Mecánica 2004

Guı́a 5 Ecuación de Lagrange Guı́a 5 Ecuación de Lagrange

Trabajos Virtuales Sobre la tijera actúa una fuerza vertical FV aplicada al vértice deslizante
sobre la pared, y una fuerza horizontal FH sobre el vértice opuesto tal como
Nota: En esta guı́a todos los hilos son inextensibles y de masa despreciable, las muestra la figura. Hallar la condición de equilibrio usando el Principio de
poleas son de masa despreciable y sin roce. Puede suponer que las bolitas, pelo- los Trabajos Virtuales.
tas, piedras, etc son masas puntuales (partı́culas)y que los resortes tienen longitud 1111111111111111111111
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natural nula. Recuerde que salvo que se indique lo contrario, la gravedad actúa a 0000000000000000000000
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lo largo del eje vertical. 0000000000000000000000
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1111111111111111111111 Figura del
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1111111111111111111111 problema 5
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1 Encuentre la fuerza que se debe hacer para levantar un R12 con el gato. 0000000000000000000000
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Fv
m m m g
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2 Encuentre la fuerza que se debe hacer para romper una nuez con un casca-
nueces a “rosca” y a “palanca”. 6 En el principio de los trabajos virtuales. ¿Debe ser nulo el trabajo real de
cada vı́nculo? ¿Debe ser nulo el trabajo virtual de cada vı́nculo?. El trabajo
3 Dos poleas de radios diferentes están unidas entre sı́ y se encuentran fijas a virtual de las fuerzas de vı́nculo que actúan sobre una partı́cula, ¿es siempre
un mismo eje horizontal que pasa por sus centros. En cada polea se “enrolla” nulo?)
un hilo con una masa en el extremo no “enrollado”. Encuentre la relación Justifique su respuesta.
entre radios y masas para que el sistema esté en equilibrio utilizando el
Ecuación de Lagrange
Principio de los Trabajos Virtuales

No existe una receta general para obtener el Lagrangiano de un sistema,

Figura del
problema 3
4 Dos varillas de distinta longitud están articuladas entre sı́ en sus extremos.
De uno de los extremos libres se cuelga el sistema del techo (con una arti-
culación) y en el otro extremo libre se aplica una fuerza de magnitud F a
lo largo de la horizontal. Utilizando el principio de los Trabajos Virtuales
encuentre la posición de equilibrio.
5 Del techo y una pared vertical está suspendido un fuelle como el de la figura.
Los vı́nculos en los vértices deslizan sin rozamiento sobre la horizontal y la
vertical del techo y pared respectivamente. Las barras son de masa despre-
ciable, en tanto que en los vértices inferiores están fijadas masas idénticas.
pero conviene tener en cuenta lo siguiente. El primer paso es identificar
los grados de libertad. Recuerden que el número de grados de libertad de
un sistema es la cantidad de coordenadas independientes que son necesarias
para determinar la posición de los cuerpos que conforman el mismo. Luego
hay que elegir la coordenadas generalizadas, para lo cual conviene aprovechar
las simetrı́as del problema o elegir las coordenadas de manera que la Energı́a
Cinética o la Energı́a Potencial tengan una expresión sencilla. Una buena
elección de las coordenadas generalizadas puede simplificar notablemente la
resolución del problema. Finalmente hay que expresar la energı́a cinética y
la energı́a potencial utilizando la coordenadas elegidas.
7 Para cada uno de los sistemas de la figura indique el número de grados de
libertad (suponga que el sistema es plano) ¿ Cómo cambian los grados de
libertad si suprimimos g ? ¿ y si cambiamos los resortes por barras rı́gidas
?
8 Voy con mi sobrino a la plaza y mientras lo hamaco le pregunto: ¿ cuantos
grados de libertad tiene un tobogán?, ¿y un subibaja? ¿ y una hamaca? ¿ y
un monociclo? ¿ y una bicicleta?

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11 Dos bolitas están unidas por una barra de masa despreciable. Una de ellas
está obligada a moverse sólo sobre el eje horizontal y la otra sobre el eje
Figura del vertical. Escriba el Lagrangiano y resuelva las ecuaciones de movimiento
problema 7 para desplazamientos cercanos a la posición de equilibrio estable (Dibuje!)

12 Considere el sistema de la figura (unidimensional y en ausencia de gravedad)

9 Para escribir el Lagrangiano de un sistema conviene tener en cuenta lo si- Sean: q1 = x1 + x2 y q2 = x1 − x2 , donde x1 y x2 se miden a partir de las
guiente: por cada partı́cula hay un término de energı́a cinética y por cada posiciones de equilibrio.
interacción hay un término de energı́a potencial (siempre y cuando la fuerza
de interacción se pueda expresar como un potencial).
Ejemplo: el lagrangiano de dos partı́culas interactuantes es L = T1 +T2 −V12 , Figura del
donde Ti es la energı́a cinética de cada partı́cula, y V12 es la energı́a poten- problema 12
cial. Para cada sistema de la figura indique solamente cuántos términos tiene
el Lagrangiano.

(a) Demuestre que (q1 , q2 ) definen un conjunto admisible de coordenadas

Figura del
problema 9 generalizadas.
(b) Utilice q1 y q2 para escribir el Lagrangiano y resolver las ecuaciones de
movimiento. Dibuje e interprete!
(c) Calcular las fuerzas generalizadas Q1 y Q2 .

13 Se tiene una bolita enhebrada en un alambre el cual rota con velocidad

constante ω (φ = ωt) (desprecie la masa del alambre ). ¿ Cuántos grados de
libertad tiene el sistema ? ¿ Cuáles son las ecuaciones de vı́nculo ? (Considere
que el movimiento es en un plano vertical en presencia de gravedad). Escriba
el Lagrangiano y resuelva las ecuaciones de movimiento.
Supongamos ahora que la barra gira libremente. ¿ Se modifican los grados
10 Para cada uno de los siguientes sistemas, determine el número de grados de de libertad ? ¿ Puedo usar las mismas ecuaciones de movimiento que obtuve
libertad, escriba el lagrangiano y encuentre las ecuaciones de movimiento antes .?
(recuerde incluir la gravedad!!).
a) Un péndulo doble. g
f Figura del
b) Una pelota suspendida del techo por un resorte. problema 13
c) Dos péndulos de longitudes iguales y acoplados por un resorte.
d) Un péndulo cuyo punto de suspensión tiene masa y se desplaza en el 14 Una bolita de está enhebrada en un anillo vertical el cual rota con velocidad
mismo plano sobre una recta horizontal. angular constante respecto a su eje vertical. Determine los grados de libertad

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del sistema, escriba el Langrangiano y halle las ecuaciones de movimiento

(desprecie la masa del anillo). Hallar las posibles posiciones de equilibrio de
la bolita. Figura del
problema 16
15 Ponemos una soga bien estirada sobre una mesa, de forma tal que queda una
parte colgando como se ve en la figura. Como la mesa es muy lisa y la soga
puede deslizar sin rozamiento, ésta comienza a caer hacia el piso.Escriba
el lagrangiano del sistema y encuentre las ecuaciones de movimiento. ¿Hay
alguna magnitud que se conserve?
17 Mostrar que:
Ahora en lugar de poner la soga estirada, la ponemos hecha un montoncito
(ver figura). Suponiendo que la soga va cayendo uniformemente, ¿cambia en a) Dos Lagrangianos que difieren entre sı́ en una derivada total respecto
algo el lagrangiano? ¿Y las ecuaciones de movimiento? ¿Y las magnitudes del tiempo de una función que depende sólo de q y t conducen a las
que se conservan? mismas ecuaciones de movimiento.
b) Dos Lagrangianos que difieren en una constante multiplicativa condu-
cen a las mismas ecuaciones de movimiento
Figura del
18 Mostrar que el siguiente Lagrangiano:
problema 15
2q 1
L′ (q, q̇, t) = q̇(q̇ + ) − (ω 2 + 2 )q 2
t t
conduce a las mismas ecuaciones que el Lagrangiano de un oscilador armóni-
co (L(q, q̇, t) = q̇ 2 − ω 2 q 2 ). Encuentre f (q, t) tal que:

df (q, t)
Figura del L′ (q, q̇, t) = L(q, q̇, t) +
problema 15 dt

Referencias
Classical Dynamics
J.B. Marion and S.T. Thornton
16 Existe un curioso móvil que suele armarse con forma de gaviota que se cuel- Saunders College Publishing,
ga del techo y aletea majestuosamente. Podemos modelar el asunto con la USA, 1995
triste mirada del cientı́fico, que allı́ donde otros ven gaviotas nosotros vemos
Mecánica Clásica
un par de masas unidas por una barra sin peso. Escriba el Lagrangiano y las H. Goldstein
ecuaciones de movimiento. ¿Se puede encontrar una solución analı́tica apro- Reverté. (Barcelona), 1987
ximando las ecuaciones de movimiento por ángulos pequeños?. ¿Por qué el
movimiento es majestuoso?. Discuta como depende la majestuosidad del
movimiento en función de los parámetros del modelo (sugerencia: aproxime
ángulos pequeños en la energı́a potencial).

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