“AÑO DEL BUEN SERVICIO AL

CIUDADANO”

UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE

GROHMANN-TACNA
FACULTAD DE CIENCIAS AGROPECUARIAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA
AMBIENTAL

Trabajo de
investigación

Presentado por:
Keila Abigail Muñante Carrillo

Fecha:
I. Introducción:
Las nociones de vectores están implícitamente contenidas en las
reglas de composición de las fuerzas y de las velocidades, conocidas hacía el fin
del siglo XVII.

Es en relación con la representación geométrica de los números llamados

“imaginarios”, como las operaciones vectoriales se encuentran por primera vez
implícitamente realizadas, sin que el concepto de vector este aun claramente
definido. Fue mucho más tarde, y gracias al desarrollo de la geometría moderna
y de la mecánica, cuando la noción de vector y de operaciones vectoriales se
concretó.

El alemán Grassman, en 1844, por métodos geométricos introdujo formalmente

las bases del cálculo vectorial (suma, producto escalar y vectorial).
El inglés Hamilton, por cálculos algebraicos, llegó a las mismas conclusiones
que Grassman; empleó por primera vez los términos escalar y vectorial.
Hacia el final del siglo XIX, el empleo de los vectores se generalizó a toda la
físic bajo la influencia de los ingleses Hamilton Stokes, Maxwell y Heaviside, y
del americano Gibbs (quien utilizó la notación del punto para el producto escalar
y del x para el producto vectorial), se amplió el cálculo vectorial, introduciendo
nociones más complejas, como los operadores vectoriales: gradiente,
divergencia y rotacional.

Los vectores en la física son representaciones de magnitudes en un determinado

espacio, estas tienen características particulares en su estudio y dentro de este
encontramos que uno de sus tipos son los vectores cuaternarios que provienen
del estudio de la física de los sólidos y este informe de trabajo de investigación
intentará explicar que son y cómo se desarrollan en el estudio de la física y su
aplicación.
 II. Historia
Los números complejos desempeñan un papel muy importante en las matemáticas.
Vinculado a esto brotó la idea de generalizar más todavía los números reales. en este
proceso de expansión fueron construidos los cuaterniones, cuyo papel en las
matemáticas resultó poco significativo.
i² = j² = k² = i j k = −1"

Los cuaterniones fueron creados por (Hamilton, 1853) en 1843. Hamilton buscaba
formas de extender los números complejos (que pueden interpretarse como puntos
en un plano) a un número mayor de dimensiones. No pudo hacerlo para
3 dimensiones, pero para 4 dimensiones obtuvo los cuaterniones. Según una historia
relatada por el propio Hamilton, la solución al problema que le ocupaba le sobrevino
un día que estaba paseando con su esposa, bajo la forma de la ecuación: i² = j² = k²
= ijk = -1. Inmediatamente, grabó esta expresión en el lateral del puente de
Brougham, que estaba muy cerca del lugar.
Hamilton popularizó los cuaterniones con varios libros, el último de los
cuales, Elements of Quaternions (en inglés Elementos de Cuaterniones), tenía 800
páginas y fue publicado poco después de su muerte.

III. Etimología
Cuaternión proviene del latín quaterni (por cuatro), su significado literal es "número
de cuatro componentes". El vocablo fue propuesto por su creador (Hamilton, 1853).

IV. ¿Qué son los cuaterniones?

Los cuaterniones (también llamados cuaternios) son una extensión de los números
reales, similar a la de los números complejos. Mientras que los números complejos
son una extensión de los reales por la adición de la unidad imaginaria i, tal que , los
cuaterniones son una extensión generada de manera análoga añadiendo las unidades
imaginarias i, j y k a los números reales tal que Expuesto mediante la tabla de
multiplicación de Cayley como:

× 1 i j k

1 1 i j k

i i -1 k -j

j j -k -1 i

k k j -i -1
Los elementos 1, i, j y k son los componentes de la base de los cuaterniones considerado
como un ℝ-espacio vectorial de dimensión 4.

a. Representación de los cuaterniones

 Vectorial
Un cuaternión puede expresarse como el conjunto:

o equivalentemente:

Entonces un cuaternión es un número de la forma a + bi + cj + dk,

donde a, b, c, y d son números reales unívocamente determinados por cada
cuaternión.
Análogamente, un cuaternión puede expresarse como el producto interno
(componente a componente) de dos vectores, de los cuales uno es el de las

componentes :
y el otro el de las "bases":
En este caso, el elemento a1 que forma la componente real se anota aparte, y

para el producto interno se consideran solamente las tres bases i, j, k:

Esta representación tiene algunas ventajas que pueden ser vistas en algunas
operaciones como el producto de cuaterniones.

 Matricial
Además hay, al menos, dos formas, isomorfismos, para representar
cuaterniones con matrices. Así el cuaternión q = a + bi + cj + dk se puede
representar:
Usando matrices complejas de 2x2:
 Donde el conjunto de todas las matrices anteriores se designa mediante U(2).
Cuyo subconjunto SU(2), los cuatenios unitarios, juegan un papel importante

en la teoría de gauge y de donde es fácil ver que el determinante es igual a:

Una propiedad interesante de esta representación es que todos los números

complejos son matrices que sólo tienen componentes reales.

Usando matrices reales de 4x4:

En este caso el determinante de la matriz resulta igual a :

b. Aritmética básica de los cuaterniones

 Parte real e imaginaria de un cuaternión

Uncuaternión se convierte en un número real si todas las otras coordenadas

es igual a cero. De modo tal que el eje real ℝ está contenido en el conjunto H
de todos los cuaterniones.

El número real a1 se considera la parte real del cuaternión a. Todos los

cuaterniones a para los cuales a1 igual a cero, se consideran imaginarios
puros. Ellos constituyen un subespacio tridimensional I del espacio H de
todos los cuaterniones. Los espacios D e I son complementos ortogonales el
uno del otro. De modo tal que el cuaternión se puede escribir como la suma
de la parte real y de la parte imaginaria.

Definimos la suma y producto entre cuaternios mediante la aritmética usual

de las matrices y de los números complejos. Puede comprobarse que el
 conjunto H, junto con estas operaciones, satisface todas las propiedades de
un campo con excepción del producto que no es conmutativo.

 Adición
La adición se realiza análogamente a como se hace con los complejos, es

decir: término a término:

 Producto
El producto se realiza componente a componente, y está dado en su forma
completa por:

El producto entre cuaterniones es asociativo y no es conmutativo.

 Conjugación
El conjugado de un cuaternión está dado por :

En otras palabras, el conjugado invierte el signo de los componentes

"agregados" del cuaternión. Matricialmente esto corresponderá a la operación

de trasposición de cualquiera de sus representaciones matriciales.

La medida o valor absoluto de un cuaternión x está dado por:

Matricialmente, esta medida coincide con la raíz cuadrada del

determinante de la matriz compleja 2 por 2 que representa al cuaternión. Esta
medida cumple una propiedad similar al módulo de un número complejo: |zw|
= |w| |z| para cualesquier cuaterniones z y w.
Usando como norma el valor absoluto, los cuaterniones conforman un álgebra
de Banach real.

 Cociente
 Usando la forma del inverso, es posible escribir el cociente de dos

cuaterniones como:

El inverso multiplicativo de un cuaternión x, distinto de cero, está dado por:

El cual es mismo patrón que cumplen los números complejos.

 Exponenciación
La exponenciación de números cuaterniónicos, al igual que sucede con los
números complejos, está relacionada con funciones trigonométricas. Dado un
cuaternión escrito en forma canónica q = a + bi + cj + dk su exponenciación
resulta ser:

 Comparación con matrices

La multiplicación de matrices no es, en general,
conmutativa al igual que en el caso de los cuaterniones. Sin embargo,
tampoco todas las matrices poseen un inverso multiplicativo mientras que
todos los cuaternios diferentes del cero si son invertibles.

 Detalles algebraicos

Los cuaterniones son un ejemplo de cuerpo

asimétrico (a veces llamado anillo con división), una estructura algebraica
parecida a un cuerpopero no conmutativo en la multiplicación, es decir:
satisfacen todas las propiedades de un cuerpo con excepción de que el
producto no es conmutativo. La multiplicación es asociativa y todo
cuaternión no nulo posee un único inverso. Forman una R-álgebra asociativa
4-dimensional sobre los reales y los complejos forman un subconjunto de
ella, los cuaterniones no forman un álgebra asociativa sobre los complejos.

Usando la función distancia definida como d(z.w) = |z - w|, los cuaterniones

forman un espacio métrico y todas las operaciones aritméticas son continuas.
 El conjunto de los cuaterniones de valor absoluto 1 forman una esfera 3-
dimensional S³ y un grupo (incluso grupo de Lie) con la multiplicación. Este
grupo actúa, mediante conjugación, sobre la copia de R³ constituida por los
cuaterniones cuya parte real es cero. No es difícil comprobar que la
conjugación por un cuaternión unidad de parte real cos t es una rotación de
ángulo 2t con el eje de giro en la dirección de la parte imaginaria.
Así, S³ constituye un recubrimiento doble del
grupo SO(3) de matrices ortogonales 3x3 de determinante 1;
es isomorfo a SU(2), el grupo de matrices 2 x 2 complejas unitarias y de
determinante unidad.
Sea A el conjunto de cuaterniones de la forma a + bi + cj +
dk donde a, b, c y d son, o todos enteros o todos racionales con numerador
impar y denominador 2. El conjunto A es un anillo y un retículo. Hay 24
cuaterniones unitarios en este anillo y son los vértices de un politopo regular,
llamado {3,4,3} en la notación de Schlafli.

 Clasificación en el álgebra abstracta

Un conjunto que posee todas las
propiedades de un campo excepto por M2 se conoce como un anillo con
división o un campo asimétrico. La construcción de los cuaternios
por Hamilton fue el primer ejemplo de este tipo de estructura. La existencia
del inverso multiplicativo de un cuaternión no nulo puede comprobarse de
manera semejante a como se realiza para los complejos como sigue.
Recordemos que para cualquier número complejo z = a + bi se define su
norma como la raíz cuadrada de a2 + b2 y su conjugado como z = a - bi.
Tenemos entonces que recordemos que el cuaternión h = a + bI + cJ + dK
puede pensarse como la matriz compleja.

El conjunto de los cuaternios, con la adición y la multiplicación, constituyen

un cuerpo no conmutativo, comportamiento diferente a los conocidos cuerpos
conmutativos de los números racionales, reales y complejos.

El conjunto de los cuaterniones constituye un espacio lineal tetradimensional

con base 1, i, j, k.

V. Aplicaciones

Los cuaterniones no son únicamente una curiosidad algebraica.

Tienen diversas aplicaciones que van desde la teoría de números, en donde pueden
utilizarse para probar resultados como el teorema de los cuatro cuadrados dado
por Lagrange, que dice que todo número natural n puede expresarse como la suma de
cuatro cuadrados perfectos, hasta aplicaciones físicas dentro
del electromagnetismo, teoría de la relatividad y mecánica cuántica, entre otras.
 Los cuaterniones en física representan rotaciones en el espacio, Además tienen
aplicaciones en el electromagnetismo y la mecánica cuántica.

Los cuaterniones se utilizan a menudo en gráficos por computadora (y en el análisis

geométrico asociado) para representar la orientación de un objeto en un espacio
tridimensional. Las ventajas son: conforman una representación no singular (comparada
con, por ejemplo, los ángulos de Euler), más compacta y más rápida que las matrices, en
términos computacionales. Debido a lo expuesto, es común el uso de esta notación en el
campo de la robótica, debido a que permite en ciertas situaciones, mediante
cuaterniones unitarios, abstraer rotaciones y traslaciones con cierta simplicidad,
permitiendo la obtención de la orientación relativa entre sistemas de coordenadas.

VI. Conclusiones:

Se investigó acerca de los vectores cuaternarios pertenecientes al estudio de la

física de sólidos, una extensión de los números reales, similar a la de los números
complejos y se estudia mayormente en los sistemas de computadoras y en el
sistema de matrices.

VII. Bibliografía:

1. Hamilton, W. R. (1853). Lectures on Quaternions. Royal Irish Academy.