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𝜴(𝒔)
H(s)=
𝑽(𝒔)
𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝜃
𝑉(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 +𝑒 Como 𝑒 = 𝐾𝑒 → 𝑒 = 𝐾𝑒Ω(t)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒅𝒊(𝒕)
𝑽(𝒕) = 𝑹𝒊(𝒕) + 𝑳 + 𝑲𝒆𝛀(𝐭)
𝒅𝒕
𝑑𝑖(𝑠)
𝐿{𝑉(𝑡)} = 𝑉(𝑠) = 𝑅𝑖(𝑠) + 𝐿 + 𝐾𝑒Ω(s)
𝑑𝑡
𝑑2𝜃 𝑑𝜃 𝒅𝛀(𝒕)
𝑇(𝑡) = 𝐽 +𝑏 → 𝑻(𝒕) = 𝑱 + 𝒃𝛀(𝒕)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝒅𝒕
𝑇(𝑡)
𝑇(𝑡) = 𝐾𝑡𝑖(𝑡) → 𝑖(𝑡) =
𝐾𝑡
𝑇(𝑠)
𝐿{𝐼(𝑡)} = 𝐼(𝑠) =
𝐾𝑡
𝑱𝒔𝛀(𝒔) + 𝒃𝛀(𝒔)
𝑰(𝒔) =
𝑲𝒕
𝑉(𝑠) = 𝐼(𝑠)(𝑅 + 𝐿𝑠) + 𝐾𝑒Ω(𝑠)
𝐽𝑠Ω(𝑠) + 𝑏Ω(𝑠)
𝑉(𝑠) = ( ) . (𝑅 + 𝐿𝑠) + 𝐾𝑒Ω(s)
𝐾𝑡
Ω(𝑠) 𝐾𝑡
=
𝑉(𝑠) 𝑅𝐽𝑠 + 𝑅𝑏 + 𝐿𝐽𝑠 2 + 𝐿𝑏𝑠 + 𝐾𝑒𝐾𝑡
𝛀(𝒔) 𝑲𝒕
𝑯(𝒔) = =
𝑽(𝒔) 𝑳𝑱𝒔𝟐 + (𝑹𝑱 + 𝑳𝒃)𝒔 + 𝑹𝒃 + 𝑲𝒆𝑲𝒕
Substituindo os valores.
𝛀(𝒔) 𝟎, 𝟎𝟏
𝑯(𝒔) = =
𝑽(𝒔) 𝟎, 𝟎𝟎𝟓𝒔𝟐 + 𝟎, 𝟎𝟔𝒔 + 𝟎, 𝟏𝟎𝟎𝟏
Questão 3
A partir de H(s), calcular a resposta a entrada degrau unitário e rampa unitária, comparar
com o resultado obtido realizando simulação utilizando o bloco “transfer fcn” do Simulink
e o resultado obtido anteriormente utilizando o diagrama de blocos.
2
𝐻(𝑠) =
𝑠 2 + 12𝑠 + 20
1
Para 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡) temos 𝑋(𝑠) =
𝑠
Como 𝑌(𝑡) = 𝐿 {𝑋(𝑠) ∙ 𝐻(𝑠)}
−1
2 1
𝑌(𝑠) = ×
𝑠 2 + 12𝑠 + 20 𝑠
2
𝑌(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 12𝑠 + 20)
Resolvendo a equação de segundo grau temos:
−12±√144−80
𝑆=
2
𝑆1 = −2 𝑒 𝑆2 = −10
2 𝐴 𝐵 𝐶
𝑌(𝑠) = = + +
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) 𝑠 (𝑠 + 2) (𝑠 + 10)
2𝑠 1
𝐴= 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠 = 0 →𝐴=
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) 10
2(𝑠 + 2) −1
𝐵= 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠 = −2 → 𝐵 =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) 8
2(𝑆 + 10) 1
𝐶= 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠 = −10 → 𝐶 =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) 40
1⁄ 1⁄ 1⁄
10 8 10
𝑌(𝑠) = − +
𝑠 𝑠+2 𝑠 + 10
−𝟏 {
𝟏 𝒆−𝟐𝒕 𝒆−𝟏𝟎𝒕
𝑳 𝒀(𝒔)} = 𝒀(𝒕) = − +
𝟏𝟎 𝟖 𝟒𝟎
1
Para 𝑥(𝑡) = 𝑟(𝑡) temos 𝑋(𝑠) =
𝑠²
2 1
𝑌(𝑠) = ×
𝑠 2 + 12𝑠 + 20 𝑠²
2
𝑌(𝑠) =
𝑠²(𝑠 2 + 12𝑠 + 20)
−12±√144−80
𝑆= → 𝑆1 = −2 𝑒 𝑆2 = −10
2
2 𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
𝑌(𝑠) = = + + +
𝑠²(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) 𝑠 𝑠² 𝑠 + 2 𝑠 + 10
𝐴+𝐶+𝐷 =0
12𝐴 + 𝐵 + 10𝐶 + 2𝐷 = 0
{
20𝐴 + 12𝐵 = 0
20𝐵 = 2
1 −3 1 1
𝐵= 𝐴= 𝐶= 𝐷=
10 50 16 400
−3 1 1 1 1 1 1 1
𝑌(𝑠) = × + × + × + ×
50 𝑠 10 𝑠² 16 (𝑠 + 2) 400 (𝑠 + 10)
−𝟑 𝒕 𝒆 −𝟐𝒕 𝒆−𝟏𝟎𝒕
𝑳−𝟏 {𝒀(𝒔)} = 𝒀(𝒕) = + + +
𝟓𝟎 𝟏𝟎 𝟏𝟔 𝟒𝟎𝟎
Questão 4
A partir de H(s) obter a resposta ao impulso h(t) e através da convolução obter a
resposta para uma entrada degrau unitário e comparar com os resultados obtidos
anteriormente
2 2 𝐴 𝐵
𝐻(𝑠) = = = +
𝑠 2 + 12𝑠 + 20 (𝑠 + 2)(𝑠 + 10) 𝑠 + 2 𝑠 + 10
2(𝑠 + 2) 1
𝐴= 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠 = −2 → 𝐴 =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) 4
2(𝑠 + 10) −1
𝐵= 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠 = −10 → 𝐵 =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) 4
1 1 1 1
𝐻(𝑠) = × − ×
4 𝑠 + 2 4 𝑠 + 10
𝒆−𝟐𝒕 𝒆−𝟏𝟎𝒕
𝒉(𝒕) = −
𝟒 𝟒
+∞
1 𝑡 −2𝜏 −10𝜏
−𝑒 −2𝜏 𝑒 −10𝜏
∫ 𝑥(𝜏)ℎ(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 = ∫ 𝑒 −𝑒 𝑑𝜏 = + 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜏 = 0 𝑒 𝜏 = 𝑡
−∞ 4 0 2 10
−𝒆−𝟐𝒕 𝒆−𝟏𝟎𝒕 𝟏
𝑳𝒐𝒈𝒐 𝒉(𝒕) ∗ 𝒖(𝒕) = + +
𝟖 𝟒𝟎 𝟏𝟎
𝜔(𝑠) 2
= 2 → 2𝑉(𝑠) = 𝑠 2 𝜔(𝑠) + 12𝑠𝜔(𝑠) + 20𝜔(𝑠)
𝑉(𝑠) 𝑠 + 12𝑠 + 20
𝑠 2 𝜔(𝑠)
𝑉(𝑠) = + 6𝑠𝜔(𝑠) + 10𝜔(𝑠)
2
𝝎̈(𝒕)
𝑽(𝒕) = + 𝟔𝝎̇(𝒕) + 𝟏𝟎𝝎(𝒕)
𝟐
𝑛 𝑛 𝑛
𝜔(𝑡) = 𝑘𝑒 𝑟𝑡 𝜔̇ (𝑡) = 𝑟𝑘𝑒 𝑟𝑡 𝜔̈ (𝑡) = 𝑟²𝑘𝑒 𝑟𝑡
𝑟²𝑘𝑒 𝑟𝑡
+ 6𝑟𝑘𝑒 𝑟𝑡 + 10𝑘𝑒 𝑟𝑡 = 0
2
𝑟𝑡
𝑟2
𝑘𝑒 ( + 6𝑟 + 10) = 0
2
−6 ± √62 − 20
→ 𝑟1 = −2 𝑒 𝑟2 = −10
2 ∙ 0,5
𝝎𝒕𝒏
(𝒕) = 𝒌𝟏𝒆
−𝟐𝒕
+ 𝒌𝟐𝒆−𝟏𝟎𝒕
t=0
𝝎(𝟎) = 𝒌𝟏𝒆−𝟐∙𝟎 + 𝒌𝟐𝒆−𝟏𝟎∙𝟎 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝝎(𝟎) = 𝟎
𝑘1 + 𝑘2 = 0
𝜔̇ (0) = −2𝑘1𝑒 −2∙0 − 10𝑘2𝑒 −10∙0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜔̇ (0) = 0
−2𝑘1 − 10𝑘2 = 0
𝑘1 + 𝑘2 = 0
{
−2𝑘1 − 10𝑘2 = 0
𝑘1 = 0 𝑒 𝑘2 = 0
𝝎𝒏(𝒕) = 𝟎
𝒑
𝜔(𝒕) = 𝜷 𝑠𝑢𝑏𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑖𝑛𝑑𝑜 𝑛𝑎 𝐸𝐷𝑂
1
1 = 10𝛽 𝑙𝑜𝑔𝑜 𝛽 =
10
𝐹 𝑃 𝑡𝑛
𝜔(𝑇) = 𝜔(𝑇) + 𝜔(𝑡)
𝐹
1
𝜔(𝑇) = + 𝑘1𝑒 −2𝑡 + 𝑘2𝑒 −10𝑡
10
𝐹 𝐹
𝜔(0) = 0 𝑒 𝜔̇ (0) =0
−1
{ 𝐾1 + 𝐾2 =
10
−2𝐾1 − 10𝐾2 = 0
1 1
𝐾1 = − 𝑒 𝐾2 =
8 40
𝐶 𝑛 𝐹 𝐶 𝐹
𝜔(𝑡) = 𝜔(𝑡) + 𝜔(𝑡) → 𝜔(𝑡) = 𝜔(𝑡)
𝟏 𝒆−𝟐𝒕 𝒆−𝟏𝟎𝒕
𝝎𝑪(𝒕) = − +
𝟏𝟎 𝟖 𝟒𝟎
Questão 6
A partir de H(s) e uma entrada degrau unitário, através do teorema do
valor inicial e teorema do valor final obtenha o valor de w(0) e w(∞) e
compare com os resultados obtidos anteriormente.
𝑌(𝑠)
= 𝐻(𝑠)
𝑋(𝑠)
1 2
lim = 𝑆 ∙
𝑠→0 𝑠 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
2
lim =
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
2
lim = = 0,01
𝑠→0 20
Teorema do valor inicial
𝑦(0) = lim 𝑆 𝑌(𝑠)
𝑠→∞
1 2
𝑦(0) = lim 𝑆 ∙ ∙ =0
𝑠→∞ 𝑠 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)