M B K ( x l1 ) f mec
2 ( x a) 2
dt 2
dt
V0 RI 0
1 I 02
L' a K ( x0 l1 ) f 0 (59)
2 ( x0 a ) 2
x0 x1 di1 aL' dx
v0 v1 R( I 0 i1 ) L' . ( I 0 i1 ) . 1
x0 x1 a dt ( x0 x1 a) dt
2
di1 dx
Considerando as aproximações: x0 x1 a x0 a e x1 0 i1 1 0 , tem-se:
dt dt
( I 0 i1 ) 2 a d 2 x1 dx
L'. M B 1 K ( x0 x1 l1 ) f 0 f1
2 ( x0 x1 a) 2
dt 2
dt
( I 0 i1 ) 2 I 02 2I 0i1 i12 I 02
O termo I 0i1
2 2 2
Substituindo:
I 02 L' a I 0 aL' i1 d 2 x1 dx
. M B 1 K ( x0 l1 ) Kx1 f 0 f1
2 ( x0 x1 a) ( x0 x1 a)
2 2
dt 2
dt
x0 I aL'
Fazendo: L0 L' ; K0 0 , tem-se:
x0 a ( x0 a ) 2
di1 dx
v1 Ri1 L0 .
K0 1
dt dt
2
d x dx
f1 K 0 i1 M 21 B 1 kx1 (60)
dt dt
Aplicando a transformada de Laplace:
F1 (s) K0 I1 (s) M [s 2 x1 (s) sx1 (0) x1' (0)] B[sX 1 (s) x1 (0)] kX 1 (s)
Capítulo 2: Princípios Básicos de Funcionamento das Máquinas
p
ele mec
2
p n
f .
2 60
Embora a tensão interna gerada seja alternada, a tensão colhida entre as escovas
é retificada (unidirecional). Para a rotação no sentido horário e funcionamento como
gerador, é necessário que o campo do rotor esteja adiantado do campo do estator,
produzindo o conjugado antagonista, e para tanto, a escova sob o pólo sul colherá a
corrente positiva, i.e., saindo do plano do desempenho.
A fim de que a comutação se dê com tensão nula, reduzindo a possibilidade de
faiscamento, é necessário que o fluxo concatenado com a bobina de armadura seja nulo,
nesse instante. Portanto, as escovas devem ter seu eixo alinhado com o eixo dos pólos
do estator.
Se, ao invés de colher tensões através dos anéis coletores, for injetada uma
corrente no mesmo sentido indicado na figura, o sentido da rotação será o anti-horário,
pois o conjugado eletromagnético terá uma ação motora e a carga do rotor produzirá o
conjugado resistente.
A diferença básica entre uma máquina síncrona e uma indução reside no fato de
que nesta última, circula corrente alternada tanto no estator, quanto no rotor. O estator
de uma máquina de indução é idêntico ao de uma máquina síncrona. Já o rotor, este
pode se apresentar de duas formas distintas: o rotor bobinado, que recebe esse nome
pelo fato de possuir um enrolamento montado sobre a sua superfície, no qual circula
corrente alternada, que pode ser suprida por uma fonte externa; um outro tipo, é o rotor
em “gaiola de esquilo”, ou simplesmente “em gaiola”. Neste, são acondicionadas barras
de ferro, que são curto-circuitadas em suas extremidades, formando uma espécie de
gaiola. Nesse caso, a corrente alternada surge no rotor, por ação de transformador, i.e.,
simplesmente devido à variação de fluxo que ocorre nas barras condutoras (ou nas
“espiras” por ela formadas), produzindo f.e.m.s induzidas.
Na grande maioria das aplicações, a máquina de indução funciona como motor.
Nesse caso, o rotor em gaiola é mais freqüente, por ser mais barato, mais robusto e
menos susceptível a defeito. O rotor bobinado é mais usado quando se deseja controlar a
velocidade da máquina, através da injeção de correntes com freqüência ajustável, ou
quando se quer realizar conversão de freqüência. Em algumas aplicações específicas, a
máquina de indução pode funcionar como gerador, como no caso das turbinas eólicas.
B B pico cos
2lrB pico
Para uma máquina de P pólos, cada sapata ocupará um ângulo espacial equivalente a
360o/P = radianos, ou 2/P vezes a área ocupada por cada sapata, em uma
(P )
2
máquina de dois pólos. A indução ao longo do entreferro será dada por
P
B B pico cos , sendo que 0 define o centro de uma das sapatas. O fluxo por pólo
2
será:
2
P 2lr P 4
2P 2 B pico cos (lrd ) B pico[ sen ]P lrB pico
( P 2) 2 P 2 P P
2
que vale vezes o fluxo da máquina de dois pólos.
P
À medida que o rotor gira, o fluxo concatenado com a bobina de estator varia
com o co-seno do ângulo entre os seus eixos magnéticos. Dessa forma, tem-se:
N cost
sendo, neste caso, mec ele t . A f.e.m. induzida na bobina de estator pode ser
determinada pela lei de Faraday:
d d
e Nsent N cost
dt dt
A parcela Nsent é proporcional à velocidade angular, . A segunda parcela existe
apenas se houver uma variação temporal do fluxo produzido pelo rotor. Para operação
normal em regime permanente, essa parcela é, portanto, nula. Então:
e Nsent
2
Eef fN 4,44 fN
2
Essa equação é idêntica a que foi deduzida para indução de tensão no secundário de um
transformador. Portanto, um campo fixo girando a uma velocidade produz o mesmo
efeito que um campo variável com freqüência angular igual a .
A equação da tensão gerada foi obtida, admitindo que todos os lados das espiras
que compõem a bobina estavam concentrados em uma única ranhura. Na prática,
máquinas reais possuem enrolamentos distribuídos em várias ranhuras, em vez de
concentradas. Assim, as f.e.m.s induzidas nas espiras, que são concentradas em série, se
somam. Mas estas se encontram ligeiramente defasadas, de maneira que a f.e.m
resultante é menor que N vezes a f.e.m de uma única espira. Para representar essa
redução, costuma-se adotar um fator de distribuição K w , cujo valor varia entre 0,85 e
0,95. Introduzindo esse fator, o valor eficaz da tensão gerada fica:
Eef 4,44 fK w N s
P
E mec N
2
mec .n
60
n
tem-se: E 2 PN
60
Nessa equação, N é o número total de espiras em série. Dados de projeto mais
comuns são o número total de condutores ativos, Z a , e o número de caminhos
paralelos, a . Levando em conta que são necessários dois condutores ativos para cada
espira, o número total de espiras pode ser dado por:
Za
Nt
2
Za
N Nt a
2a
Substituindo na equação:
P Z PZa
Ea mec a mec ou Ea k ad mec
2a 2a
PZa
onde ka
2a
ia / a
ia ia
A fmm ao longo do entreferro se comporta como se cada pólo produzisse Ni/2, tendo em
vista que a fmm total se divide em duas relutâncias iguais, de entreferros idênticos: um
sob o pólo norte e outro sob o pólo sul do enrolamento. Para efeitos práticos, tudo se
passa como se um observador que caminhasse ao longo do entreferro experimentasse
acréscimos ou decréscimos de fmm iguais a Ni , a partir de valores iguais a Ni ,
2
respectivamente.
4 Ni
a1 cos
2
Essa equação mostra uma onda de fmm estacionária, ao longo da periferia do entreferro,
cujo valor varia com a posição de um observador que eventualmente se deslocasse ao
redor do entreferro. O efeito da variação da corrente ia com o tempo será estudado
posteriormente. Entretanto, admitido que ia pode assumir o valor numérico igual a I a ,
o valor máximo da fmm será:
4 N fs
Fmáx K Ia
P
As ondas de fmm são centradas nos eixos das respectivas fases e, considerando
linearidade do circuito magnético, são proporcionais às correntes que as produzem.
Essas ondas estão, portanto, defasadas entre si de 120º elétricos, no espaço.
Para uma conexão trifásica equilibrada, as correntes nas três fases podem ser
dadas por:
ia I m cost
ib I m cos(wt 120 º )
ic I m cos(t 120 º )
Tendo em vista que os enrolamentos são fixos no estator, a onda de fmm de cada
fase pulsa senoidalmente em cada ponto ao longo do entreferro. No instante em que a
onda de fase a assume o seu máximo, em um ponto do seu eixo, os valores de fmm em
pontos dos eixos das fases b e c assumem 50% de seu valor máximo. Para t 120 º a
onda da fase b assume o seu máximo, enquanto que os valores de fmm nos eixos das
outras fases assumem -50% do máximo. Situação semelhante ocorre com a fase c, para
t 240º . A figura a seguir esboça esquematicamente essa variação
a Fa pico cos
b Fb pico cos( 120 º )
c Fc pico cos( 120 º )
Então:
( ,t ) Fmax cos t cos Fmax cos( t 120º ) cos( 120º ) Fmax cos( t 120º ) cos( 120º )
1
cos( a ) cos( b ) [cos( a b ) cos( a b )]
2
Tem-se:
Fmax
( , t ) {cos(t ) cos(t ) cos(t 240 º ) cos(t )
2
cos(t 240 º ) cos(t )}
3
( , t ) Fmax cos(t )
2
e ee ie er ir
r er ie rr ir
er ( ) Ler cos
de
ve Reie
dt
d
vr Rr ir r
dt
die dir d
ve Re ie Lee Ler [cos ir sen ]
dt dt dt
di die d
vr Rr ir Lrr r Ler [cos ie sen ]
dt dt dt
onde é o ângulo elétrico, que é o mesmo ângulo mecânico, em uma máquina de dois
P
pólos ( ele m ).
2
O cálculo da co-energia é realizado através de:
ie ir
'
Wcmp (ie , ir , ) e die r dir
0 0
1 1
'
Wcmp Leeie2 Lrr ir2 Ler ie ir cos
2 2
e o conjugado:
Wcmp
'
( m , ie , ir ) W ' ( , ie , ir ) d
T .
m d d m
Portanto:
P P
T Ler ie ir sen m
2 2
Exemplo:
ie I e cose t
c) Para condições do item (b), determine as tensões geradas nos enrolamentos do rotor e
do estator.
Solução:
T Ler ir ie sen(mt )
sendo m mt .
Substituindo as correntes:
Ler
Tmed I e I r sen
2
c)
e Leeie erir
de d
ee {Lee[ I e coset ] [ Ler cos m ]I r }
dt dt
ee e Lee I e senet e Ler I r sen (et )
r Lrr ir er ie
d d
er [ Lrr I r ] [ Ler cos m .I e coset ]
dt dt
d 1
er {Ler I e . [cos(et et ) cos ]}
dt 2
Ler I e
er 2e sen (2et )
2
A fmm que produz o fluxo mútuo resultante é então dada pela expressão:
O valor de Fer define a amplitude de uma onda senoidal de fmm ao longo do entreferro,
de maneira que:
Fer
er H . g , com H pico
g
0
cmp
'
H2
2
2
Como H é uma onda senoidal, o valor médio de H2 é H pico / 2 o valor médio da
densidade de co-energia fica:
2
0 0 Fer
H 2
4 g
pico
4
Para obter a co-energia total, multiplica-se então esse valor pelo volume do entreferro,
V Dl g , resultando em:
0Dl
'
Wcmp ( Fe2 Fr2 2 Fe Fr cos er )
4g
Essa expressão é válida para uma máquina de dois pólos. Para P pólos, tem-se:
P 0 Dl
T Fe Fr sen er
2 2 g
Portanto:
P 0 Dl P 0 Dl
T Fe Fer sen e ou T Fr Fer sen r
2 2 g 2 2 g
Fer
Em termos de indução magnética Ber 0 , tem-se:
g
P
T DlBer Fr sen r
4
Considerando que o fluxo por pólo pode ser dado pelo valor médio da indução vezes a
área de uma sapata polar. Como o valor médio de uma senóide, calculado sobre metade
do comprimento de onda, é 2 / vezes seu valor de pico, tem-se:
2 2Dl
er Ber .(Dl) / P .Ber
P
Portanto:
P
2
T er Fr sen r
22
2.8 Força magnetomotriz em enrolamentos distribuídos de máquinas de c.c.
.6nb ib
8
Amplitude da componente senoidal fundamental:
2
Na maioria das aplicações práticas, as máquinas possuem mais de 2 pólos. Para cada par
de pólos, tem-se então uma onda triangular de fmm, que se estende por 360º elétricos.
Comumente, os dados de projeto relativos aos enrolamentos são o número total de
condutores ativos, Z a , e o número de caminhos paralelos, a, para a circulação da
corrente. Assim, o valor de pico da onda triangular de fmm, para uma máquina de P
pólos, pode ser dado por:
11 i
Fa Za a
2P a
Na
Fa ia
P
8 Na
Fa1 .i
2 P a
ou ainda
4 1 ia
Fa1 Za
2 P a
Relembrando a expressão do conjugado
P 0 Dl
T Fe Fr sen er
2 2 g
Fe
Em termos de indução magnética do estator Be 0 , tem-se:
g
P
T
4
DlBe Fr sen 900
Considerando que o fluxo por pólo pode ser dado pelo valor médio da indução vezes a
área de uma sapata polar. Como o valor médio de uma senóide, calculado sobre metade
do comprimento de onda, é 2 / vezes seu valor de pico, tem-se:
2 2Dl
e d Be .( Dl ) / P .Be .
P
P P
T d Fr
4 2
1 P ia
T d Za
2 a
ou
T K ad ia
PZa
onde Ka .
2a
Obs: Série de Fourier : Uma função periódica pode ser aproximada por uma soma de
funções senoidais de freqüências e amplitudes adequadas:
a0
f (t ) a1 cos0t a2 cos20t a3 cos30t ... b1sen0t b2 sen 20t b3 2sen0t ...
2
2
f (t ) 0 an cos n0t bnsen n0t ; 0
a
2 n 1 T
2 T 2 T
an T2 f (t ) cos n0t e bn T2 f (t )sen n0t
T 2 T 2
Propriedades:
• Se f(-t) = - f(t) (função ímpar) an = 0.
• Se f(-t) = f(t) (função par) bn = 0.