Laboratorio de Control 2

INTRODUCCION A DISEÑO DE CONTROLADORES

1. OBJETIVO
 Conocer las diferentes formas de representación de las funciones de transferencia, tales
como la gráfica de lugar geométrico de raíces, respuesta en el tiempo y diagramas bode.
 Conocer los parámetros de cada una de las formas de representar las gráficas.
2. FUNDAMENTO TEORICO
 Conceptos del lugar geométrico de raíces, respuesta en el tiempo y diagramas bode.
 Conocer los comandos de matlab para las gráficas.

- rlocus
- bode
- step
- semilogx
- syms

3. TRABAJO EXPERIMENTAL
a. Enumere los comandos en Matlab para el grafico del LGR, respuesta en el tiempo y
diagramas Bode y para cada uno de ellos poner un ejemplo.

LGR:

n=[5];
d=[1 4 3];
G=tf(n,d);
rlocus(G)

STEP:

n=[5];
d=[1 4 3];
G=tf(n,d);
G1=feedback(G,1);

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step(G)

BODE:

n=[5];
d=[1 4 3];
G=tf(n,d);
bode(G)

b. Dadas las funciones de transferencia de lazo abierto:

8
𝐺(𝑠) =
4(𝑠 + 3)

9
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9

Construir el LGR (paso a paso), escribir un programa en Matlab que realice el

procedimiento para la gráfica del LGR. Utilizar el comando en Matlab para la gráfica del
LGR y comparar con las obtenidas anteriormente. Determinar los parámetros más
importantes de la gráfica.

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c. Para las funciones de transferencias dadas, determinar la respuesta en el tiempo

matemáticamente, hacer un programa en Matlab para la obtención de la respuesta en el
tiempo. Utilizar el comando en Matlab para la gráfica de la respuesta en el tiempo y
comparar con las obtenidas anteriormente. Determinar los parámetros más importantes
de la gráfica.

%Respuesta en el tiempo

% 1)definimos la funcion mediante objeto simbolico

syms s t
Ys=9/s/(s^2+4*s+9);

% 2)hallamos la exprecion analitica,la transformada inversa de

Laplace
yt=ilaplace(Ys);

% 3) procedemos a graficar, utilizamos ezplot ya que estamos usando

simbolicos
ezplot(yt,[0,2.5])

% 4) comparando con el comando step

figure(2)
step([9],[1 4 9])

d. Las funciones de transferencia anteriores, graficar los diagramas Bode, hacer un programa
en Matlab para la obtención del diagrama Bode. Utilizar comandos en Matlab para la
gráfica del diagrama Bode y comparar con las obtenidas anteriormente. Determinar los
parámetros más importantes del diagrama.

% Frecuencia de corte

wc=10;

% Función de transferencia

num=[2];

den=[1*(1/wc) 3];

% Calculo de la respuesta en frecuencia

w=[wc/100:0.1:wc*100];

H=polyval(num,1i*w)./polyval(den,1i*w);

Hm=abs(H); % Módulo

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Hr=angle(H); % Fase

% Diagrama de bode

subplot(2,1,1);

semilogx(w,20*log10(Hm)); grid on

title('Diagrama de bode');

xlabel('w(rad/s)');ylabel('Módulo(dB)');

subplot(2,1,2);

semilogx(w,180*Hr/pi); grid on

xlabel('w(rad/s)');ylabel('Fase(grados)');

% Aproximación asintótica del módulo

subplot(2,1,1);hold on

semilogx([wc/100 wc 10*wc 100*wc],[0 0 -20 -40],'r');

hold off

% Aproximación asintótica de la fase

subplot(2,1,2);hold on

semilogx([wc/100 wc/10 wc 10*wc 100*wc],[0 0 0 -90 -90],'r');

hold off

e. Hacer un VI labview, para la gráfica del lugar geométrico del lugar de raíces, respuesta en
el tiempo y diagrama de Bode, a partir de una función de transferencia que se pueda
modificar desde el panel principal.

4. CONCLUCIONES Y RECOMENDACIONES

 Con los comandos de Matlab no es más fácil realizar los diseños de las gráficas, rlocus,
bode, step.

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 El comando rlocus nos muestra el lugar de raíces graficado además de la ubicación de los
polos y los ceros respectivamente.
 El comando Bode nos muestra los diagramas de bode con respecto a lo que es margen y
ganancia.
 El comando step nos muestra el comportamiento de la funcione de transferencia en el
cual podemos observar el sobrepaso máximo, el tiempo de establecimiento.
 El comando semilogx nos permite graficar en un plano logarítmico.
 El comando polyval nos pertimite hacer la evaluación de una ecuación desde un intervalo
hasta otro.

5. BIBLIOGRAFIA

Libro: Control Moderno Ogata

www.usc.es/gir/docencia_files/tdd/tutorial_matlab.pdf

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