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APPENDICE 1: Analisi dei rotismi epicicloidali, formula di Willis

Rotismi
Prende il nome generico di rotismo un sistema costituito da ruote dentate, qualunque sia il loro tipo, ingrananti fra loro
e disposte in modo tale che la rotazione di una di esse ponga in rotazione tutte le altre. I rotismi si distinguono
fondamentalmente in due categorie: rotismi ordinari e rotismi epicicloidali.
Un rotismo si definisce ordinario quando gli assi geometrici di tutte le ruote sono fissi nello spazio, mentre viene detto
epicicloidale quando almeno uno degli alberi su cui sono calettate le ruote sia in moto durante il funzionamento.

Rotismi epicicloidali
Nei rotismi epicicloidali le ruote ad asse mobile definite satelliti (o ruote planetarie), sono calettate rotoidalmente ad
un membro girevole chiamato portasatellite (o portatreno) mentre le ruote ad asse fisso che ingranano con i satelliti si
definiscono: corona se a dentatura interna o solare se a dentatura esterna.
Uno dei modi più semplici in cui può essere realizzato un rotismo epicicloidale è rappresentato in fig. A1.1, in cui i
satelliti sono quelli a cui si fa riferimento con i pedici 2 e 3, mentre le ruote indicate con 1 e 4 prendono il nome, in
modo generico, di prima ed ultima ruota del rotismo epicicloidale. Le velocità angolari caratteristiche del rotismo
considerato sono quelle dei tre membri principali: quella della prima ruota ω1, quella dell'ultima ruota ωn e quella del
braccio portatreno Ω.

a) ruota z1 a dentatura esterna (solare)

b) ruota z1 a dentatura interna (corona)

Figura A1.1: Rotismo epicicloidale

Il meccanismo illustrato presenta due gradi di libertà e il suo moto non potrà essere univocamente definito se non
imponendo il valore della velocità angolare di uno dei tre membri principali, oltre a stabilire la funzione di ciascun degli
altri due (se movente o cedente).
Potrà essere utilizzato come:
 rotismo combinatore: se fatto funzionare con due moventi ed un cedente (2 g.d.l).
 rotismo differenziale (o compensatore): se fatto funzionare con un movente e due cedenti (2 g.d.l).
 rotismo riduttore (o moltiplicatore): imponendo uguale a zero la velocità angolare di una delle due ruote
d’estremità (1 g.d.l).
Quando si blocca la rotazione del portatreno Ω=0, il rotismo torna ad essere un rotismo ordinario.

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Formula di Willis
Lo studio cinematico di un rotismo epicicloidale, ossia la determinazione del suo rapporto di trasmissione, diventa
semplice se la misura delle velocità in gioco viene fatta in un riferimento mobile anziché in quello fisso. Ponendo in
rotazione tutto il rotismo attorno all’asse di rotazione del portasatellite, con una velocità angolare - Ω, il portasatellite
resta fermo e si ottiene così il rotismo ordinario corrispondente, dove le nuove velocità angolari sono:

ω1 - Ω = velocità angolare della prima ruota [rad/s]


ωn - Ω = velocità angolare dell' ultima ruota [rad/s]
Ω - Ω = 0 = il portasatelliti nel nuovo sistema di riferimento è fermo [rad/s]

Per il rotismo ordinario corrispondente è possibile calcolare il rapporto di trasmissione  0 (definito rapporto
costruttivo o rapporto di Willis) come il rapporto fra la velocità angolare della ruota condotta (ωn - Ω) e la velocità
angolare della ruota conduttrice (ω1 - Ω):

n 
0 
1  

La formula sovrastante che consente di calcolare il rapporto costruttivo del rotismo ordinario equivalente è nota come
formula di Willis. Il rapporto di trasmissione può anche essere espresso a mezzo dei numeri di denti delle singole ruote
componenti il rotismo; è pertanto possibile definire il primo membro della formula in funzione delle caratteristiche
costruttive del rotismo, occorre però fare attenzione al verso di rotazione della prima e dell’ultima ruota nel rotismo
ordinario equivalente: se i due versi di rotazione sono concordi il valore determinato deve essere assunto come positivo;
come negativo in caso contrario.

La formula di Willis può essere particolareggiata per i vari casi operativi a seconda di quali ruote sono fisse e quali
mobili, e consente di calcolare il rapporto di trasmissione effettivo del particolare rotismo epicicloidale considerato.

Rotismo epicicloidale riduttore


Considerando il rotismo epicicloidale riduttore rappresentato in figura A1.2 si valuta il rapporto di trasmissione  .
La ruota solare (1) azionata dal motore mette in rotazione i tre satelliti (2) accoppiati rotoidalmente al portatreno (P), i
quali, a loro volta ingranano con la corona (3) mantenuta fissa e quindi il portasatelliti (P) a cui è solidale l’albero di
uscita è costretto a ruotare con velocità ridotta rispetto al solare (1).

Figura A1.2: Rotismo epicicloidale riduttore

ω1 = velocità angolare solare [rad/s] INGRESSO


ω2 = velocità angolare satellite [rad/s]
ω3 = velocità angolare corona = 0[rad/s]
Ω = velocità angolare portasatelliti [rad/s] USCITA

z1 = numero di denti solare


z2 = numero di denti satellite
z3= numero di denti corona

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Il rapporto di trasmissione  0 del rotismo ordinario equivalente, ottenuto bloccando la rotazione del portatreno, ossia
ponendo in rotazione tutto il rotismo attorno all’asse di rotazione del portasatellite con una velocità angolare - Ω,
risulta:

3  
0  
1   1  

Il rapporto costruttivo  0 può anche essere espresso a mezzo dei numeri di denti delle singole ruote componenti il
rotismo; il segno negativo sta ad indicare che nel rotismo ordinario equivalente il verso di rotazione del solare e della
corona sono discordi:

z1
0  
z3

Dalle due espressioni del rapporto di trasmissione  0 del rotismo ordinario equivalente, si riesce a ricavare l’
espressione del rapporto di trasmissione  effettivo del riduttore epicicloidale, definito come il rapporto fra la velocità
angolare del portatreno Ω (USCITA) e la velocità angolare del solare ω1 (INGRESSO):
Dalla formula di Willis si ha :


0 
1  

1    0  
 1   0   0  1

 
  0
1  0 1

E quindi inserendo l’espressione di  0 :


z1
0  
z3

si ottiene il rapporto di trasmissione del rotismo epicicloidale riduttore in funzione delle caratteristiche costruttive del
rotismo, ossia dei numeri di denti delle singole ruote.
z1

 z3 z1
  
1 z1 z1  z 3
 1
z3

Analizzando l’espressione sovrastante, si osserva che il rotismo epicicloidale consente di realizzare un rapporto di
trasmissione più piccolo del rotismo ordinario equivalente ottenuto dalla stessa catena cinematica (ruote con lo stesso
numero di denti ); inoltre con lo stadio di riduzione epicicloidale il verso di rotazione dell’albero d’ingresso risulta
concorde con il verso di rotazione dell’albero di uscita.

Nel caso di riduttori epicicloidali con più stadi di riduzione, per la valutazione del rapporto di riduzione totale  basta
moltiplicare fra di loro i singoli rapporti  i caratteristici dei singoli stadi.

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APPENDICE 2: Rigidità torsionale, gioco meccanico e lost motion
Nella valutazione delle prestazioni di un riduttore epicicloidale di alta precisione, risulta fondamentale conoscere i
valori di rigidità torsionale, gioco meccanico e lost motion per verificarne la compatibilità con la specifica applicazione
e caratterizzarne il comportamento in esercizio.
Definizioni
Bloccando l’albero d’ingresso del riduttore e applicando all’albero di uscita una coppia torsionale, crescente da zero
fino al 100% del valore nominale (caratteristico di ogni singola taglia del riduttore), prima in un senso e poi in senso
opposto, si potrà misurare l’angolo di torsione causato da ciascun valore di coppia. Rappresentando i valori dell’angolo
di torsione in funzione del valore percentuale della coppia nominale applicata si ottiene una curva d’isteresi avente
l’andamento illustrato in figura A2.1.

Figura A2.1: Angolo di torsione in funzione del valore percentuale della coppia nominale applicata sull’albero di uscita
con l’albero di ingresso bloccato.

Con riferimento alla curva di isteresi caratteristica del riduttore (figura A2.1) si definiscono le seguenti grandezze:

 Rigidità torsionale [Nm/arcmin]


La rigidità torsionale è data dalla pendenza della retta, ovvero dal rapporto b/a [Nm/arcmin] ed è definita come la
coppia torsionale necessaria per avere un angolo di rotazione dell’albero di uscita unitario (pari a 1 arcmin).

 Gioco meccanico (backlash) [arcmin]


Il gioco meccanico è l’angolo di torsione rilevabile in corrispondenza di una coppia torsionale nulla.

 Lost motion [arcmin]


Si definisce con questo termine l’angolo di torsione rilevato al centro della curva di isteresi in corrispondenza a valori di
coppia pari a  il 3% della coppia nominale.

Le tre grandezze illustrate, riportate per ogni singola taglia di riduttore, consentono di calcolare l’angolo di torsione che
si origina nell’albero di uscita del riduttore in funzione della coppia torsionale applicata.

Calcolo angolo di torsione


Il procedimento di calcolo dell’angolo di torsione varia a seconda che il valore di coppia considerato sia compreso o
meno entro il campo di lost motion ( 3% della coppia nominale del riduttore):

 Coppia torsionale applicata nell’albero di uscita compresa entro il campo di lost motion.

Lost _ motion arc min  Coppia _ applicata[ Nm]


Angolo di torsione  
2 Coppia _ lost _ motion[ Nm]

 Coppia torsionale applicata nell’albero di uscita esterna al campo di lost motion.

Lost _ motion arc min  Coppia _ applicata[ Nm]  Coppia _ lost _ motion[ Nm]
Angolo di torsione  
2 Rigidità _ torsionale[ Nm / arc min]

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APPENDICE 3: Precisione del passo ISO 3408/3
La precisione del passo è una delle grandezze più importanti per la selezione di una vite a ricircolo di sfere. Si analizza
la terminologia e le classi di precisione previste dalla norma ISO 3408/3.
La normativa ISO 3408/3 distingue le viti a ricircolo di sfere in due categorie:

 Tipo P Viti di posizionamento


Le viti di posizionamento P sono quelle viti caratterizzate da un passo molto preciso, vengono utilizzate in quei sistemi
dotati di un sistema di misura “indiretto” dove è richiesto un posizionamento quanto più preciso e la vite stessa
costituisce il sistema di misura assoluto sulla lunghezza di traslazione.

 Tipo T Viti di trasporto


Le viti di trasporto T si utilizzano in presenza di sistemi di misurazione “diretti ”, quali scale lineari o trasduttori di
posizione; la funzione della vite a ricircolo di sfere T si limita al movimento di avanzamento, pertanto il passo della vite
non richiede un’elevata precisione.

Per entrambi le categorie di viti a ricircolo di sfere (P e T) sono previste le 5 seguenti classi di precisione (figura A3.1):

Incremento di
precisione

-
Figura A3.1: Classi di precisione previste dalla normativa ISO 3408/3.

Per la valutazione della precisione della vite a ricircolo di sfere la norma ISO 3408/3 fa riferimento alle grandezze
sottostanti , i cui valori devono essere rilevati ad una temperatura di 20°C:

l = Lunghezza filettata della vite [mm].


l0 = Lunghezza nominale della vite [mm].
lu = Lunghezza utile della vite (sulla quale devono essere effettuati i rilievi) [mm].
le = Extracorsa (tratto filettato non soggetto alla precisione prescritta) [mm].
p0 = passo nominale della vite [mm]

Nel caso di viti di posizionamento P per compensare prevedibili allungamenti in presenza di gradienti di temperatura
e/o per l’azione di carichi assiali rilevanti, l’utente può definire il passo teorico oppure indicare l’eventuale
compensazione di lunghezza c della vite. Nel caso di viti di trasporto T non è prevista nessuna compensazione di
lunghezza.

c = compensazione, differenza di lunghezza fra passo teorico e nominale della vite sulla corsa utile Iu; è definita nelle
viti di posizionamento P dove è richiesta una elevata precisione.

Definita la lunghezza utile Iu, i valori del passo nominale p0 e del passo teorico (o la compensazione c nel caso di vite a
ricircolo P) è possibile definire gli scostamenti fondamentali per la valutazione della precisione di una vite a ricircolo di
sfere (ISO 3408/3).

Valori reali pedice a


eoa = massima deviazione totale della lunghezza utile della vite lu.
esa = massima deviazione totale della lunghezza filettata specificata.
V300a = massima deviazione reale del passo in un tratto di 300 mm.
Vua = massima deviazione reale del passo sulla corsa utile lu.
V2a = massima deviazione reale del passo riferita ad un giro della vite (2rad).

Valori ammissibili pedice p


± ep = limite di tolleranza per la deviazione media della corsa sulla corsa utile lu.
± e1000p = deviazione media ammissibile della corsa su 1000 mm.
V300p = variazione ammissibile del passo in un tratto di 300 mm.
Vup = variazione ammissibile del passo sulla corsa utile lu.
V2p = massima deviazione ammissibile del passo riferita ad un giro della vite (2 rad).

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Tali grandezze vengono schematizzate nei due grafici seguenti (figura A3.2 a) deviazioni sulla lunghezza filettata utile
della vite b)deviazioni sulla lunghezza specificata della vite); sulle ascisse sono riportate le lunghezze della vite, mentre
sulle ordinate sono riportati i valori di deviazione:

Figura A3.2: Grandezze caratteristiche per la valutazione della precisione di una vite a ricircolo di sfere ISO 3408/3..

La precisione del passo di una vite a ricircolo di sfere è espressa dai 4 valori fondamentali: Vup V300p, V2p e ep; le
modalità di controllo sono distinte a seconda che la vite sia di posizionamento P o di trasporto T (tabella A3.1).

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P
Grandezze per la definizione della precisione del passo T
Vite di
di una vite a ricircolo di sfere (secondo ISO 3408/3). Vite di trasporto
posizionamento
Compensazione, differenza di lunghezza fra il passo teorico
c Definita dall’utente Non prevista
e il passo nominale della vite sulla corsa utile Iu
Test 1
Vup Variazione ammissibile del passo sulla corsa utile lu Non prevista
(tabella A3.2)
Variazione ammissibile del passo in un tratto di 300 mm Test 2
V300p
(tabella A3.3)
Massima deviazione ammissibile del passo riferita ad un Test 3
V2p Non prevista
giro della vite (2 rad) (tabella A3.4)
Limite di tolleranza per la deviazione media della corsa sulla Test 4.1 Test 4.2
± ep
lunghezza utile lu (tabella A3.5) (tabella A3.6)

Tabella A3.1: Modalità di controllo per la valutazione della precisione del passo di una vite a ricircolo di sfere (secondo
ISO 3408/3).

Si analizzano quindi le modalità di controllo e i valori delle grandezze ammissibili per la valutazione della precisione
del passo di una vite a ricircolo di sfere:

 c
Nelle viti di posizionamento P l’utenza può definire una compensazione c, per compensare prevedibili allungamenti in
presenza di gradienti di temperatura e/o per l’azione di carichi assiali rilevanti; nel caso di viti di trasporto T non è
prevista nessuna compensazione di lunghezza.

 Vup
Per viti a ricircolo di sfere di posizionamento P, la massima deviazione reale del passo Vua [m] sulla corsa utile lu ,deve
essere inferiore al valore ammissibile Vup (Test 1). I valori ammissibili sono riportati nella tabella A3.2 in funzione della
classe di precisione (ISO 3408/3) e della lunghezza utile lu [mm] della vite considerata:

Tabella A3.2: Vup variazione ammissibile del passo sulla corsa utile lu (ISO 3408/3).

Per le viti di trasporto T la normativa ISO 3408/3 non prevede il controllo della grandezza Vup .

 V300p
Sia per le viti di posizionamento P che di trasporto T, la norma ISO 3408/3 prevede che la massima variazione del
passo in un tratto di 300 mm ,V300a , sia inferiore alla deviazione ammissibile V300p (Test 2). I valori ammissibili V300p
[m], in funzione della classe di precisione, sono riportati nella tabella A3.3.

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Tabella A3.3: V300pvariazione ammissibile del passo in un tratto di 300 mm (ISO 3408/3).

 V2p
Per viti di posizionamento P, la massima deviazione reale del passo riferita ad un giro della vite (2 rad) V2a deve
risultare inferiore al valore ammissibile V2p (Test 3). I valori ammissibili V2p [m] sono riportati nella tabella A3.4 in
funzione della classe di precisione (ISO 3408/3). Si osserva che per le classi di precisione IT7 e IT10 non è prevista
nessuna limitazione per la deviazione del passo corrispondente ad una rotazione della vite.

Tabella A3.4: V2p variazione ammissibile del passo riferita ad un giro della vite (2rad) (ISO 3408/3).

Per le viti di trasporto T la normativa ISO 3408/3 non prevede il controllo della grandezza V2p.

 ± ep
La massima deviazione totale della lunghezza utile della vite eoa deve essere inferiore al valore ammissibile di
deviazione sulla corsa utile ± ep. La norma ISO 3408/3 prevede valori ammissibili ± ep diversi a seconda che la vite sia
di posizionamento P(Test 4.1) oppure di trasporto T(Test 4.2):

Vite di posizionamento
Per le viti di posizionamento P il valore limite della deviazione media della corsa, sulla lunghezza utile ± ep [m] è
riportato nella tabella A3.5 in funzione della classe di precisione (ISO 3408/3) e della lunghezza utile lu [mm] della vite
considerata:

* valori calcolati mediante l’estrapolazione lineare dei valori corrispondenti ad una lunghezza utile da 500 mm a 3150 mm

Tabella A3.5: ep limite della deviazione media della corsa, sulla lunghezza utile(ISO 3408/3) per viti di posizionamento

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Vite di trasporto
Per le viti di trasporto T il valore limite della deviazione media della corsa, sulla lunghezza utile ± ep [m] si determina
in funzione della variazione ammissibile del passo in un tratto di 300 mm V300p e della lunghezza utile lu [mm] della vite
considerata, tramite la formula sottostante (tabella A3.6):

Tabella A3.6: ep limite della deviazione media della corsa, sulla lunghezza utile (ISO 3408/3) per viti di trasporto.

In definitiva nota la lunghezza della vite a ricircolo di sfere analizzata e la classe di precisione (ISO 3408/3) a cui
appartiene è possibile definire le varie grandezze ammissibili, le quali consentono di valutarne la precisione del passo e
quindi valutarne l’idoneità alla particolare applicazione in cui deve essere impiegata.

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APPENDICE 4: Rullatura delle viti
In molte applicazioni è possibile utilizzare delle viti prodotte con un procedimento di rullatura che consente di ottenere
precisioni accettabili a costi contenuti.
Con il termine rullatura delle viti si intende la forgiatura a freddo di un semilavorato. La vite viene formata facendo
passare il semilavorato attraverso due utensili rullanti posti in rotazione (figura A4.1); con la penetrazione dei profilati
degli utensili rullanti nella superficie del semilavorato, il materiale in uno stato a freddo si deforma plasticamente sino a
raggiungere le dimensioni desiderate. Nella fase di deformazione plastica del materiale, si verifica un allineamento ed
un allungamento dei grani nella direzione delle forze di deformazione che determina un sensibile aumento della
durezza, della resistenza a trazione e della resistenza a fatica rispetto a quella iniziale di semilavorato.Le superfici
rullate presentano una rugosità inferiore a quella ottenuta con qualsiasi metodo di taglio

Tabella A4.1: Lavorazione di rullatura delle viti

La lavorazione di rullatura delle aste filettate delle viti a ricircolo di sfere consente di ottenere i seguenti vantaggi:

 Aumento sostanziale della resistenza mediante foggiatura a freddo


 Eccellenti valori della rugosità sui fianchi dei filetti delle viti e sul raggio di base
 Sensibilità all'intaglio ridotta
 L'andamento delle fibre non viene interrotto come succede con le viti filettate, prodotte ad asportazione di truciolo
 Eccellente precisione dimensionale
 Produzione razionale e veloce
 Economicamente vantaggiosa in special modo per elevati volumi di precisione
 Elevata rigidità assiale

Per la lavorazione di rullatura sono adatti i seguenti tipi di materiali:

 Tutti i metalli che hanno un valore di duttilità almeno del 6% e non superano una resistenza a trazione di 1300 N/mm 2
 Tipi di acciaio ad alta lega, resistenti alla corrosione e agli acidi.
 Speciali leghe di alluminio.
 Ottone o leghe di rame.
 Le viti possono venire rullate su corpi cavi e tubi solamente se essi dispongono di uno spessore sufficientemente
esteso.

Non possono venire utilizzati materiali estremamente fragili,materiali estremamente molli come il piombo oppure
materiali sintetici .

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BIBLIOGRAFIA

Riduttori epicicloidali

 Sito internet www.bonfiglioli.com


 Catalogo riduttori epicicloidali BONFIGLIOLI serie 300 COD. 1900 - REV 2
 Catalogo riduttori epicicloidali GERIT TRASMISSIONI serie AMX - APG edizione 08/05
 Catalogo riduttori epicicloidali GERIT TRASMISSIONI serie AF edizione 07/05
 Catalogo riduttori epicicloidali VOGEL serie MPR, MPG e MPE edizione 09/02
 Catalogo riduttori epicicloidali TEIJIN SEIKI serie RV-E , RV-C edizione ottobre 1999
 Sito internet www.tecnoriduttori.it
 Catalogo riduttori epicicloidali TECNOINGRANAGGI serie LC
 Catalogo riduttori epicicloidali TECNOINGRANAGGI serie MP
 Catalogo riduttori epicicloidali TECNOINGRANAGGI serie TR

Viti a ricircolo di sfere

 Sito internet www.amannesmann.de/4ital/start.html


 Sito internet www.gewinde.ch
 Catalogo generale EICHENBERGER GEWINDE edizione V 050501i
 Sito internet www.danahermotion.net
 Catalogo NEFF Azionamenti a vite Nr. Id. 52 05 00 74 – 06/03 FWS

Appendici

 Lezioni di meccanica applicata alle macchine. Funaioli E., Maggiore A. Meneghetti U.


 Catalogo riduttori epicicloidali TEIJIN SEIKI serie RV-E , RV-C edizione ottobre 1999
 Normativa ISO 3408

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