MODELAMIENTO DE ROBOTS MOVILES

1. INTRODUCCION

De inicio, es importante remarcar la diferencia entre la robótica integrada en un

ambiente de automatización industrial y la robótica móvil. La robótica industrial
representa un conjunto de estructuras mecánicas clasificadas y un conjunto de
aplicaciones industriales que son el resultado de más de 40 años de experiencia en esta
área. La robótica móvil es un área multidisciplinar emergente con numerosos problemas
sin solucionar.

Los robots móviles son dispositivos de transporte automático, es decir, una plataforma
mecánica dotada de un sistema de locomoción capaz de navegar a través de un
determinado ambiente de trabajo, dotado de cierto nivel de autonomía para su
desplazamiento portando cargas. Sus aplicaciones pueden ser muy variadas y siempre
están relacionadas con tareas que normalmente son riesgosas o nocivas para la salud
humana, en áreas como la agricultura, en el transporte de cargas peligrosas o en tareas
de exploración solitarias. Ejemplos clásicos son el traslado y acopio de materiales, las
tareas de mantenimiento en reactores nucleares, la manipulación de materiales
explosivos, la exploración subterránea, etc.

Es necesario aclarar que el concepto de autonomía no sólo se relaciona con cuestiones

energéticas, sino que también se refiere a la capacidad de percibir, modelar, planificar y
actuar para alcanzar determinados objetivos, sin la intervención (o con una intervención
muy pequeña) del operador humano ya que el robot se puede desenvolver en ambientes
estructurados o no estructurados, total o parcialmente conocidos. El papel de este debe
ser desempeñado por el propio sistema de control del vehículo, al que debe suplir con la
inteligencia necesaria para mover al robot correctamente.

La denominación de robot móvil hace referencia a esa capacidad para alcanzar uno o
varios objetivos con una intervención muy pequeña de supervisores humanos. Por otro
lado, la denominación de vehículo autoguiado está referida a las estructuras móviles que
sólo se limitan a seguir caminos preestablecidos (líneas pintadas en el suelo, bandas
magnéticas, bandas reflectoras, etc.).

El desarrollo de robots móviles responde a la necesidad de extender el campo de

aplicación de la robótica. Un móvil que puede moverse inteligentemente sin la
intervención humana, tiene un extenso campo de aplicación.

Los robots móviles con llantas constituyen una clase de sistemas mecánicos
caracterizados por restricciones cinemáticas. Estos emplean diferentes tipos de
locomoción mediante ruedas que les confieren características y propiedades diferentes
respecto a la eficiencia energética, dimensiones y maniobrabilidad.

Un robot móvil es aquel robot que se desplaza sobre una superficie, ya sea a través de
llantas, patas u orugas, y para ello se utilizan principalmente motores electromagnéticos
de Corriente Continua DC. Hay varios tipos de motores DC, tales como: Servomotores,
motores paso a paso, motores DC con reductor incluidos, entre otros. En los robots con
el sistema de locomoción implementados con motores DC con reductor incluidos, en
cuyos ejes se conectan a dos ruedas son conocido como manejo diferencial, que consiste

1
básicamente en dos motores colocados a cada extremo en el centro de la base, donde
cada motor es accionado de forma independiente mediante un circuito controlador
normalmente llamado motor driver.

MANEJO DIFERENCIAL

Un beneficio importante de montar los motores en el centro de la base, es que no se

tiene una parte frontal o posterior definida como los sistemas de conducción conocidos.
De esta forma se consigue que el robot pueda avanzar en múltiples direcciones y
sentidos.

POSIBLES MOVIMIENTOS CON MANEJO DIFERENCIAL

A fin de avanzar en el desarrollo de robots móviles se planteó la necesidad de

comunicar de manera remota al robot móvil con una estación base, ya sea para que la
estación envíe información al robot para controlar su movimiento y que además la
estación pueda recibir información sobre el estado del robot y de su entorno.

Existen varias vías para enlazar el robot y la estación de forma inalámbrica dentro del
mundo de las telecomunicaciones, escogiéndose la comunicación por radio frecuencia
debido al bajo costo que representan los módulos de este tipo. Sin embargo el bajo costo
de este tipo de comunicación se contrapone el tiempo de desarrollo pues se debe realizar
un protocolo de comunicación entre el modulo transmisor y el módulo receptor. A fin de
iniciar la construcción del protocolo de comunicación primero se desarrollo la
transmisión en un solo sentido ó también llamada comunicación simplex, es decir,
desde una base se transmitirá una cadena de datos a lo que llamaremos trama de
información y el receptor colocado en el robot tomará esta trama y mediante un
programa se extraen los datos enviados.

2
En la trama de información se encuentran la dirección y sentido de cada uno de los
motores, cuyos valores son enviados al circuito motor driver para su ejecución de
manera que el robot pueda avanzar en la manera asignada desde la estación.

Los robots móviles son dispositivos electromecánicos capaces de desplazarse en un

espacio de trabajo con cierto grado de autonomía. De acuerdo a su forma de locomoción
se clasifican en: robots móviles de locomoción mediante orugas, mediante patas y
mediante ruedas. Los robots móviles propulsados por ruedas a su vez, se clasifican de
acuerdo al número y al tipo de grados de libertad. En los robots móviles se presentan
dos tipos de grados de libertad, el grado de movilidad y el grado de direccionabilidad.

El grado de movilidad es un grado de libertad asociado a una variable de velocidad del

robot y el grado de direccionabilidad es un grado de libertad asociado a una variable de
dirección del robot.

Los robots de locomoción mediante ruedas, por la simplicidad de su estructura.

Presentan sistemas cuyos modelos matemáticos se clasifican como sistemas no lineales
presentando restricciones no holónomas (Una restricción no holónoma es una
restricción no integrable en términos de las velocidades del robot).

2. TIPOS DE ROBOTS MOVILES

En general la bibliografía ha considerado que existen tres clases de robots:

 Industriales.
 Médicos.
 Móviles.

Los robots industriales, son los de mayor difusión en tareas de alcance económico,
formados por una estructura mecánica articulada, que se mueve adoptando distintas
configuraciones por las órdenes recibidas de un equipo de control basado normalmente
en un microprocesador.

ROBOT INDUSTRIAL PUMA (UNIMATION) ROBOT INDUSTRIAL RX260 DE STÄUBLI

Los robots médicos, de cooperación o de rehabilitación están concebidos como prótesis

inteligentes para los disminuidos físicos que se diferencian del resto en su forma, que se
procura tenga la apariencia de la correspondiente extremidad humana, en realizar las
funciones de ésta y en que las señales de mando provienen de señales nerviosas o
musculares.

3
Estas prótesis pueden doblar el codo, rotar la muñeca o mover el hombro. Ellas pueden
imitar 25 de los 30 movimientos desarrollados por un brazo humano permitiéndole a la
persona tomar objetos pequeños como pasas y hasta un vaso con agua.

PRÓTESIS ROBÓTICA BIÓNICA.

También entran en esta categoría aquellos robots desarrollados específicamente como

asistentes en tareas quirúrgicas de gran precisión o alta complejidad, que se encuentra.
Este sistema único en el mundo permitirá importantes avances para lograr cirugías
menos riesgosas empleando instrumental quirúrgico de avanzada y junto con sistemas
de visualización en tres dimensiones.

ROBOT QUIRÚRGICO DA VINCI

Los robots móviles son dispositivos de transporte automático, es decir, una plataforma
mecánica dotada de un sistema de locomoción capaz de navegar a través de un
determinado ambiente de trabajo, dotado de cierto nivel de autonomía para su
desplazamiento portando cargas. Sus aplicaciones pueden ser muy variadas y siempre
están relacionadas con tareas que normalmente son riesgosas o nocivas para la salud
humana, en áreas como la agricultura, en el transporte de cargas peligrosas o en tareas
de exploración solitarias o cooperativas junto a otros vehículos no tripulados. Ejemplos
clásicos son el traslado y acopio de materiales, las tareas de mantenimiento en reactores
nucleares, la manipulación de materiales explosivos, la exploración subterránea, etc.

Es necesario aclarar que el concepto de autonomía no sólo se relaciona con cuestiones

energéticas, sino que también se refiere a la capacidad de percibir, modelar, planificar y
actuar para alcanzar determinados objetivos, sin la intervención (o con una intervención
muy pequeña) del operador humano ya que el robot se puede desenvolver en ambientes
estructurados o no estructurados, total o parcialmente conocidos. El papel de este debe
ser desempeñado por el propio sistema de control del vehículo, al que debe suplir con la
inteligencia necesaria para mover al robot correctamente. La denominación de robot
móvil hace referencia a esa capacidad para alcanzar uno o varios objetivos con una
intervención muy pequeña de supervisores humanos. Por otro lado, la denominación de
vehículo autoguiado está referida a las estructuras móviles que sólo se limitan a seguir
caminos preestablecidos (líneas pintadas en el suelo, bandas magnéticas, bandas
reflectoras).

4
 ROBOT MÓVIL AURORA (UNIVERSIDAD DE MÁLAGA).

En la figura se muestra al robot Aurora dedicado al servicio en Invernaderos,

particularmente en tareas de fumigación. Desarrollado en la Universidad de Málaga
(UMA), incorpora una motorización basada en motores de alterna, alimentados por un
generador de alterna a 220 V. Sistema de control basado en PC industrial. Sistema
sensorial basado en sensores de ultrasonidos y cámara CCD para control reactivo y
teleoperación.

Estas clasificaciones tan estrictas han sido ampliamente superadas gracias al avance de
la mecatrónica, que ha permitido lograr robots más livianos y pequeños, y dispositivos
electrónicos más integrados; todo ello ha permitido superar estas fronteras teóricas y
construir robots más complejos o manipuladores móviles.

Estos avances han abierto una puerta a la utilización de robots en tareas que eran
imposibles de realizar por el hombre, y que ahora son posibles de realizar por las
máquinas e incluso han permitido liberar al hombre de tareas riesgosas o
monótonamente repetitivas.

3. ROBOTS MOVILES

Los robots móviles operando en grandes ambientes no estructurados deben enfrentarse

con significativas incertidumbres en la posición e identificación de objetos. En efecto, la
incertidumbre es tal que, trasladarse desde un punto “A” hasta un punto “B” es una
actividad arriesgada para un robot móvil, una actividad relativamente trivial para un
manipulador industrial. En compensación por tener que enfrentarse con más
incertidumbres del entorno, no se espera que un robot móvil siga trayectorias o alcance
su destino final con el mismo nivel de precisión que se espera de un manipulador
industrial (en el orden de las centésimas de milímetro).

Los diferentes índices de operación (medidos por la incertidumbre y precisión

requeridas) de los robots móviles en relación a los manipuladores industriales se debe a
la existencia de un conjunto diferente de prioridades en investigación. Las prioridades
para los robots móviles están firmemente orientadas en las áreas de sensado y
raciocinio.

ALGUNAS DE LAS POSIBLES TRAYECTORIAS QUE PODRÍA SEGUIR EL ROBOT MÓVIL

5
Los robots industriales pueden ser más efectivos con un mínimo de información
sensorial y sin raciocinio porque ellos operan esencialmente en ambientes estáticos,
estructurados y en gran medida conocidos.

El principal problema a resolver en un robot móvil es generar trayectorias y guiar su

movimiento según éstas, en base a la información proveniente del sistema de sensores
externos (ultrasonidos, láser, visión), permitiendo al vehículo desplazarse entre dos
puntos cualesquiera del ambiente de trabajo de manera segura, sin colisiones. Esto exige
diseñar sistemas de control de trayectorias (posición, dirección, velocidad) en diversos
niveles jerárquicos, de manera que el procesamiento de la información proveniente de
los sensores externos asegure la mayor autonomía posible.

El robot móvil autónomo se caracteriza por una conexión inteligente entre las
operaciones de percepción y acción, que define su comportamiento y le permite llegar a
la consecución de los objetivos programados sobre entornos con cierta incertidumbre. El
grado de autonomía depende en gran medida de la facultad del robot para abstraer el
entorno y convertir la información obtenida en órdenes, de tal modo que, aplicadas
sobre los actuadores del sistema de locomoción, garantice la realización eficaz de su
tarea. De este modo, las dos grandes características que lo alejan de cualquier otro tipo
de vehículo son:

 Percepción: El robot móvil debe ser capaz de determinar la relación con su

entorno de trabajo, mediante el sistema sensorial a bordo. La capacidad de
percepción del robot móvil se traduce en la síntesis de toda la información
provista por los sensores, con el objeto de generar mapas globales y locales del
entorno de acuerdo a los diversos niveles de control.

 Razonamiento: El robot móvil debe ser capaz de decidir que acciones son
requeridas en cada momento, según el estado del robot y el de su entorno, para
alcanzar sus objetivos. La capacidad de razonamiento del robot móvil se traduce
en la planificación de trayectorias globales seguras y en la habilidad para
modificarlas en presencia de obstáculos inesperados (control local de
trayectoria) para permitirle, al robot, la consecución de los objetivos
encomendados.

Generador Global de Trayectorias (GGT): Es el nivel jerárquico superior. Este nivel

es el encargado de decidir, en base a la tarea asignada, las coordenadas del punto
destino, de puntos intermedios en la trayectoria y, en caso que el camino esté obstruido,
redefinir la trayectoria elegida. La información que emplea este nivel jerárquico puede
ser generada fuera de línea o en línea, en base a criterios predefinidos y utilizando la
información provista por el sistema sensorial (desconocimiento parcial o total del
ambiente de trabajo) a partir de la elaboración de mapas del entorno.

Generador Local de Trayectorias (GLT): Es el nivel jerárquico intermedio. Este nivel

jerárquico hace las veces de operador (piloto) del robot móvil, evitando los obstáculos
del camino, realizando correcciones en la trayectoria y adecuando la velocidad del
vehículo de acuerdo a la maniobra que se realiza. Permite un control dinámico del robot
móvil. Mantiene informado al GGT sobre los resultados del objetivo asignado, y en
caso de no tener un conocimiento a priori del ambiente de trabajo, genera información
para ser almacenada en la memoria del GGT. Está directamente comunicado con el

6
sistema sensorial, lo que le permite tomar decisiones en línea y además genera los
valores de referencia para el Control Local del Sistema de Tracción y Dirección. Se han
desarrollado GLT tanto con algoritmos clásicos del tipo Maze-Search como con la
utilización de elementos de la inteligencia artificial que emulan el comportamiento del
operador humano.

Control Local del Sistema de Tracción y Dirección (CL): Es el nivel jerárquico

inferior. Interpreta las referencias enviadas desde el GLT y genera las acciones de
control para que los motores de tracción y dirección trabajen en forma coordinada y de
esta manera se alcance el punto destino siguiendo trayectorias suaves, libres de
oscilaciones y maniobras violentas para la carga. Los controladores empleados en este
nivel corresponden, fundamentalmente, a los controladores desarrollados en la teoría de
control clásica.

La planificación de rutas en ambientes desconocidos se realiza por medio de

generadores locales de trayectorias que solo consideran el entorno próximo al robot
móvil para determinar la dirección a seguir; las trayectorias obtenidas no son óptimas.
En ambientes enteramente conocidos, la planificación se realiza por medio de los
generadores globales de trayectorias, que fundamentalmente tienen en cuenta todos los
caminos posibles y eligen aquél que tenga un menor factor de costo (en otras palabras
aquél camino óptimo). Este factor de costo estará influenciado por la transitabilidad,
prioridades de circulación, densidad de obstáculos etc., en las diversas trayectorias.

Las estrategias de control empleadas son muy variadas pero las principales van desde
las estrategias de control deliberativo hasta el control puramente reactivo, pasando por
las estrategias basadas en comportamientos, como se muestra en la siguiente figura
donde cada una de ellas posee sus ventajas y desventajas.

ESQUEMA GENERAL DEL SISTEMA DE CONTROL DE UN ROBOT MÓVIL

7
 ESTRATEGIAS DE CONTROL PARA ROBOTS MÓVILES

Las estrategias de control deliberativo se basan en una estrategia puramente simbólica,

esto significa que la semejanza entre el entorno y su modelo en el robot debe ser precisa
para que el comportamiento del robot sea el deseado. Por ejemplo un robot móvil
preparado para navegar en un entorno estático probablemente no sabrá que hacer
cuando se encuentre en un pasillo por el que circulan personas; esta dependencia con el
entorno limita su rango de aplicación. Sin embargo las estrategias deliberativas incluyen
un análisis de estabilidad que permite garantizar, bajo que condiciones del entorno el
robot móvil cumplirá con sus objetivos. Esto conduce a sistemas de control y de
procesamiento de la información complejos que insumen un importante costo
computacional que, además, restringe su velocidad de respuesta.

Por el contrario, las estrategias de control reactivo se basan en un esquema de acciones

reflejas, esto significa que el entorno se percibe como un estímulo (distancia a los
objetos, nivel de luz, temperatura, etc.) que genera una acción de control función de la
intensidad del mismo. Esta independencia con el entorno, junto con funciones de control
simples del tipo sino o proporcional, es lo que potencia a este tipo de estrategias por su
elevada velocidad de respuesta y su bajo costo computacional. Sin embargo la
superposición de acciones reflejas termina por generar en muchos casos un
comportamiento emergente no deseado, por ejemplo un robot móvil diseñado para
buscar fuentes de luz, pero que en presencia de penumbra gira 180º y escapa, podrá
tener un comportamiento no deseado si entre la fuente de luz y el robot existe un
obstáculo que proyecta su sombra sobre la trayectoria del robot. En la mayoría de los
casos los comportamientos emergentes no son tan obvios y solo se perciben cuando el
sistema de control es implantado en el robot.

En un nivel más abstracto se puede decir que los algoritmos denominados deliberativos
están basados en el modelo tradicional de inteligencia artificial del conocimiento
humano. Los algoritmos de control razonan acerca de la percepción del robot (datos
sensados) mientras construyen un modelo del entorno (memoria) y subsecuentemente
planifica las acciones del robot. Estos métodos requieren gran capacidad computacional
y toma de decisión, resultando en respuesta relativamente lenta del sistema. El control
reactivo elimina completamente el conocimiento. En este modo de control no existe la

8
planificación ni el razonamiento; no hay modelos del entorno. El simple reflejo vincula
acciones a percepciones, resultando en una respuesta más rápida del estímulo de salida.

En el medio quedan las estrategias de control basado en comportamientos que tratan de

rescatar las ventajas del control deliberativo y del reactivo incorporando estrategias de
control híbrido para garantizar la estabilidad de múltiples controladores simples
operando en paralelo junto con técnicas de aprendizaje para mejorar el desempeño del
robot para lograr independizarlo del modelo del entorno.

La tendencia en este sentido es lograr algoritmos de control confiables (una propiedad

de los algoritmos de control deliberativo) que tengan una velocidad de respuesta acorde
con la velocidad del robot móvil (una propiedad de los algoritmos de control reactivo).

3.1. MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS MOVILES

La mayoría de los robots móviles poseen características particulares que los

hacen aptos para una determinada tarea. Es la tarea misma la que determina en
una primera etapa las particularidades estructurales del robot que van desde el
tipo de rueda, el sistema de tracción y dirección y la forma física del robot. En
una segunda etapa la tarea determinará las características sensoriales del robot.

En general los robots móviles distribuyen sus sistemas de tracción y dirección

sobre los ejes de sus ruedas de acuerdo a las exigencias de velocidad,
maniobrabilidad y características del terreno. La precisión y rapidez con que el
robot móvil debe alcanzar su destino, implica tener un sistema de tracción
confiable y un sistema de dirección que dé maniobrabilidad al robot. Esta
confiabilidad y maniobrabilidad que debe tener el robot móvil, determinan las
características del sistema de tracción y dirección, no sólo en lo que respecta a la
técnica, sino también al número de ruedas necesarias y al tipo y disposición de
éstas para lograr una estructura mecánica estable

3.2. TIPOS DE ENTORNOS EN EL QUE OPERA EL ROBOT

MÓVIL

Según el área de trabajo el entrono del robot puede ser interior o exterior. Es
interior cuando el área de trabajo está claramente definido por paredes además
que la iluminación es principalmente artificial. Por el contrario es exterior
cuando el área de trabajo no está claramente delimitada y el tipo de iluminación
es principalmente natural.

Según los objetos presentes el entorno del robot puede ser estructurado o no
estructurado. Es estructurado cuando los objetos presentes en el entrono son
estáticos (no cambian de forma ni de posición) y poseen características físicas
particulares (forma, color, etc.) que permiten asociarlos con figuras geométricas
conocidas como prismas o cilindros o permiten distinguir unos objetos de otros
(puertas abiertas, mesas de trabajo, etc.). En el otro sentido el entrono es no
estructurado cuando la asociación entre los objetos del entorno y determinadas
características físicas no es viable, cuando el entorno es dinámico (que cambia
con el transcurrir del tiempo) y estos cambios, además, pueden ser impredecible.
Por ejemplo una biblioteca es un entorno estructurado, debido al poco

9
movimiento de personas y a que las estanterías están siempre en los mismos
lugares. Por el contrario un depósito en una línea de producción es un entorno no
estructurado.

3.3. TIPOS DE SISTEMA DE LOCOMOCION

El sistema de locomoción es una de las primeras características de un robot que

esta condicionada por su entorno. De acuerdo a las características del mismo el
robot puede ser:

Terrestre: Con patas, con ruedas y con cadenas.

O también acuático, Flotante, Submarino ó Aéreo.

3.4. TIPOS DE RUEDAS

Entre los robots terrestres con ruedas su movilidad está caracterizada por dos
factores: el tipo de ruedas que poseen y su disposición sobre una estructura
mecánica. Se asume que, durante el movimiento el plano de la rueda se mantiene
vertical y que las ruedas rotan alrededor de su eje (horizontal), que tiene una
orientación con respecto a la estructura que puede ser fija o variable.

Se distinguen entre dos clases básicas de ruedas: la rueda convencional y la

rueda sueca (swedish wheel). En ambos casos, se supone que el contacto entre la
rueda y el terreno se reduce a un único punto del plano Para una rueda
convencional el contacto entre la rueda y el terreno se supone que satisface la
rotación pura sin resbalamiento. Esto significa que la velocidad del punto de
contacto es igual a cero (tanto la componente paralela como la componente
perpendicular al plano de la rueda). A su vez entre las ruedas convencionales se
distinguen tres tipos:

10
Rueda fija: El eje de la rueda está fijo a la estructura del robot En general está
asociada al sistema de tracción del robot.
Rueda orientable centrada: Es aquella en la que el movimiento del plano de la
rueda con respecto a la estructura es una rotación alrededor de un eje vertical que
pasa a través del centro de la rueda. Suele cumplir funciones como rueda de
dirección o como rueda de tracción-dirección.

Rueda orientable no-centrada (rueda loca): También conocida como rueda

castor (castor wheel) es una rueda orientable con respecto a la estructura, tal que
la rotación del plano de la rueda es alrededor de un eje vertical el cual no pasa a
través del centro de la rueda. Su principal función es la de dar estabilidad a la
estructura mecánica del robot como rueda de dirección.

Para una rueda sueca (swedish wheel), solo una componente de la velocidad del
punto de contacto de la rueda con el terreno se supone igual a cero a lo largo del
movimiento. Esto le permite, gracias a los rodamientos montados en la
superficie de la rueda, desplazarse en dirección perpendicular al plano de la
rueda.

11
3.4.1. DISEÑO Y DISPOSICION DE RUEDAS

La combinación de los diversos tipos de ruedas lleva a tener una gran

variedad de robots móviles que se diferencian por su grado de
maniobrabilidad. Presentándose brevemente las principales características de
diseño de diversos tipos de robot móviles, existen diferentes plataformas
móviles con el uso de ruedas, los principales arreglos de ruedas y/o
configuraciones de Robots Móviles son: Síncrono de 3 ruedas, Diferencial
de 3 y 4 ruedas, Triciclo de 3 ruedas, Carro de 4 ruedas y Ruedas
Omnidireccionales.

3.4.1.1. SINCRONIZADA

Todas las ruedas se mueven en forma síncrona para dar vuelta y

avanzar, de tal forma que apuntan a la misma dirección. Cuando el
robot cambia de dirección, gira todas sus ruedas en un eje vertical de
tal forma que la dirección del robot cambia aunque el chasis siga
apuntando hacia la misma dirección que tenia. El principal problema de
este diseño es el cambio de la orientación del chasis, para ello se debe
de tener un procedimiento que permita orientarlo hacia la dirección
deseada. Aunque este diseño disminuye los problemas sobre el desvió de la
trayectoria programada, implica una construcción mecánica más complicada
si se desea orientar los sensores hacia un punto en particular.

Se evitan los problemas de inestabilidad y de pérdida de contacto del

diferencial, mayor complejidad mecánica

12
3.4.1.2. DIFERENCIAL

El diferencial es un diseño sencillo que permite a un robot girar en su

propio eje, ir en línea recta y trazar curvas, consiste de dos ruedas en
un eje común, donde cada rueda se controla independientemente. Una
arquitectura de diferencial simple consta de dos llantas en paralelo de
cada lado, provistas cada una de un motor, y una o más llantas pivote al
frente que ayudan a soportar el peso pero no tienen un rol activo en el
direccionamiento del robot.

El problema principal de este tipo de diseño es que, dado que los

motores son independientes, frecuentemente las velocidades de los
motores varían por ello es difícil conseguir que el robot vaya recto;
inclusive si se calibran las velocidades de los motores dado que cada
rueda puede encontrar distintas resistencias en el ambiente esto puede
provocar que el robot se desvíe de la trayectoria planeada.

En el diseño diferencial existe una variante que consiste en el uso de

dos piezas llamadas diferenciales, el diseño se denomina diferencial
dual. El diseño dedica un motor para ir hacia delante y hacia atrás, y
otro para los giros; con esto se resuelve la diferencia de potencias de
los dos motores y minimiza el problema de seguir una línea recta, sus
movimientos pueden ser: En forma recta, en arco y vuelta sobre su
propio eje.

Diferencial de 3 ruedas: triángulo: Problema de estabilidad

Diferencial de 4 ruedas: diamante: Pérdida de contacto de las ruedas
de tracción (requiere sistema de suspensión)

13
3.4.1.3. TRICICLO

Este diseño es muy parecido al del coche con la diferencia de que tiene
sólo una rueda de dirección, en ambos modelos las ruedas direccionales
no son motrices. La ventaja principal de este diseño es que puede
realizar giros en espacios más cortos que en el diseño de coche. Su
construcción mecánica es más sencilla ya que sólo se construye una
rueda de dirección en vez de dos.

El robot tipo triciclo está formado por dos ruedas convencionales fijas
sobre un mismo eje y Dos ruedas fijas que le dan tracción, una rueda
para dirección que normalmente no tiene tracción, buena estabilidad y
simplicidad mecánica, Facilidad para ir recto, Cinemática más
compleja. La estructura mecánica y la electrónica de control son
sencillas, su tratamiento cinemático resulta de interés en áreas
específicas del control de robots móviles. En cuanto a aplicaciones
industriales esta configuración es apta para el transporte de cargas
pesadas a baja velocidad.

Un problema asociado con la configuración tipo triciclo es que el

centro de gravedad del vehículo se posiciona, en algunas ocasiones, en
los limites de la superficie de equilibrio, cuando el vehículo esta en
movimiento, esto produce una pérdida de tracción en el vehículo y es
fuente de error a la hora de estimar la posición del robot.

3.4.1.4. CONFIGURACIÓN ACKERMAN O COCHE

Similar al triciclo, dos ruedas de tracción y dos ruedas para dirección,

el diseño de coche es que actualmente utilizan los automóviles,
consiste en cuatro ruedas dos llantas de manejo y dos de dirección. Las
principales desventajas de este sistema es que no puede dar vueltas en
lugares reducidos y tampoco en su propio eje. La ventaja de este modelo es la
facilidad de viajar en línea recta y su estabilidad en terrenos irregulares.

Como se observa en la figura los ejes de las dos ruedas frontales se

interceptan en un punto C que pertenece al eje común de las ruedas
traseras. El lugar de los puntos en el plano trazados por cada rueda,
alrededor de este punto C, es un conjunto de arcos concéntricos donde
todos los vectores velocidad instantánea son tangente a estos arcos.
Esta estructura, además de brindar mayor estabilidad, evita el
deslizamiento en la ruedas y por lo tanto reduce los errores de
odometría.

14
 3.4.1.5. ROBOT OMNIDIRECCIONAL

Estos robots tienen máxima maniobrabilidad en el plano; esto significa

que ellos pueden moverse en cualquier dirección sin necesidad de
reorientarse. En contraste, los otros tipos de robots tienen una
maniobrabilidad restringida.

ROBOT OMNIDIRECCIONAL CON RUEDAS SUECAS

En la siguiente figura se presenta otra versión de robot omnidireccional

con ruedas orientables centradas. En este caso el robot puede cambiar
la dirección de su movimiento simplemente cambiando la orientación
de las ruedas. Este movimiento sincronizado se puede logar por medios
mecánicos empleando sistemas de tracción y dirección por correas o
por medios electrónicos mediante señales de accionamientos
simultáneas a partir de la electrónica que comanda cada uno de los
motores en las ruedas.

ROBOT OMNIDIRECCIONAL CON RUEDAS ORIENTABLES CENTRADAS

SINCRONISMO ENTRE EL SISTEMA DE TRACCIÓN Y DIRECCIÓN CON RUEDAS

OMNIDIRECCIONALES

15
 3.4.2. COMPARATIVO ENTRE LOS DIFERENTES DISEÑOS
DE LAS RUEDAS, Y EL USO ADECUADO DE CADA UNO
DEPENDIENDO DEL FIN QUE SE REQUIERA.

3.5. ELECCION DE LLANTAS

Una vez que el robot esta en una superficie, la velocidad angular se convierte en
velocidad linear, la cual determinará qué tan rápido podrá ir el robot y cuánto
tiempo le tomará alcanzar cierta velocidad.

3.5.1. VELOCIDAD

La velocidad linear se puede obtener a partir de las siguientes fórmulas:

Donde:
RPM = Esta medida depende del motor que se este usando.
r = Relación existente en el tren de engranaje   RPM  r

Donde:
d = Es el diámetro de las llantas; v     d
v = Velocidad linear.

En resumen, para hacer que el robot vaya más rápido, el diámetro de las
llantas debe ser grande.

3.5.2. FUERZA

La fuerza se refiere a qué tanta masa puede mover un robot. Esto está
relacionado con el torque, la velocidad y el diámetro de las llantas: un robot
con llantas grandes es más débil que un robot con llantas de diámetro
pequeño. La fuerza resultante se puede calcular a partir de las siguientes
fórmulas:

16
 Donde:
 = Torque de las llantas    MOTOR  r
 MOTOR = Torque del Motor
r = Radio de los Engranajes

Donde: 
F
F = Torque de las llantas / Radio r
 = Torque de las llantas
r = Relación existente en el tren de engranaje

3.6. BALANCE DEL ROBOT

El balanceo del robot depende esencialmente de dos factores:

 La base de las llantas

 El centro de gravedad del robot.

Al referirnos a la base de las llantas nos referimos a que todas las llantas donde
se apoya el robot deben de tener contacto con la superficie en todo momento. El
balance de un robot determina que sus movimientos puedan ser replicados de
manera repetitiva. El balance depende de dos factores:

La base de las llantas se define como la región donde las llantas del robot hacen
contacto con el piso, para lograr un buen balance nos debemos asegurar que
todas las llantas estén en contacto con el piso en todo momento cuando el robot
se encuentre navegando.

El centro de gravedad de un objeto es el punto ubicado en la posición promedio

del peso del objeto. El centro de gravedad también es denominado centro de
masa, aunque puede haber diferencias entre ambos conceptos cuando el objeto
sea lo bastante grande como para que la gravedad varíe de una parte a otra. El
centro de gravedad de un objeto de forma regular es su centro geométrico. El
centro de gravedad puede estar en un punto donde no haya material; tal es el
caso de un anillo, cuyo centro de gravedad se encuentra en su centro geométrico
donde no hay material.

Para un objeto irregular existen diferentes formas de calcular el centro de

gravedad de un objeto, ya que este no se encuentra en su centro geométrico. Una
de las formas para objetos relativamente pequeños es suspender un péndulo de
un solo punto que nos servirá de referencia, luego suspendemos el objeto del que
queremos calcular su centro de gravedad y trazamos una línea en dirección del
péndulo, luego pendemos de otro punto el objeto y trazamos otra línea en
dirección del péndulo. La intersección de las dos líneas trazadas es el centro de
gravedad.

Otro punto importante para que un objeto no se vuelque, es que su centro de

gravedad cuando el objeto esté inclinado, no se encuentre fuera de su base; de
ahí la importancia de considerar la base del robot y tratar de que su centro de
gravedad no quede fuera de su base si el objetivo del robot es subir una rampa.

17
3.7. FORMA

La forma del robot puede impactar directamente en su desempeño, aunque éste

haya sido balanceado previamente; es posible que para los fines que se requiere
el robot se deba usar una forma específica. Por ejemplo, para un robot de forma
cilíndrica es mucho mas fácil evitar un obstáculo que para un robot cuadrado, ya
que el robot cilíndrico permite moverse aunque esté en contacto con el
obstáculo, a diferencia del robot cuadrado cuya estrategia consistiría en
retroceder, girar y volver a intentarlo.

3.8. TRACCIÓN Y DIRECCIÓN

Otros de los aspectos a tener en cuenta en el diseño de un robot móvil es el

sistema de tracción y dirección a emplear. El sistema de tracción y dirección no
sólo está relacionado con la disposición de ruedas adoptada, sino que también lo
está con los algoritmos de control local de los motores y la mecánica asociada a
estos. A medida que se requiere, del robot, más confiabilidad (alta
maniobrabilidad, máxima tracción en sus ruedas motorizadas, máxima
adherencia de todas sus ruedas, etc.) la mecánica, electrónica e informática
asociadas es más compleja. Existen tres sistemas básicos a partir de los cuales se
pueden obtener diversas configuraciones:

 Tracción y dirección en ejes independientes.

 Tracción y dirección en un mismo eje.
 Tracción y dirección sobre todos los ejes los que se desarrollan a
continuación.

3.8.1. TRACCIÓN Y DIRECCIÓN EN EJES

INDEPENDIENTES.

La tracción se efectúa en las ruedas traseras y el control de dirección en las

ruedas delanteras o viceversa. Si bien el control de dirección es más sencillo,
la precisión en la dirección depende de la adherencia de las ruedas
correspondientes; esto se debe básicamente a la masa despreciable de estas
ruedas respecto al resto de la estructura. Además posee un radio de giro
bastante elevado en relación a otros sistemas, por lo que en este tipo de
modelos no se pueden lograr cambios de dirección muy cerrados.

SISTEMA DE TRACCIÓN Y DIRECCIÓN EN EJES INDEPENDIENTES.

18
3.8.2. TRACCIÓN Y DIRECCIÓN EN UN MISMO EJE
(TRACCIÓN DIFERENCIAL).

Esto se logra con motores independientes en las ruedas de un mismo eje y

ruedas "locas" en el resto de los ejes. Este modelo es de construcción sencilla
y permite radios de giro del orden del tamaño del vehículo. La única
desventaja que posee es que los motores deben ser de características
idénticas, para que el control de estos sea simple.

SISTEMA DE TRACCIÓN Y DIRECCIÓN SOBRE UN MISMO EJE.

3.8.3. TRACCIÓN Y DIRECCIÓN SOBRE TODOS LOS EJES.

En la figura se muestra la estructura y un modelo comercial de ActiveMedia.

Su aplicación está destinada a terrenos hostiles, donde la velocidad de
traslación es menos importante que una buena adherencia al terreno.

SISTEMA DE TRACCIÓN Y DIRECCIÓN SOBRE TODOS LOS EJES

Esta configuración necesita de un sistema odométrico complejo debido a la

incertidumbre en los radios de giro asociada a este sistema de tracción y
dirección, aunque existen entre los robots omnidireccionales estructuras que
presentan menor complejidad para resolver los errores por odometría.

3.8.4. CONFIGURACIONES ESPECIALES

En muchos casos el robot tiene alguna característica que lo hace distintivo de

los robots convencionales. Algunas configuraciones particulares permiten
reducir considerablemente los errores asociados a los deslizamientos en las
ruedas como el robot de múltiples grados de libertad con vínculo elástico.

ROBOT DE MÚLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD

19
 Otras configuraciones permiten que pequeños robots individuales se
“asocien” para realizar tareas de mayor envergadura que ellos mismos. Este
es el caso de los robots colaborativos.

MÓDULOS COOPERATIVOS

Otros robots son desarrollados con formas especiales para realizar tareas
específicas como los robots de exploración espaciales.

ROBOT DE EXPLORACIÓN ESPACIAL PATHFINDER (JPL).

4. SENSORES PARA ROBOTS MOVILES

Para que un robot consiga realizar su tarea con la precisión, velocidad e inteligencia
adecuadas, será preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del
estado de su entorno.

Ya mencionamos que los robots móviles se caracterizan por su capacidad de desplazarse

de forma autónoma en un entorno desconocido o conocido sólo parcialmente. Sus
aplicaciones cubren una gran variedad de campos y se justifican en la dificultad o
imposibilidad de intervención humana, ya sea directa o teleoperada en tiempo real.

El sistema de percepción de un robot móvil permite que este sea capaz de hacer frente a
situaciones cambiantes del entorno, como así también de reaccionar ante posibles
eventos inesperados mientras navega, lo que exige la utilización de un sistema sensorial
que suministre la información del entorno. Esta información del entorno debe ser
abundante en calidad y cantidad de tal forma que el robot móvil realice la tarea de
manera similar al operador humano. Por ello, un robot móvil rara vez va equipado con
un único sensor para realizar todas sus tareas, sino que la práctica más habitual consiste

20
en combinar dentro del sistema sensorial varios sensores que en mayor o menor medida
se complementan.

Leonard y Durrant-Whyte resumieron el problema de navegación de un robot móvil

mediante tres preguntas: “¿Dónde estoy?”, “¿A dónde voy?” y “¿Cómo debo llegar
allí?”. La información requerida para responder a estas preguntas debe permitirle al
robot móvil realizar tres tareas fundamentales “estimar su posición y orientación”,
“mantener actualizado el mapa del entorno” y “detectar los posibles obstáculos”.

Las dificultades para llevar a cabo estas tareas surgen como consecuencia de la muy
distinta naturaleza de los procesamientos requeridos en cada uno de estas tareas. Así,
mientras que para la estimación de la posición y la construcción del mapa del entorno se
tienen en cuenta sobre todo características como precisión, resolución espacial, alcance,
etc., en la detección de obstáculos el tiempo entre observaciones normalmente debe ser
mucho menor, resultando vital el disponer de la información ya procesada lo más
rápidamente posible. En este caso, las características anteriores no son primordiales.

Es por ello que, la condición de que el robot conozca su entorno de trabajo para adaptar
su funcionamiento de acuerdo con el estado actual del mismo, implica la recolección y
procesamiento de información de distinto tipo para utilizarla adecuadamente en el
sistema de control. Esta información es generada por los sensores que, según la
necesidad particular del trabajo a realizar, podrán variar tanto en número, como en tipo
y complejidad. La calidad y cantidad de información suministrada permitirá controlar al
vehículo con trayectorias estables y sin oscilaciones, lo que asegura que el robot móvil
alcance el punto destino con el mínimo error sin sufrir choque alguno en el trayecto.

Para que un robot móvil pueda satisfactoriamente afrontar tareas como generar
trayectorias, evitar obstáculos, monitorizar la ejecución de la tarea, etc. requiere que éste
sea capaz de determinar su localización (posición y orientación) con respecto a un
sistema de referencia absoluto.

De forma general, determinar la posición de un robot móvil equivale a encontrar las

componentes de translación (x, y, z) y de rotación (ϕx, ϕy, ϕz) del sistema de coordenadas
solidario al robot {RM} con respecto a un sistema absoluto {R}. Aquí sólo se considera
el caso bidimensional donde el robot se mueve con tres posibles grados de libertad.
Luego el problema se reduce a encontrar la terna (x, y, ϕz) asociada al sistema móvil del
vehículo, donde (x, y) representan su posición y ϕz (ϕ) representa su orientación.

21
La mayoría de los robots móviles van provistos de codificadores en los ejes de
movimiento que permiten estimar en cada instante la localización de éste empleando un
modelo de locomoción. Sin embargo, esta estimación no resulta suficientemente precisa
en la mayoría de las aplicaciones. El motivo no es tanto la magnitud de los errores
cometidos sino, fundamentalmente, que estos se van acumulando durante la navegación.
Esto origina una incertidumbre creciente asociada a la posición y orientación del robot
móvil. Debido a esto es necesario acotar los límites de esta incertidumbre mediante un
sistema de posicionamiento externo. Estos límites vienen impuestos por el tipo de
entorno, la tarea a realizar y la precisión deseada en los movimientos del robot. Es
importante destacar que cualquiera sea el sistema de posicionamiento usado la
incertidumbre siempre estará presente; la complejidad del sistema de posicionamiento
sólo permitirá acotarla en mayor o menor medida.

POSICIONAMIENTO DE UN ROBOT MÓVIL (SENSORES Y TÉCNICAS)

5. MODELOS MATEMATICOS DE UN ROBOT MOVIL

Aunque el robot móvil sea el mismo los modelos matemáticos que existen para
representarlo son muy variados. Cada modelo matemático tiene características diversas
a tal punto que ellos representan diversas propiedades cinemáticas y dinámicas del
mismo robot móvil. Por lo tanto cada uno de los modelos matemáticos tendrá una
utilidad diferente de acuerdo a las propiedades o comportamientos del robot.

En base a esta modelación se encuentran las velocidades a la que se desplaza el robot

móvil, como así también su posición.

Existen 2 tipos de Restricciones Cinemáticas:

 Holonómicas: Los diferentes grados de libertad están desacoplados (Robots

diferenciales y síncronos: se puede desacoplar la posición de orientación rotando
sobre su eje), son aquellas restricciones en las que no intervienen las
velocidades.

22
 La variable del actuador podría ser θy la variable en el espacio Cartesiano X, la
restricción es la condición de rodadura, no obstante, dicha restricción puede
deducirse de la derivación de la restricción holónoma:

 No-holonómicas: Los grados de libertad están acoplados (Triciclos y carros:

para dar vuelta debe moverse hacia el frente o hacia atrás es más complejo llegar
a la posición final deseada), son aquellas restricciones que dependen de la
velocidad, además se exige que no sea integrable y no se pueden obtener
derivando una restricción holónoma.

No se pueden obtener derivando restricciones holonómas, la condición de

rodadura sin deslizamiento introduce dos restricciones

5.1. MODELAMIENTO CINEMATICO

En este tipo de modelos se considera una masa puntual, por lo que ésta no ejerce
efecto alguno sobre la estructura, anulando las perturbaciones a ella asociadas
(momentos de inercia y rozamientos). El modelo cinemático permite entender
las propiedades de maniobrabilidad del robot y se refiere también a como se
mueve el robot, por lo tanto; este estudio se realiza en base a la configuración de
las llantas del robot, también se centra en el estudio del movimiento del robot en
función de su geometría, entre las aplicaciones inmediatas se encuentran la
posibilidad de utilizarlo como modelo matemático de partida para el diseño del
controlador, la simulación del comportamiento cinemático del vehículo, o para
establecer las ecuaciones de los cálculos odométricos. Normalmente, se
consideran las siguientes limitaciones para la construcción del modelo
cinemático:

23
  El robot se mueve sobre una superficie plana.

 No existen elementos flexibles en la estructura del robot (incluidas las

ruedas).

 Las ruedas poseen uno o ningún eje de direccionamiento, de manera que

este último siembre es perpendicular al suelo.

 No se consideran ningún tipo de fricciones en elementos móviles del

vehículo, o contra el suelo.

El comportamiento cinemático se establece en el principio de que las ruedas en

contacto con el suelo se comportan como una articulación planar de tres grados
de libertad. Al suponerse la rueda como un elemento rígido, ésta entra en
contacto con el suelo en un solo punto, que sirve de origen al sistema de
referencias. Se utiliza para definir los tres grados de libertad, X e Y representan
la posición y ω representa su orientación. Por lo tanto, el vector de posición del
robot se define como:

X 
 
  Y 
 
  

La dirección Vy determina el sentido normal de avance de la rueda; el eje Vx

indica los deslizamientos laterales, y ωz la velocidad rotacional que se produce
cuando el vehículo realiza un giro. En el caso de una rueda convencional, la
componente Vx, se supone siempre nula, sin embargo, existen ruedas diseñadas
para eliminar la mencionada restricción.

RUEDA EN CONTACTO CON EL SUELO CASO DONDE VX NO ES NULA (RUEDA OMNIDIRECCIONAL.)

La rueda omnidireccional se define como una rueda estándar a la cual se la

dotado de una corona de rodillos, cuyos ejes de giro resultan perpendiculares a la
dirección normal de avance. De este modo, al aplicarle una fuerza lateral, los
rodillos giran sobre si mismo y permite que la componente Vx no sea nulo, y por
tanto, se elimina la restricción de no holonómico. Este tipo de rodadura es la
utilizada en el robot omnidireccional.
5.1.1. MODELAMIENTO CINEMATICO DIRECTO

24
Dada lo posición inicial y los movimientos realizados, cuál es la posición
final del robot, Permitiendo obtener la posición y la orientación del robot en
función de las velocidades y posiciones de las ruedas

En robots manipuladores, el modelo cinemático directo permite calcular la

posición del efector final (herramienta) a partir de su configuración.

En definitiva, de forma independiente al tipo de rueda empleado, la

cinemática directa tiene como objetivo el cálculo de la velocidad lineal y
angular del robot a partir de las correspondientes aportaciones de cada una
de sus ruedas.

Para el estudio de la cinemática se va a considerar una configuración que

consta de dos ruedas motrices laterales (d derecha, i izquierda) y dos ruedas
locas situadas en la parte delantera y trasera del robot.

5.1.1.1. MODELAMIENTO CINEMATICO DIRECTO DE

UN ROBOT MOVIL SINCRONIZADA

Se aplica a robots de tres ó más ruedas, las cuales se encuentran

mecánicamente acopladas de forma que todas las ruedas giran en la
misma dirección a la misma velocidad, pivotando al unísono sobre el
eje de giro de cada rueda cuando el robot quiere girar. Esta arquitectura
es en la que menos errores se cometen cuando se intenta estimar la
posición del robot, ya que las ruedas no patinan al ser sometidas de
forma paralela e igual por la misma fuerza.

El acoplamiento mecánico necesario se consigue usando una cadena,

una correa o un sistema de engranajes. También se puede conseguir
poniendo un motor en cada rueda de forma que se actúe de forma
sincronizada en cada una de las ruedas.

Las variables que controlan al robot móvil son el ángulo de dirección

de las ruedas, α (medido desde el eje XG), y su velocidad angular, ωt.

PROPULSIÓN SINCRONIZADA

La relación entre la velocidad lineal del vehículo, V y la velocidad

angular de las ruedas, ωt, se realiza a través del radio de las ruedas, r,
mediante la expresión:
V  r  t

25
El centro instantáneo de curvatura (ICC) está siempre en el infinito.
Cambiando la orientación de las ruedas cambia la dirección del ICC

Casos particulares:

 V =0, ω = ω; durante un intervalo de tiempo, El robot rota sin

moverse un ángulo ω.
 V = V, ω = 0; durante un intervalo de tiempo, el robot se
desplaza en la dirección a la que apunta una distancia.

El ángulo del vector velocidad viene dado directamente por el ángulo α

de orientación de las ruedas, y la orientación global del robot θ
permanece constante y es invariable mediante el control del robot. Se
puede deducir que el movimiento del centro (x, y) del vehículo en
sistema global viene dado por:

 X  V  Cos 
 Y   V  Sen 
   
    0 

5.1.1.2. MODELAMIENTO CINEMATICO DIRECTO DE

UN ROBOT MOVIL DIFERENCIAL

La cinemática queda determinada por su posición en el plano respecto

a un sistema de referencia global (XG, YG) y la orientación del eje
principal del cuerpo, . En este caso las variables de control son ωi y

26
 ωd, son velocidades de giro de las ruedas izquierda y derecha
respectivamente.

Si el radio de la rueda es r, las velocidades lineales correspondientes

son:

Vi  i  r Vd   d  r

En este caso, la velocidad lineal y la velocidad angular

correspondientes al vehículo vienen dadas por (la velocidad de la
derecha para un observador situado en la rueda izquierda seria Vd – Vi)

Vd  Vi   d  i   r V d  Vi   d   i   r
V   
2 2 2 2

Siendo “b” la vía del vehículo (distancia que separa las dos ruedas
motrices). Si se especifican la velocidad lineal “v” y la angular “ω” del
vehículo, las velocidades de giro que hay que aplicar a las ruedas
derecha e izquierda son:

i 
 
V  b 
2 d 
 
V  b 
2
r r

 v   r 2 r 2   d   X   Sen 0
v
    r r     
 Y   Cos 0   
   
   b b   i      0 1  

5.1.1.3. MODELAMIENTO CINEMATICO DIRECTO DE

UN ROBOT MOVIL TIPO TRICICLO

La relación entre la velocidad lineal del vehículo, V y la velocidad

angular del mismo, ω, se realiza a través del radio de giro, R, que es la
distancia del centro instantáneo de curvatura (ICC) debe estar en la
línea que pasa y es perpendicular a las ruedas traseras fijas.

R   V

Si se expresa en función de la velocidad de giro de la rueda directriz y

del ángulo de direccionamiento se obtiene:

V  r    Cos

Si la rueda directriz se coloca con un ángulo α, el triciclo rota con una

velocidad angular ω alrededor del ICC situado a una distancia R según
la línea que pasa y es perpendicular a las dos ruedas traseras, la rueda
frontal actúa como rueda directriz y motriz.

27
  X   Sen 0
 Y   Cos v
   0   

    0 1  

 v   Cos 
    Sen    vt
   l 

vt  v 2   2  l 2

 X   Sen  Cos 
 Y   Cos  Cos    v 
    t
    Sen 
 l 

5.1.1.4. MODELAMIENTO CINEMATICO DIRECTO DE

UN ROBOT MOVIL TIPO ACKERMAN (COCHE)

Se usa en vehículos a motor. La rueda frontal interna rota un poco más

que la externa (reduce el deslizamiento), Se usa de forma generalizada
en robots móviles autónomos en exteriores

Donde:

d = Separación lateral de las ruedas.

l = Separación longitudinal de las ruedas.
θi = Angulo relativo de dirección de la rueda interior.
θe = Angulo relativo de dirección de la rueda exterior.
R = Distancia del ICC a la línea central del vehículo.

28
 l l l
Tan  i  Tan  e   
Rd Rd d
2 2

Tipo: Ruedas traseras motrices, delanteras directrices

u1: Velocidad de avance de las ruedas traseras

u2: Velocidad angular de las ruedas directrices

l
u1    R  u1   
tan g

 X  u1  Cos 0 0 0
 Y   0 u1  Sen 0 0 
  
u1
    0 0  Tan  0 
   l 
    0 0 0 u2 

5.1.2. MODELAMIENTO CINEMATICO INVERSO

Dadas las posiciones iniciales y finales deseadas, cuál es la serie de

movimientos que debe realizar el robot, permitiendo obtener las velocidades
y posiciones de las ruedas que hacen que la posición y orientación del robot
sea la deseada. En robots manipuladores, el modelo cinemático inverso
permite calcular la configuración para alcanzar una determinada posición
final con el efector (herramienta).

5.1.2.1 MODELAMIENTO CINEMATICO INVERSO DE

UN ROBOT MOVIL DIFERENCIAL

29
 b
v    
d   2
r

b
v   
i  2
r

d   l r b 2r   v   v   Sen Cos

 X 
0  
    l b
      0  Y
1  
 i   r  2r   
   0
  

5.2. MODELAMIENTO DINAMICO

En tareas que requieren alta velocidad y/o transporte de cargas pesadas,

considerar el modelo dinámico es de gran importancia, ya que esto permite
aprovechar al máximo la potencia del sistema de tracción sin perder precisión en
la tarea requerida, la dinámica considera la evolución de la posición, velocidad y
aceleración del robot en respuesta a los pares de actuación de las ruedas. Se
distinguen los siguientes efectos:

 Pares Inerciales y de Coriolis.

 Pares de Actuación.
 Fricciones Viscosas.
 Interacción del Contacto de las Ruedas con el Suelo.

Se destaca que no se tienen en cuenta los pares gravitacionales, porque se

supone que el vehículo viaja por una superficie plana y horizontal.

Los modelos matemáticos obtenidos son acoplados, pero pueden desacoplarse a

partir de considerar el centro de gravedad sobre el eje de simetría del robot.

5.2.1. MODELO DINÁMICO DE PARÁMETROS

CONOCIDOS

Para desarrollar el sistema dinámico se consideran los efectos producidos por

la masa de la estructura en el comportamiento del robot; incorporándose el
momento de inercia del vehículo, los rozamientos y todas las perturbaciones
derivadas de éstas.

a) EL SISTEMA ELÉCTRICO

En el diagrama de bloques se muestra el modelo de los actuadores del

robot móvil

30
 MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA CON IMANES PERMANENTES.

Expresando el torque perturbador (τr) como función del voltaje

aplicado (U) y de la velocidad angular en el eje del motor (ωm), se
encuentra que:

 r   m 
Ke
m  U  K e   m 
 R a  La  S 
   f  j  s  m

Operando:

Ke Ke  Kb
r  U   f  j  s   m  
 Ra  La  s   Ra  La  s  m
Ordenando:

r 
Ke  R  L  s   f  j  s  Ke  Kb  
U  a a
 Ra  La  s   Ra  La  s  m

b) EL SISTEMA MECÁNICO

En la figura se muestra la geometría del vehículo. Se considera al

vehículo como un cuerpo rígido, sin considerar la masa de las cuatro
ruedas y de los rotores de las máquinas eléctricas. El punto G, de
coordenadas (b,δ), indica el centro de masas del vehículo y P de
coordenadas (x,y), indica el punto medio al eje común de las ruedas de
tracción, denominado "centro de rotación".

31
c) GEOMETRÍA Y DINÁMICA

Como el movimiento del vehículo es plano, se consideran tres

variables de estado: las coordenadas (x,y) de P y el ángulo φ, que
describe la orientación del vehículo con respecto a un sistema de
referencia inercial {R}. Además se define un sistema de referencia
{RM} unido al vehículo (P, L, N) donde el vector unidad L se define
como perpendicular al eje de las ruedas de tracción y N es
perpendicular a L. Las ecuaciones dinámicas son:

dx rr    ri   rd  dy rr    ri   rd 
  Cos   Sen
dt 2 dt 2

d   ri   rd 
  rr
dt a

Donde:

ωri y ωrd: Son respectivamente las velocidades angulares de las ruedas

izquierda y derecha y rr es su radio.

Se puede deducir que las ecuaciones dx

dy
dt y dt
del sistema de
dx dy
ecuaciones están relacionadas por   Tan   0 esto demuestra
dt dt
que el vehículo tiene dos grados de libertad (σ, φ) y no tres (x, y, φ),
donde σ es la abcisa curvilínea, que se expresa como:
2 2 2
 d   dx   dy 
     
 dt   dt   dt 
d) DINÁMICA

32
 Se considera que el movimiento de las ruedas sobre el piso es una
rotación instantánea sin deslizamientos. Las fuerzas transmitidas al
vehículo por el contacto entre las ruedas y el piso se denominan fc. La
reacción sobre las ruedas se asume en dirección normal al plano, es
decir en la dirección K (en otra palabras el movimiento es factible y sin
perturbaciones).

d
V  L Será la velocidad lineal del centro de rotación P y ω la
dt
velocidad angular del cuerpo a lo largo del eje K. La velocidad del
punto G es:

VG  V    K   b  L    N 

 d d  d
VG      L  b N
 dt dt  dt

Luego la energía cinética es:

1 1
Ec   m  VG2   I   2
2 2

2 2
 d  d d 1  d 
 I  m  2  m  b2   
1
Ec  m   m   
2  dt  dt dt 2  dt 

Donde:

m la masa de la estructura
I el momento de inercia respecto al eje K en el punto G.
Aplicando las ecuaciones de Lagrange, donde las coordenadas
generalizadas son σ y ϕ, se tendrá:

d  EC  EC d 2 d 2

dt  V  
 m 
dt 2
 
dt 2
 
 f ci  f cd  l

d  EC  EC

dt    
 m  
  2
 b 2
  I  
d 2
dt 2
   m 
d 2
dt 2
 
 f cd  f ci  a  l

Es importante observar que estas ecuaciones son válidas respecto al

centro de rotación, luego las coordenadas generalizadas están definidas
en este punto. Un juego de ecuaciones no lineales se obtendría con
coordenadas referidas respecto al centro de masas. Esta aclaración
viene por el hecho de que, dada la estructura del vehículo, es más fácil
seguir una trayectoria con el vehículo representado en el centro de
rotación P, que con el vehículo representado en el centro de masas G.

e) MODELO DEL SISTEMA

33
 El torque τr sobre las ruedas es entonces

 ri  f ci  rr  rd  f cd  rr

Donde:

rr es el radio de las ruedas de tracción.

Considerando ambos motores iguales, la ecuación se puede escribir:

f ci 
Ke  R  L  s    f  j  s   Ke  Kb  n  
Ui  a a
 Ra  La  s   rr  Ra  La  s  ri

f cd 
Ke  R  L  s   f  j  s  Ke  Kb  n  
Ud  a a
 Ra  La  s   rr  Ra  La  s  rd

Donde

Vi Vd
 ri   rd 
rr rr

Son las velocidades lineales de las ruedas izquierda y derecha

respectivamente, estas velocidades pueden expresarse con respecto a la
velocidad lineal del robot V y a la velocidad angular del robot ω, como:

d  d 1 d 
Vi   L  K  N    a  L
dt  dt 2 dt 

d  d 1 d 
Vd   L   K  N    a  L
dt  dt 2 dt 

Sustituyendo

d 3 d 2 d d 3 d 2
 c1   c 2   c 3   c 4   c5   U 1  U 2 
dt 3 dt 2 dt dt 3 dt 2

d 3 d 2 d d 3 d 2
 c6  2  c 7   c8  3  c9  2  c10  U 1  U 2 
dt 3 dt dt dt dt

Con:

rr2  m  Ra  2  n  f  La  2  n  j  Ra
c1 
 
rr2  m  2  n  j  La

34
 2  n   f  Ra  K e  K b   rr2  m    La
c2  2 c3  2

rr  m  2  n  j  La  
rr  m  2  n  j  La 
 rr2  m    La rr2  K e
c4  c5 
 rr2  m  2  n  j   La  rr2  m  2  n  j   La
2  rr2  I c  Ra  a 2  n  f  La  a 2  n  j  Ra
c6 
 2  rr2  I c  a 2  n  j  La
a 2   n  f  Ra  K e  K b   2  rr2  m    La
c7  c8 

2  rr2  I c  a 2  n  j  La  
2  rr2  I c  a 2  n  j  La 
 2  rr2    La rr2  a  K e
c9  c10 
 
2  rr2  I c  a 2  n  j  La  
2  rr2  I c  a 2  n  j  La

Donde

 
Ic  m   2  b2  I

Es el momento de inercia respecto al centro de rotación P. Expresando

las ecuaciones de manera que sólo quede una derivada de mayor orden
en cada una, llegamos a:

d 3 d 2 d d 2 d
3
 k1  2  k 2   k3  2  k 4   k5  U 1  k6  U 2
dt dt dt dt dt

d 3 d 2 d d 2 d
3
 k 7  2
 k 8   k 9  3
 k10   k11  U1  k12  U 2
dt dt dt dt dt

Donde

c1  c3  c9 c2 c 4  c3  c 6
k1  k2  k3 
1  c 3  c8 1  c 3  c8 1  c 3  c8

 c3  c 7 c5  c3  c10 c5  c3  c10
k4  k5  k6 
1  c 3  c8 1  c 3  c8 1  c 3  c8

c 6  c8  c 4 c7 c9  c8  c1
k7  k8  k9 
1  c 3  c8 1  c 3  c8 1  c 3  c8

 c8  c 2  c10  c10  c5 c10  c8  c5

k10  k11  k12 
1  c 3  c8 1  c 3  c8 1  c 3  c8

35
 Los cuadros siguientes nos permiten ver el comportamiento del robot
en el tiempo en base a la tensión aplicada en los motores. Se observa
que la respuesta del sistema no es instantánea.

EVOLUCIÓN TEMPORAL DE LA VELOCIDAD LINEAL DEL ROBOT MÓVIL PARA UNA

ENTRADA ESCALÓN DE TENSIÓN EN LOS MOTORES DE TRACCIÓN (U1= U2 EN T= 0,1 SEG).

EVOLUCIÓN TEMPORAL DE LA VELOCIDAD ANGULAR DEL ROBOT MÓVIL PARA UNA

ENTRADA ESCALÓN DE TENSIÓN EN LOS MOTORES DE TRACCIÓN (U1= -U2 EN T= 0,1 SEG).

5.2.2. MODELO DINÁMICO CON INCERTIDUMBRES PARA

UN ROBOT MÓVIL.

En muchos casos el robot debe transportar cargas importantes o bien lleva

montado sobre su estructura un manipulador para realizar alguna tarea
específica. En estos casos las variaciones de cargas o los movimientos del
manipulador generan variaciones en los parámetros que se presentan como
perturbaciones para el lazo de control. Estas variaciones en los parámetros
pueden tratarse como incertidumbres del modelo que pueden identificarse en
línea.

VARIABLE SIGNIFICADO
G Centro de Masa.
B Centro de la línea que une las Ruedas.
h = [x y]T Punto que se requiere siga una Trayectoria.
u, ū Velocidad longitudinal y Lateral de centro de masa.
ω, ψ Velocidad Angular y Orientación del Robot Móvil.
d, b, a, e, c Distancias.

36
Frdx, Frdy, Frix y Friy Fuerza Longitudinal y Lateral en el Neumático de las Ruedas.
Fcx y Fcy Fuerza Longitudinal y Lateral ejercida sobre C por la rueda libre.
Fex y Fey Fuerza Longitudinal y Lateral ejercida sobre E por la herramienta (Ejemplo
un brazo Robótico).
τe El momento ejercido por la Herramienta

ROBOT MÓVIL Y SUS PARÁMETROS CARACTERÍSTICOS.

Las ecuaciones de fuerzas y momentos para el robot son (N-E):

F x m   u  u     Frix  Frdx  Fex  Fcx

F y m   u  u     Friy  Frdy  Fey  Fcy

M z  I z   
d
 Frdx  Frix   b   Friy  Frdy    e  b   Fey   c  b   Fcy   e
2

Donde m es la masa del robot y Iz momento de inercia alrededor del eje

vertical que pasa por el punto G.

La cinemática del punto h es:

x  u  Cos  u  Sen   a  b     Sen

y  u  Sen  u  Cos   a  b     Cos

Las velocidades son (incluyendo las velocidades de deslizamiento) son:

u
1
2
 
 Rt    d   i   u ds  u is  
1
d

 Rt    d   i    u ds  u is  

u
b
d
  
 Rt    d   i   u ds  u is  u s

Donde:

Rt = Radio nominal del Neumático.

ωd y ωi = Velocidades Angulares de las Ruedas Derecha e Izquierda.

37
 urs y urs = Velocidad de deslizamiento longitudinal de la rueda Izquierda y
Derecha.
us = Velocidad de deslizamiento lateral de las ruedas.

Los modelos de los motores (despreciando los efectos inductivos) son:

K a   Vd  K b   d  K a  Vi  K b   i 
d  i 
Ra Ra

Donde:

V = Voltaje de entrada en los motores.

Ka = Constante de torque multiplicado por la constante de reducción.
Kb = Constante de Contraelectromotriz multiplicado por la constante de
reducción.
Ra = Resistencia Eléctrica.
τ = Torque en los motores.

Las ecuaciones dinámicas de las combinaciones rueda-motor son:

I e   r  Be   r   r  Frdx  Rt

I e   r  Be  r   r  Frdx  Rt

Con Ie, Be con el momento de inercia y coeficiente de fricción viscosa,

respectivamente, de la combinación rotor del motor, caja reductora y rueda,
y Rt como el radio nominal del neumático.

De la combinación de las ecuaciones se obtiene el modelo dinámico del

robot móvil.

 u  Cos  a    Sin   0 0 
    x 
 x  u  Sin  a    Cos   0 0 
 y   
     
  0 0 Vu   
y

    30
 0
  2 r   0 
   0 r
R  r   2  2  30  u   0 0  V   
 u   1 1   1   u 
   3 0
40
  2  r  d    
  2  0 Rr  r  u    0  d  u   0
2

1 2 2 
0 
  

Las entradas de este modelo son:

Vi  Vd Vd  Vi
Vu  V 
2 2

38
 Los parámetros del modelo dinámico son:

10 
Ra
Ka
 m  Rt  r  2  I e   20 
Ra
Ka
 I e  d 2  2  Rt  r  I z  m  b 2  

Ra Ra  K a  K b 
 30   m  b  40    Be 
Ka K a  Ra 

Los elementos del vector incertidumbre son:

 x  u s  Sen  y  u s  Cos

 
u 
1
10
 Rt  r 
Ra
Ka
   R
 
m    u s  Fex  Fcx   40 u ds  u is  I e  a u ds  u is 
Ka

 

 0 
u 
1
 20
 s s
 Ra s s
 
 4  ud  ui  I e  d  K u d  u i  2  Rt  r   3  u  2  Rt  r  K  e  Fey  c  Fcy   e  
0 s Ra
 a a 

El vector de incertidumbres será nulo si se desprecian los deslizamientos de

las ruedas, las fuerzas y torques ejercidos en la herramienta y las fuerzas
ejercidas en la rueda libre. Se asume que las fuerzas y los torques ejercidos
en la herramienta no son medidos por un sensor.

Para la identificación de los parámetros las dinámicas de u y ω pueden ser

expresadas como:

  30  40  2 r 
  Rt  r    2  0  u   0
2
0 
 u   1 0
1 1 Vu   u 

    0      V    
  2  R  r u    d 
  0
  2  r  d     
3 2 4 2 0
 0 t 10    0

 2   2 

Ordenando y despreciando el vector de incertidumbres

 1 R 1 
 2  r  u 0  t 2 u  V 
2 r  0   u 
 1 Rt d 
 0   u    V 
 2 r  d d 2 r 

  T
Donde  0  10  20  30  40 , puede ser fácilmente conocido empleando
un método de identificación.

6. INCONVENIENTES DE LOS ROBOTS CON RUEDAS Y ORUGAS

39
Los robots móviles en los que el sistema de locomoción se implementa
mediante ruedas u orugas presentando una serie de inconvenientes:

 No es fácil compaginar velocidad y dirección para realizar el

seguimiento de las trayectorias.
 No superan grandes obstáculos, cuya altura supere la mitad de su
radio.
 Necesitan un terreno prácticamente continuo para desplazarse.
 En superficies blandas o irregulares el desplazamiento se desarrolla
con bastante dificultad.
 No todos son omnidireccionales.

40