Tema6 Teoriadepid 140105080332 Phpapp01

Departamento de Ingeniería Electrónica
SISTEMAS DIGITALES DE
INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
TEMA 6
Sistemas Digitales
de Control en
Tiempo Discreto
DAC ADC
Ts
1 1 −e D(s)
ss D(s)
−T
e
D(z)
Rafael Ramos Lara

Febrero 2007
Índice (I)
6.1. Sistemas de control digital
6.1.1. Introducción al diseño de sistemas de control digital
6.1.2. Discretización de sistemas analógicos
6.1.3. Ejemplo: modelo discreto de un motor DC
6.2. Diseño de un control digital PID
6.2.1 Introducción al control PID digital
6.2.2 Aproximación rectangular del control PID
6.2.3 Aproximación trapezoidal del control PID
6.3. Arquitecturas de realización de controladores digitales
6.3.1. Programación directa
6.3.2. Programación estándar
6.3.3. Programación serie
6.3.4. Programación paralelo
6.3.5. Programación en escalera
Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 2
Índice (II)
Ejemplo de diseño: control de un motor DC mediante el driver L293E
Introducción al sistema de control digital de un motor
Modelo equivalente eléctrico del motor DC
Interface con el motor: L293E
Control en lazo abierto de la velocidad de giro
PWM digital
Monitorización de la velocidad de giro
Regulación de la velocidad de giro

Componentes de un sistema de control
Los componentes principales de un sistema de control son:

• Sensores
• Actuadores
• Controlador: permite obtener el comportamiento deseado del sistema
a controlar, manteniendo al mismo tiempo la estabilidad del sistema
Tipos de controladores:
• Controladores analógicos: implementados con amplificadores,
resistencias, condensadores que realizan estructuras semejantes a
filtros que modifican la respuesta frecuencial del sistema
• Controladores digitales: implementados con microprocesadores,
microcontroladores, DSP, FPGA, CPLD, etc... Necesitan conversores
ADC y DAC
Controladores analógicos vs. digitales
Controlador Ventajas Desventajas

Analógico • Elevado ancho de banda • Envejecimiento de componentes
• Elevada resolución • Derivas con la temperatura
• Fácil de diseñar • Bueno para diseños simples
Digital • Diseño programable • Dificultad de diseño

• Comportamiento preciso • Necesita procesadores de altas
• Implementación prestaciones
algoritmos • Genera problemas numéricos
complejos
• Fácilmente ampliable
Diseño de un sistema de control digital
Pasos de diseño de un sistema de control:

Obtención del modelo del sistema a controlar
Diseño del controlador para obtener el comportamiento deseado del sistema a controlar
El diseño de controles digitales implica la conversión del sistema en una forma discreta. Dos métodos
Diseño analógico y conversión a discreto para su implementación
Diseño discreto  se debe obtener el modelo de la planta en forma discreta (transformada Z)

Técnicas de discretización de sistema analógicos
Tres técnicas para convertir un sistema analógico en discreto:

Mantenedor de orden zero (ZOH)
Correspondencia polos-ceros
Transformación bilineal

Mantenedor de orden cero (ZOH)
Esta técnica asume que el controlador tiene a la entrada un mantenedor de

orden cero
DAC ADC
1 eTs
D(s)
s
D(z)
Dz  1 z Z  Ds

1
 s 
Correspondencia Polo-Cero
Los polos y ceros “si” de D(s) se mapean como polos y ceros de D(z) de acuerdo con:
zi  e si T T = periodo de muestreo
Si D(s) tiene más polos que ceros se añaden ceros en z=-1 en el numerador para igualar el número de
La ganancia se escoge adecuadamente para que se cumpla:
Dzz 1 Dss0

Transformación Bilineal
También denominada aproximación de Tustin o trapezoidal, utiliza la

siguiente relación
s  2 z 1
T = periodo de muestreo
Tz 1
para transformar el dominio en “s” en un dominio en “z”

Modelo de la planta (I)
El primer paso en el diseño de un control es obtener el modelo de la planta
Ejemplo: modelo de un motor DC de imán permanente
Características eléctricas:L di  Ri  V  emf

dt
L: inductancia del motor
R: resistencia
V: tensión de alimentación
i: corriente
emf: fuerza contraelectromotriz = Ke · 
Ke: constante de fuerza contraelectromotriz
Modelo de la planta (II)
d 2 d  d 2
Características mecánicas: JM dt 2 B K  TL  JL dt 2
dt
JM: inercia del motor

: desplazamiento angular
K: constante de rigidez
B: coeficiente de fricción viscosa JL: inercia de la carga=Kt · i TL: par de rotación de la carga Kt= constante de par de rot

Modelo de la planta (III)
Modelo eléctrico Modelo mecánico

L di  Ri  V  emf dt Jd 2  B d  K  T  J d 2
L
M dt 2 dt L dt 2
Parámetros del motor DC Pittman 9412G316

R = 6.4
J = Jm+JL = 60 ·10-6 kg·m2
Kt = 0.0207 (N · m)/A
Ke = 0.0206 volt/(rad/s)
G s   s  K t R 
J1
V  s s s  J1K KR
te
 
G s  s 53.906
m
V sss 1.116
Conversión a formato discreto (I)

  s
G
Transformación ZOH: G z   1 z ZL
1 1

  s 
Gs s b AA A b  J 1 KR
t

  1  2 3
s 2 s  a  s s2 s  a a  J 1K K te R
G s   b a    b a   b a 
2 2 T: periodo de muestreo
T = 0.001
s s s2 sa
Gz 
 
b a 2 e  aT1 aT z1 b a 2 1 e aT aTe zaT2  

1 1 eaT z 1  eaTz 2 
Conversión a formato discreto (II)
Gz 
 e1 aT z b a 1 e aTe
ba 2 aT 1 2 aT
z
 aT2
1 1 e z  e Tz aT 1 a 2
a = 1.116
b = 53.906 Km: Factor de ganancia
T = 0.001
 z 12
Gz   0.2694z 0.2693z  Km
V  z  11.999z 1  0.999z 2

Algoritmos de control
• Técnicas de compensación: el controlador añade polos y ceros al sistema para

obtener la respuesta deseada .
• PID: el control PID es la suma de tres términos: Proporcional al error + Integral del
error + Derivada del error. Es el algoritmo de control más utilizado.
• Deadbeat: Se utiliza cuando se desea una respuesta rápida. Se diseña en el dominio Z
• Modelos en el espacio de estado: describen matricialmente el modelo de sistema a
controlar. Se utiliza cuando hay muchas variables de estado a controlar.
• Control óptimo: se utiliza cuando se desea minimizar un parámetro específico del
sistema (p.e. Tiempo de establecimiento, energía, ...). El controlador o compensador
debe minimizar el parámetro.
• Control adaptativo: se utiliza en sistemas cuyos parámetros cambian con el tiempo
haciendo inestable el control. El control adaptativo sigue los cambios de la planta y
rediseña el controlador para obtener un control óptimo del sistema.

Expresión general control PID
Minimiza el error
Incrementa
Reduce el error a cero en régimen la estabilidad de la planta
permanente
Acción anticipativa que reduce el sobreimpulso
Kp: constante proporcional Ki: constante integral

Kd: constante derivativa u(t): salida del control
e(t): señal de error
Controlador PID analógico y discreto
Control PID analógico Control PID digital

KP KP
+ +
e(t) + u(t) e(n) + u(n)
KI/s U(s) DI(z) U(z)
E(s) + E(z) +
KD·s DD(z)
Función de transferencia Función de transferencia

Es
U s  Kp E  s   Ki K sdE s U  z   K E p z  D I zE z DD zEz
s
Existen diversos modos de implementar DI(z)

Implementación del control PID discreto
Dos técnicas de implementación del control PID digital:
Aproximación rectangular:
El diseño se realiza en el dominio analógico y a continuación se transfiere al dominio discreto
Es fácil de implementar y proporciona resultados satisfactorios
Aproximación trapezoidal:
El diseño se realiza en el dominio discreto directamente utilizando técnicas de ubicación de po

Aproximación rectangular del PID (I)
Término proporcional
Término derivativo
Aproximación rectangular
Si T es suficientemente pequeño se puede aproximar por:
K e
p
t   K pen
et   K en en 1
Kd d
Término integral dt T
Si se conoce e(n+1) se puede obtener una mejor aproximación de
i
Ke t   Ki T  e i
i
et   K en 1 en
Kd d
dt T
Periodo de muestreo Algoritmo de posición

u n   K pen   K iT  ei  K d e(n)  e(n 1) T
i
Aproximación rectangular del PID (II)
Algoritmo de posición
Inconveniente: en caso de malfuncionamiento del sistema digital que calcula u(n) se podría generar una sa
i
Es el
Algoritmo dealgoritmo que se utiliza habitualmente
velocidad
El sistema de control solo calcula el incremento de la señal de control
un u n  umejor
 Presenta n  2comportamiento
 en arranque y frente a transitorios bruscos en la señal de referencia.

Algoritmo PID de velocidad
Algoritmo de velocidad
un  un un  2
n2
u n  2   K p en  2   K iT  ei  K d e(n 1)  e(n  2) T
i1
u n  un  2  K p en en  2 KiT en en 1 K d T en 2e(n 1)  e(n 
u n   u n  2  K1en   K 2en 1  K 3en  2 

K1  Kp  Kd T  KiT K2  KiT  2Kd T
K3  K d T  K p
Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto
29
Determinación coeficientes PID

Método del margen de fase (MF) y margen de ganancia (MG)
Se escoge como parámetros de diseño:
MF = 55º
Frecuencia de transición (fase:-180º) = 100Hz
Aplicando técnicas de control clásico en el dominio frecuencial se obtiene: Kp = 4181

MG = 77dB (f=100Hz) K = 13751
1
K =d 9.569 K2 = -19138
K3 = 5387
Ki = 1
30
Implementación digital del PID
u n   u n  2  K1en   K 2en 1  K 3en  2 
e(n-1) e(n-2)
e(n) z-1 z-1
K1 XK2 X K3 X u(n-2) z-1 z-1

+ +
+
u(n)
Respuesta al escalón con el control PID

u n   u n  2  K1en   K 2en 1  K 3en  2 


Aproximación trapezoidal
Se utiliza cuando se requiere una mayor precisión en la conversión discreta

La integral se determina con la suma de trapezoides
Área del trapezoide: T en en 1
2
e(n) Función transferencia término integral
e(n-1)
un  un 1 K T en en 1
I2

U z  1 z 1   K 2T 1 z Ez 
I
1
D z

U  z T 1 z 1 
I

E  z  K I 2 1 z1 
Aproximación trapezoidal PID

i
Transformada Z de cada término
U
z   Kp Ez  K

T 1 z1 K 
E z    d 1  z1 E z   
I2 
1 z 1 T 
Función de transferencia discreta
U z Ez
Dz   Kp K
T 1 z  K1 z 
1
2 1 z T
d 1
I 1
Reordenando términos
Dz   2TK p  K T  2K
2
I
d
  I
K2 T  2Kp T  4Kd 1 
z 2K zd 2
2T 1 z  1

Diseño del control PID de un motor DC
1 2
G PID z  K1  K2 z K3z

1 z1
K  K  Ki T  Kd , K  K  Ki T  2Kd , K  Kd
Con: 1p 2 p 3
T
2 T 2 T
  z   0.2694z 1  0.2693z 2 
G z Km
p
V  z 11.999z 1  0.999z 2
37
Determinación coeficientes PID

G p  z Gc z 
G s z   Función de transferencia global del sistema
1 G z
pc
G z
Matlab  ubicación de polos en 0.96, 0.95, 0.2 y 0.15

Resolviendo el denominador para la ubicación de polos propuesta se obtiene:
1 2
K1 = 1.4795
G PID z  K1  K2 z K3z
K2 = -2.845 1 z1
K3 = 1.3636
u n   u n 1  K1en   K 2en 1  K 3en  2 

u n   u n 1  K1en   K 2en 1  K 3en  2 
Polos cerca del círculo unidad: Polos cerca del origen:

Aumenta el tiempo de respuesta Disminuye el tiempo de respuesta
El sistema puede hacerse inestable Aumenta el sobre impulso

Implementación digital del PID
u n   u n 1  K1en   K 2en 1  K 3en  2
e(n-1) e(n-2)
e(n) z-1 z-1
K1 XK2 X K3 X u(n-1) z-1
+ +
+
u(n)

Diagrama de bloques de un controlador digital
e1(n) e2(t) e2(n)

e1(t) E1(z) D(s) E2(z)
T T
D(z)
Expresión general de la función de transferencia del controlador digital

E z b  1 2
b z b2 zL b z m
Dz  2
 01 m
E
1
 za01 a 1z a zL
2
2
az p
p
Elementos para realizar de un controlador digital
E z b  1 2 m
b z b2 zL b z
Dz  2  01 m
E
1
 1
za01 a z a zL
2
2
az p
p
Elementos de retardo Sumadores c.a.2 Multiplicadores c.a.2

e1(n) e1(n-1) + e1(n-m)
Z-1
+
Registro de “n” bits bm a 0

Estructuras de implementación
Programación directa: implementa la ecuación en diferencias
Programación estándar: reduce el número de registros a utilizar
La función de transferencia se descompone

Programación en serie en funciones de primer y segundo orden para dism
Programación en paralelo
Programación en escalera

Descomposición de la función de transferencia
E z b  1 2 m
b z b2 zL b z
Dz  2  01 m
E 1  za01 a z a zL
2
12 p
az p

E 2z a 01 a1z a2 zL
2
az p
p
 Ezb 101
b1z b2 zL
2
bz m

m
Transformada “z” inversa

p m
a0  e2 n    ai e2 n  i    bi e1 n  i 
i1i0
m p
Salida actuale n2  1  b e i 1n  i   1  a e i2 n  i
a 0 i0 a 0 i1
EntradasSalidas anteriores
Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto47
Implementación directa
Los coeficientes ai y bi aparecen de forma directa
e1(n) e1(n-1) Z-1 e1(n-2) e1(n-m)
Z-1 Recursos utilizados:
b1 M+P elementos de retraso “Z-1”
b0 a0 b2 bm M+P+1 multiplicadores
a0 + a0 a0 M+P sumadores
+ + +
+ + + e2(n)
+
e2(n) e2(n-1) Z-1 e2(n-2) e2(n-p)
Z-1 a1 a0
a2 a0 ap
+ a0
+
++

E z  b  b1 z b2 zL E 2
z H z
2 m
b z
Dz   2  01 m

E 1  za 01 a z a zL
1
2
2
a z p
p
Hz E1z 
E z H  z  1
2
b b1z b2 zL
2
bz m
H z 0 1 m
E
1
z a  1a z a2 zL
01
2
az p
p
Transformada “z” inversa
 
m
E 2z   b 1b z 2b 2zL b z m
01
m
 H z e 2n   b hi n  i
i0
  1 E z  1      hn   1i en  1
p
H z 1  a p zH zp 
 a1za22 zL aihn  
1 a0 a0 1 a0
a0 i1
50
Implementación estándar
Recursos utilizados:
P elementos de retraso “Z-1”
P+M+2 multiplicadores
P+M+1 sumadores
+ +
+
+ e2(n)
e (n)11 +
a0 Z-1 Z-1 Z-1 h(n-p)
h(n) ap
- a1 a0 a2 a0 am a0
a0
+ + +
+ + +
Fuentes de error
La precisión en la implementación de controles digitales es importante para
obtener un buen resultado.
Hay tres fuentes de error que afectan a la precisión:

• El error de cuantificación de los ADC
• Redondeo en las operaciones aritméticas
• Truncamiento de los coeficientes ai y bi  este error aumenta al
aumentar el orden de la función de transferencia  un pequeño error
en los coeficientes de un filtro de orden elevado provoca un gran
error
en la ubicación de polos y ceros
Este error se puede reducir matemáticamente descomponiendo las

funciones de transferencia de orden elevado en combinaciones de funciones
de primer y segundo orden
La función de transferencia se descompone en un producto de funciones sencillas de primer o segundo or
E z b  b1 z b2 zL

2 m
b z r
Dz   2  01 m
 D1 z  D2 zLD
rz  D
 kz  
E 1  za 01 a z a zL
1
2
2
a z p
p
k 1
e1(n) D1(z) D2(z) Dr(z) e2(n)
Las funciones de transferencia Di(z) dependen de los polos y ceros de D(z):
Polo y cero reales Polos y ceros complejo conjugados

1 bi z 1 1 e 1z f z 2

Di z   
Di z   ii
1 a iz 1 1 ci z 1  d iz 2

Implementación estándar
m
+ +
e 2 n    b i h n  i 
i0
+
e2(n)
h(n) Z-1 Z-1 +
Z-1
h(n-1) h(n-2) h(n-m)
e1(n) h(n) h(n-1) h(n-2) h(n-m) h(n-p)
a0 1 + Z-1 Z-1 Z-1
a1 a0 a2 a0 am a0 ap
-
+ + + a0
+ + +
p
hn  1 e 1n 1  a ihn  i 
a0 a 0 i1 55
Implementación funciones Di(z) (I)
Polo y cero reales

Y z 1 b zi 1

X  z  1 a iz 1
+
x(n) + Z-1 +
y(n)
-
ai

Implementación funciones Di(z) (II)
Polos y ceros complejo conjugados
Y z1 ei z1
f z i 2
X  z  1 c z 1 
ii
d z 2
+
+
+
x(n) + Z-1 Z-1 +
y(n)
-
ci
+
+ di

La función de transferencia se descompone en suma de fracciones parciales de primer y segun
E2z
1 2 m
b  b z b2 zL b z m
Dz    01
 A  D1  z  D2z  L Dqz 
E 1  za 01 a z 1 2
a zL
2
a z p p
j q j bi q
ei  fiz 1
 A   D i z    D  i z   A    
i1 i j 1 1 a z 1
i1i i j 1i
1
1 c z d zi 2
Polos reales Polos complejos
D1(z)
e1(n) e2(n)
Dq(z)
59
Implementación funciones Di(z) (I)
Polos reales
Y  z  bi
X  z  1 a iz 1
y(n)
x(n) +
Z-1
-
ai

Implementación funciones Di(z) (II)
Polos complejos conjugados

Y  z  e  fii z 1
X  z  1 c iz 1  d iz 2 +
+ y(n)
x(n) + Z-1 Z-1

-
ci
+
+ di

B 
z 1
Di con i  1,2,..., p 1
B z ii G Az
D z   A 01D z
B 
Di
 A
z  1 B  con i  1,2,..., p 1
A ii1G z  1
D z 
B p
Bpz  A1
p
Dz  A0  1
1
B1z 
A1  1
B2z  1
M
A1
p1
Bpz  A1
p
Ejemplo de programación en escalera (I)
Dz  A0  1
1 1
B 1z  DpB z  
1 Bz1
A1 
B2z  1
p
Ap
p=2 A2
Dz  A0  1 1  A 01 DB z 

 A0 
B1z 
1 B z 
11
D 
 A
z 
A 12 DB z 
Di(B)(z) se puede escribir como:

Y z 1
DiB z    X zD YAii

z   B zYii  z 
X  z  B z  D z
 A
ii
i
64
Ejemplo de programación en escalera (II)
X
i
zD YAii

z   B zYii  z 
x(n) +
Z-1 y(n)
-
D 
i
A
z
65
Ejemplo de programación en escalera (III)

Di(A)(z) se puede escribir como:
Y z 1
DiAz    X zD Yi1
B
i z   AYi iz
X  z  A  ii1
D z
B  i
x(n) +
y(n)
-
Di 1z
B 

Ejemplo de programación en escalera (IV)
Dz  A0  1 1  A 01 DB z 
 A0 
B1z 
1 B z 11 D z
 A
A 12D B 

z
x(n) y(n)
+
4+ 3
+
- x1 D1 B z  x
6 5
x B 
D2 z x 2
+ 2
1 Z-1
5+ 6
Z-1 -
- 3 4
1 A2 D1 A zx
x
Ejemplo de programación en escalera (V)

Combinación de los diagramas de bloques
x(n) + y(n)
1x+ +x2
Z-1
-x3 x4
+x5 +
- x6
Z-1
- 1 A2

Índice
Introducción al sistema de control digital de un motor

Modelo equivalente eléctrico del motor DC
Interface con el motor: L293E
PWM digital
Monitorización de la velocidad de giro
Regulación de la velocidad de giro

Modelo ideal del motor DC
Transformador ideal de tensión/corriente en velocidad/fuerza

Relaciones de transformación:
K·IS = Fm VS = K·Um
(fuerza)
(velocidad)

Modelo real del motor DC con pérdidas
Le y Re: Inductancia y resistencia del devanado del rotor

Cm: modela la resistencia que presenta el motor a cambios de velocidad
Rm: resistencia mecánica
RL: carga del motor
Circuito eléctrico equivalente del motor

Circuito equivalente del secundario visto desde el primario
Modelo eléctrico equivalente de segundo orden

wA  1
S
Vs  22  s  w 2o
1
wo 
L eqeq
C
V  D VREF
Driver de cuatro canales Push-Pull
Características:
Iout: 1A por canal
Iout de pico: 2 A por canal
Entrada de inhibición
Protección contra sobre-temperatura

Diagrama de bloques
Entradas de control
Entradas de habilitación Modelo driver de corriente
Vss
Control unidireccional del motor DC (I)
Conexión a +Vs
Conexión a masa

Control unidireccional del motor DC (II)
Vss Conexión a masa
Vss
1
M
Vss
M
0
Conexión a +Vs
Control bidireccional del motor DC (I)

Control bidireccional del motor DC (II)
Giro a la derecha Giro a la izquierda

Vss Vss
1 M 0 0 +M 1
+ - -
Va=Vss Va=-Vss

Variando la tensión de alimentación del motor se varia su velocidad

Con un modulador PWM se obtiene una tensión variable de valor:
D·Vcc donde D es el ciclo de trabajo de la señal PWM
Diagrama de bloques del

sistema de control en lazo abierto
Modulador PWM Motor

D·VREF
Variando el ciclo de trabajo D se varia la tensión de alimentación del motor y con ello la velocidad
1
w D ·V ·
A REF
s
2
2 o s  w 2

Modulador de anchura de pulsos (PWM
TON TOFF TON TOFF T

D VREF
Tc: periodo de conmutación

D = TON/Tc con 0  D  1
Si el Tc es suficientemente pequeño la tensión equivalente que se aplica al motor es el
Margen dinámico de la alimentación del motor

con driver de puente en H
D=1 Vss D=0 Vss
1 M 0 0 +M 1
+ - -
Va=Vss Va=-Vss
D = 0.5 Vss
1 1 1 1
00 M 00
+ -
Va=0

Forma de onda de la tensión del motor
+Vss
-Vss

Estructura del PWM analógico
Rampa Comparador
-
PWM
Tc D+
Ciclo de trabajo
PWM
Estructura del PWM digital de 8 bits de precisión
Contador 8 bits 8 Comparador A

CLK 8 bits
1
LT PWM
8
D B
Tc = 28·TCLK Tc
D1 D2 PWM2 PWM1
92
Diseño Xilinx del PWM digital
Contador Salidas de activación del puente

Comparador
Divisor de frecuencia
P80
Ciclo de trabajo
Salida de habilitación del puente
Divisor de frecuencia
Diseñar el divisor de frecuencia para que Tc=1ms

Tc = 28·TCLK
TCLK
P80
50MHz

Ciclo de trabajo
El valor del ciclo de trabajo se introduce mediante los switches

La precisión es de 8 bits
El SW1 es el bit de mayor peso
Señales de control del puente en H
PWM
PWM1
ENABLE

Fotointerruptor
4 3
1 2
4 3
Vista inferior
1 2

Esquema de conexión
+Vcc
10k
+Vcc 180
4 Pin FPGA
3
560
1
2
Algoritmo de medida de la velocidad de giro
La velocidad se obtiene contando el nº de pulsos por unidad de tiempo:
Vrps: velocidad
Npen revoluciones por segundo
v de pulsos contados Nv: número de ventanas del disco T: tiempo de cuenta en segu
Np: número
rps
NvT
Simplificación del cálculo:

Si T = 1/Nv  vrps = Np
A la FPGA
11
00
Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto100
Implementación digital del algoritmo
Contador de pulsos
CK Registro de Np
Pulsos del fotointerruptor
Reset Asíncrono
CK
Temporizador CKT segundos

50MHz
T
Dimensionado de componentes
Temporizador T
Para Nv = 24 y con T = 1/Nv  vrps = Np

El valor a temporizar es T = 41.66ms
Si fCLK = 50MHz, 41.66ms equivalen a 2.083.333 pulsos
Temporizador T
Contador de 21 bitsT0 MAX COUNT:
2.083.333d = 1FCA05H
50MHz CK T=41.66ms

Dimensionado de componentes
Contador de pulsos, Registro Np
Si se toma como velocidad máxima vrps_max = 100d

El contador debe ser de 7 bits
El registro también es de 7 bits
+Vcc 10k
Contador de 7 bits Registro 7 bits

Pin
+Vcc 4 180 FPGA 7 CK 7
5603
CK
12
Reset Asíncrono
T=41.66ms
Bloques de memoria RAM

en la familia Spartan 2/2E
Estructura utilizada

Etapa de visualización
Se debe visualizar valores entre 0 y 99 rps

Los valores a visualizar se almacenan en la memoria RAM
(MSB) B6 4D
Registro 7 bits B5 A3, P49
7 B4 B3 B2 B1 9 RAM
512 x 8bits
4U
A4, P58
(LSB) B0 ó P56 (2E)
Ejemplo de visualización
Para Np=50d,
el valor del registro es 0110010b
Bus de direcciones Bus de datos
4
D
Registro 7 bits 0101
7 9 RAM
[7..4]
512 x 8bits
4U 0000
[3..0]
Los dos bits de mayor peso del bus de direcciones valen siempre 0

Contenido de la memoria RAM
INIT_00=3130292827262524232221201918171615141312111009080706050403020100
INIT_01=6362616059585756555453525150494847464544434241403938373635343332
INIT_02=9594939291908988878685848382818079787776757473727170696867666564
INIT_03=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000099989796
INIT_04=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_05=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_06=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_07=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_08=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_09=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0A=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0B=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0C=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0D=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0E=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
INIT_0F=0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
Activación de los dígitos
Señales habilitación de dígitos
D[7..4] 4 0 8
48
BIN7SEG
U[3..0] 4 1 S0 A3, P49
8
S0 A3 A4 0 1 A4, P58 ó
P56 (2E)

Control de activación de los dígitos
El control de activación se puede realizar mediante un sistema secuencial
50 MHz P80 95Hz Sistema S0

Clock Contador 19 bits secuencial A4
de control A3
La frecuencia de barrido del display es de 95Hz Estado Actual S0 S1

Estado siguiente S1 S0
S0 0 0
A4 0 1
A3 1 0

Sistema de control en lazo cerrado
El sistema de control ajusta el valor de D para que la velocidad real, wa se mantenga igu
Se compara la velocidad Con

real el
conresultado
la ideal de la comparación se ajusta el c
Bibliografía (I)
www.ti.com
• Application Report SPRA083: “Implementation of PID and Deadbeat

Controllers with the TMS320 Family,” Irfan Ahmed
• Application Report SPRA009: “Control System Compensation and
Implementation with the TMS32010,” Charles Slivinsky
www.motorola.com
• AN1213/D: “16-Bit DSP Servo Control With the MC68HC16Z” David

Wilson
• AN1249/D: Bruhed DC Motor Control Using the MC68HC16Z1
• AN1712: “Get Your Motor Running” with the MC68HC708MP16

Bibliografía (II)
Katsuhiko Ogata, “Discrete-Time Control Systems,” Ed. Prentice Hall
L293B/L293E Data Sheet

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Departamento de Ingeniería Electrónica

Rafael Ramos Lara

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 3

Los componentes principales de un sistema de control son:

Controlador Ventajas Desventajas

Digital • Diseño programable • Dificultad de diseño

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 7

Diseño de un sistema de control digital

Pasos de diseño de un sistema de control:

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 8

Tres técnicas para convertir un sistema analógico en discreto:

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 10

Esta técnica asume que el controlador tiene a la entrada un mantenedor de

Dz  1 z Z  Ds

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 11

Dzz 1 Dss0

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 12

También denominada aproximación de Tustin o trapezoidal, utiliza la

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 13

Características eléctricas:L di  Ri  V  emf

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 15

Modelo de la planta (II)

JM: inercia del motor

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 16

Modelo eléctrico Modelo mecánico

Parámetros del motor DC Pittman 9412G316

Conversión a formato discreto (I)

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 19

• Técnicas de compensación: el controlador añade polos y ceros al sistema para

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 21

Kp: constante proporcional Ki: constante integral

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 23

Controlador PID analógico y discreto

Control PID analógico Control PID digital

Función de transferencia Función de transferencia

Existen diversos modos de implementar DI(z)

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 24

Dos técnicas de implementación del control PID digital:

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 25

Periodo de muestreo Algoritmo de posición

Aproximación rectangular del PID (II)

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 28

u n   u n  2  K1en   K 2en 1  K 3en  2 

Determinación coeficientes PID

Aplicando técnicas de control clásico en el dominio frecuencial se obtiene: Kp = 4181

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto

K1 XK2 X K3 X u(n-2) z-1 z-1

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 31

Respuesta al escalón con el control PID

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 32

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 33

Se utiliza cuando se requiere una mayor precisión en la conversión discreta

Aproximación trapezoidal PID

u n   K pen   K iT  ei  K d e(n)  e(n 1) T

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 36

G PID z  K1  K2 z K3z

Determinación coeficientes PID

Matlab  ubicación de polos en 0.96, 0.95, 0.2 y 0.15

u n   u n 1  K1en   K 2en 1  K 3en  2 

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 38

u n   u n 1  K1en   K 2en 1  K 3en  2 

Tema 6: Sistema Digitales de Control en Tiempo Discreto 39

Respuesta al escalón con el control PID

Polos cerca del círculo unidad: Polos cerca del origen: