UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO

CENTRO UNIVERSITÁRIO NORTE DO ESPÍRITO SANTO

Departamento de Computação e Eletrônica

Laboratório LCA 1

Gabriel Gomes Camata

Lucas Carrafa dos Santos
Thiago Oliveira Lima

São Mateus – ES
2018
Introdução
Sistemas realimentados são comumente usados em grande parte das
industrias e saber como funciona é de suma importância. Nos experimentos
realizados nesse laboratório vamos colocar em prática o que aprendemos em
sala de aula, analisando a forma com que o sistema se comporta.
Controle de velocidade em malha aberta do motor DC
Aproveitamos um exemplo do manual da bancada para montar o circuito, como
o exemplo era em malha fechada descartamos a parte inferior do esquema e o
somador para transformar em malha aberta.

Foto do experimento:
Controle de velocidade em malha fechada do motor DC
O esquemático abaixo é exatamente o montamos em laboratório apresentando
sistema de controle analógico em malha fechada

Foto do experimento:
TAREFA DIRIGIDA
1) Descrever a relação dos blocos do KIT com os elementos do sistema de
controle da figura 1.1 para velocidade e posição.

R: Controlador – PID ; Atuador – U154; Planta – Motor; Sensor – Tacho;

Somador – U152

2) Quais os terras que não são conectados internamente no KIT?

R: Terra do motor com o do Tacho

3) Por que no controle de velocidade precisamos inserir uma inversão no

sinal após o somador na malha de controle?
R: Porque o sinal que sai do somador é negativo e o ganho ajustado no módulo
U-153 é igualmente importante, ganhos muito baixos fazem com que sistema
atue muito lentamente.
4) Qual a particularidade do bloco U-154?
R: Em um sistema de realimentação, é importante haver amplificação suficiente
para o sinal de erro. Em nosso sistema, não existe ganho suficiente para o
sinal de erro até a entrada do módulo U-154, servo driver. Este ganho
insuficiente resultará em uma "banda morta", que é uma situação onde um
controle automático não atua.
5) Explique, no controle de velocidade, como ocorre o mecanismo de
realimentação.
R: Em um sistema de controle de velocidade em malha fechada, o sinal de erro
é resultado da diferença entre a velocidade desejada do motor e a velocidade
atual em qualquer momento. O sinal de erro é amplificado e realimentado na
entrada do amplificador que atuará no sinal de saída. O mecanismo de
inversão do sinal na tensão do tacho para realimentação no somador é para ter
a diferença do sinal de entrada com o sinal do sensor (erro).

Conclusão

No experimento vimos que em um sistema de controle em malha fechada gera

um sinal de erro. A magnitude do sinal de erro é proporcional a magnitude da
redução da velocidade quando se aumenta o valor da carga acoplada. A
realimentação do sinal de erro no driver do motor através de um amplificador,
tem a finalidade de compensar a redução da velocidade, tendendo a manter a
velocidade constante. Em malha aberta não se tem o controle de velocidade, o
motor quando freado não ajusta a velocidade.