Análisis y diseño de controles en tiempo continuo

Presentado por: Ing. Robinson Jiménez Moreno

CONTROL LINEAL
Ingeniería en Mecatrónica
 Contenido

• Introducción
• La transformada Z
 1.Elementos Principales de un sistema de
control de Datos Discretos.

Proceso
Muestreador Filtro
Controlado

El muestreador es un mecanismo que entrega un tren de pulsos

cuya amplitud corresponde a los valores de la señal análoga a
muestrear en el instante que se produce el muestreo.
 e(t) e(t)

t t
0 0

Señal de entrada continua al muestreador Salida discreta del muestreador

 Ejemplo de Sistema de Control Digital

Comando
+ + Control Proceso
º 
Prefiltro A/D DA 1
Digital Controlado S
Altitud - -
Giroscopio

Transduct.
Posición

Control automático para un eje para el pilotaje automático de

un avión.
Comando
+ º 
A/D Control DA Proceso 1
Prefiltro
Digital Controlado S
Altitud -
Retenedor Giroscopio
T1
T2 TX
Retenedor
Posición

Sistema con muestreo múltiple

Los muestreadores adquieren muestras de la señal con
frecuencia constante, se cumple un periodo de muestreo.
Los retenedores mantienen el valor de la señal retenida hasta
que llega un nuevo valor correspondiente a una nueva muestra.
 Bucle Típico de Control Realimentado

W (T )
R(KT ) + eˆ( KT ) Computador  (KT )  (T ) Planta
c(T )
DA Actuador
Digital Proceso
-

Reloj

eˆ( KT )
A/D Sensor

N (T )
 Funciones de un Computador de Proceso

Tratamiento (Data Login):

• Recoger la máxima información sobre el funcionamiento del
proceso.
• Medición de variables y parámetros.
• Pretratamiento: - Normalizar
- Convertir unidades
- Linealizar parámetros
Procesamiento: - Cálculos
- Análisis estadística
- Almacenamiento en dispositivos
- Presentación en plantilla o impresora
•Supervisión: - Alarmas: verificar el correcto funcionamiento
del proceso - aviso de falla.
- Asistencia: facilitar las operaciones normales
del operador.
- Indicación de acciones a ejecutar.

•Presentación: entrega información importante para la toma

de decisiones en la operación de mando y control.

CUANTIZACIÓN: En el proceso de conversión A / D o el

proceso de representar una señal en un número finito de
estados discretos, la precisión depende del # de bits de la
palabra de cuantización.
 Cuantización en Cuantización en Codificación
Muestra
tiempo amplitud

Se define un nivel de cuantización Q que corresponde a la

distancia entre dos niveles adyacentes de decisión.

Rango de plena escala

Q n
2
n = # de bits de la palabra de cuantización.
El error de redondeo es: e(t )  X  X q
X = señal análoga.
Xq = señal digital
Xq 
q

q 2q 3q X
X
 Selección del Periodo de Muestreo.

El teorema del muestreo especifica que una señal de tiempo

continua con componentes de frecuencia hasta WC rad/seg,
teóricamente puede ser reconstruida sin distorsión si se
muestrea a una velocidad mayor de 2WC rad/seg.
En procesos con constantes de tiempo mayores se podrá utilizar
un tiempo de muestreo más grande.
Debe tenerse en cuenta:
a) El equipo de medida: se recomienda diseñarlos con una
Wcorte = ancho de banda de red cerrada.
b) El rechazo a las perturbaciones: Se recomiendan
frecuencias de muestreo entre 5 y 20 veces el ancho de banda
de la respuesta al ruido en red abierta. En la medida en que se
exijan tiempo de muestreo más altos, se requiere de
conversores y microprocesadores más rápidos.
c) La calidad del control: Generalmente disminuye con
periodos de muestreos largos.

- Muestrear entre 8 y 10 veces durante el ciclo de oscilación

amortiguada en la señal, si el sistema es sub-amortiguado.

- Muestrear de 8 a 10 veces la frecuencia del ancho de banda

de red cerrada, el límite inferior teórico es 2.

- Muestrear de 8 a 10 veces durante el tiempo de subida si es

sobreamortiguado.
 Tipos de Señales
Señal de Tiempo Continuo:
c(t ) c(t )

t t
(a) (b)
Es una señal que tiene valores para todo instante de tiempo.

Señal Análoga:
c(t )
Es una señal de tiempo
continuo con un rango
continuo de valores.
t
Señal de Tiempo Discreto:
Es una señal definida solamente en instantes del tiempo
generalmente iguales.

11 00
10 11
01 01
00
0 T 2T 3T T 2T 3T
Señal de datos muestreados Señal Digital

Si la amplitud asume un rango continuo de valores se denomina

señal de datos muestreado. Si los posibles valores están
registrados a un conjunto de valores se denomina señal digital.
 Muestreo y Cuantificación

Existen varios tipos de muestreo:

• Muestreo Periódico: es el más usual, los instantes de
muestreo están igualmente espaciados cada T segundos, sea
T = KT, T: es el periodo de muestreo, con K =0,1,2,3,…

• Muestreo de Orden Múltiple: El patrón de tK`s se repite

periódicamente: tK + r- tK = constante, para todo tK.

• Muestreo Múltiple: Sistemas de múltiples lazos que debido a

la dinámica de cada lazo requieren diferentes periodos de
muestreo.

• Muestreo Aleatorio: La variable tK es una variable aleatoria.

 Tipos de Sistemas

De acuerdo al tipo de señal:

• Sistema Análogo:
Si sólo existen en él señales análogas se describen mediante
ecuaciones diferenciales.
• Sistema de Tiempo Discreto:
Si sólo existen en él señales discretas, se describen mediante
Ecuaciones de diferencias.
•Sistema de Datos Muestreados:
Tienen señales discretas (pulsos de amplitud modulada) y
señales de tiempo continuo
•Sistema Digital:
Si incluye señales de tiempo continuo y señales digitales en
forma de código numérico.
• Sistemas Discretos:
Es el que procesa secuencia, es decir recibe una secuencia y
entrega otra, la cual corresponde a una frecuencia
preestablecida de la secuencia de entrada.
Secuencia de salida = f (secuencia de entrada)
En bloque funcional:

 (k ) {Yk}
SISTEMA
DISCRETO

Los sistemas discretos se clasifican en:

▪ Estática
▪ Dinámicos
a) Causales
b) No causales
• Sistema discreto estático:

 (k ) Sistema Y (k )  f { (k )}
Discreto Estática

La salida en un instante de muestreo depende de la entrada

en ese instante de muestreo

• Sistema Discreto Dinámico:

La salida puede ser función de la entrada y la salida de índices
de diferente orden al actuar
... k  2,  k  1,  k ,  k  1,  k  2,
Y k   f  
 k  ...Y k  2 , Y k  1, Y k , Y k  1, Y k  2 , 
Sistema
Discreto Dinámico
 • Sistema Discreto Dinámico Causal:
El elemento de salida puede estar influenciada por las salidas
anteriores y por las entradas hasta el instante de muestreo
en que se produce la salida.
 k ,  k  1,  k  2, 
Y k   f  
 (k ) Sistema Discreto ...
Y k , Y k  1, Y k  2 
Dinámico Casual

• Sistema no causal:
Este sistema puede generar elementos de índice superior al
elemento de entrada, realizar una función a través de un
algoritmo considerando los elementos generados y
entregar una secuencia de salida

 (k ) Sistema Discreto Y k   1 3 k  1   k    k  1

Dinámico no casual
• Secuencias:
Definición: Un conjunto numerado de elementos en donde se
hace corresponder a cada número entero el valor de
modelos elementos del conjunto de valores de la señal de
tiempo discreto.
Una secuencia se representa como {Xk}, donde K es el entero
asociado a cada elemento e indica el orden de ubicación
relativa de ese elemento dentro de la secuencia, K puede
ser positiva o negativa.
Se escoge el índice 0 para indicar el elemento que se
encuentra ubicado en el origen de referencia y que define
la frontera entre los valores positivos y negativos del índice
K.

Ejemplo: X K   X 2 , X 1 , X 0, X 1, X 2, X 3 
 De igual forma también se puede expresar colocando los
elementos en el orden en que se encuentran en la
secuencia.

X K   0,1,4,6,8,...
Puede también especificarse
3 ,8 , 9 ,10 , 6   x 
2 1 0 1 2 k
x k
10
9
8

K
2 1 0 1 2 3
3
Reconstrucción de señales continuas a partir de señales
discretas

• Considere la señal de control producida intermitentemente

cada T segundos por un computador expresado por una
serie de impulsos:

m u   m  t , m T   mT  t  T 
* x
u
 mt 
m*

T 1T 2T 3T 4T T
5T
1T 2T 3T 4T 5T 6T

(a) (b)

mt  Retenedor de orden

cero Ideal

T 2T 3T 4T 5T T

(c) Retenedor de primer orden

• Una simple manera de convertir una señal discreta en una
señal continua es sostener la señal discreta en el valor
constante hasta que el siguiente valor llegue. Entonces si

m t es el resultado de la señal continua,

mt   mKT  para KT  t  K  1T y k  0,1,2,...

En particular,
para 0t T mt   m0 

para T  t  2T mt   mT 

para 2T  t  3T mt   m2T ,...

La ecuación anterior corresponde al retenedor
de orden cero
• Considerando dos valores discretos sucesivos,

mKT  y mK  1T se asume que el siguiente periodo

KT  t  K  1T , la señal continua puede ser dada por una
extrapolación lineal de los dos valores previos
mKT   mK  1T t  KT 
   
m t  m KT 
T
para KT  t  K  1T y K  1,2,3,4,...
La ecuación anterior corresponde al retenedor de primer
orden.
El retenedor de primer orden requiere al menos de dos
valores para hacerlo. Construcción de la señal continua,
en tanto que el de orden cero requiere de un solo valor.
Nota: 1. El fundamento matemático del retenedor
independiente del orden es:
Considere una señal continua m(t ), el cual debe ser constante de
valores discretos mT , m2T , m3T 

La serie de Taylor alrededor del valor muestreado m(KT ) es dado

por: 1  d 2m 
 
mt   mKT       
dm
 T  KT  
 
2 
t  KT
2
 ...
 dt  t  KT 2  dt  t  KT

Si consideramos solo el término de orden cero, entonces el

retenedor de orden cero es:
mt   mKT  , KT  t  K  1T

Si consideramos el término constante y el de primer orden:

 dm 
mt   mKT     t  KT 
 dt  t  KT
 
La derivada de 
dm 
 , puede ser aproximada por:
 dt  t  KT

 dm  mKT   mK  1T 

  
 dt  t  KT T

Entonces el elemento retenedor de primer orden:

mKT   mK  1T 
mt   mKT   t  KT 
T
2. La salida del elemento retenedor de orden cero es un pulso
con una altura constante igual a mKT  y una duración T

La transformación de Laplace del retenedor es:

 1  e  ST 
ms   mKT  
 S 
La F. de T. del retenedor de orden cero es:

1  e  ST
H 0 s  
s
3. De igual forma la F. de T. del retenedor de primer orden
es:
 ST 2
1  ST  1  e 
H 1 s    
T  S 
 Conversión de modelos continuos o modelos discretos
Ref.

+ y t 
Control D/A
retenedor proceso
Digital Convert.
-

A/D
y KT  Convert.
 Respuesta de una función de transferencia en Z

La respuesta al escalón de un sistema discreto, se puede validar

en MATLAB, se deben usar dos funciones por separado, dstep y
stairs. Donde dstep es usada para obtener N numero de puntos
de salida de la muestra, y N es dado por el sistema de control.
Stairs traza una gráfica de escalón mediante líneas, del tiempo [t]
con amplitud [x].

• Emplee la función de transferencia :

Use dstep para obtener un vector de puntos de muestra. Ingrese los siguientes
comandos.

numDz=[0.05 0.05];
denDz=[1 -1.6 0.7];
IU=1; %Valor de entrada
N=101;
[x] = dstep (IU*numDz,denDz, N)
%Stem(x)

Note que la función dstep no considera el vector tiempo [t]; considera es el

número de puntos de muestra (N). Por lo tanto, si se toma el argumento del
lado izquierdo [x] con el comando dstep(numDz,denDz), se consigue la
respuesta de escalón del sistema como una función de la muestra (k), no
como una función del tiempo.
Para obtener una respuesta como función del tiempo, primero, necesitamos
considerar la relación entre el número de muestras y el tiempo de muestreo
(Ts). Si nuestro sistema de control digital tiene tiempo de muestreo t
seg/muestra. Este sistema de control digital, Toma t*(N-1) segundos para
obtener N muestras. Por ejemplo, si fueron tomadas alrededor de 101
muestras con el sistema que tiene un tiempo de muestreo de 0.05
seg/muestra, el periodo total de muestreo es igual a 5 segundos. Si se grafica
esto, se verá la siguiente forma:
La función stairs conecta estos puntos de muestreo que
representa la salida y(k) precedida por un retenedor de orden
cero. Use stairs para conectar estos puntos de muestra para el t
dado, el t mínimo posible y 5 veces este valor.. Con los
siguientes comandos se tiene la respuesta escalón unitario para
una función de transferencia discreta.
t=0:0.05:5;
stairs (t,x)
 Transformada de F(s)  G(z)
Obtenga la función de transferencia G(z) del sistema:

s2
G ( s)  2
donde G(s) está dada por: s  3s  2
 Transformadas Z Inversa
Para hallar la transformada z inversa por Matlab, se utiliza la función
delta de Kronecker do(kT), mediante esta como entrada ya que es
igual a la unidad, la respuesta del sistema es:
0.4673 z 1  0.3393 z 2
Y ( z)  G( z) 
1  1.5327 z 1  0.6607 z  2
Donde se debe introducir el numerador y denominador de la
siguiente forma:

>> num =[0 0.4673 -0.3393];

>> den =[1 -1.5327 0.6607];
Y la entrada delta de Kronecker posteriormente:
>> x =[1 zeros(1,40)];
>> y =filter(num,den,x)

Para graficar use el eje x (0  x  40) y el eje y (-1  y  1) así:

>> v = [0 40 –1 1]
>> axis(v)
o tambien:
>> axis([0 40 -1 1])
>> y = filter(num,den,x);
>> plot(y,'o')

Después pruebe la orden

>> plot(y,'-')

Repita el procedimiento para otras dos transformadas inversas.

G R A C I A S