Análisis matemático para el control de nivel

De acuerdo a esta figura se realizará el análisis matemático para el sistema.

Expresaremos la ley de balance de masa de la siguiente forma:

𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝐴𝑐𝑜𝑚𝑢𝑙𝑎𝑐ó𝑛 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑞𝑢𝑒

( )=( )−( )
𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎 𝑎𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑠𝑎𝑙𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

Acumulación = Entrada - Salida

𝜕𝑚
De acuerdo a esto obtendremos la siguiente ecuación: = 𝜌1 𝑞𝑖 − 𝜌𝑜 𝑞𝑜
𝜕𝑡

Como 𝑚 = 𝜌 ∗ 𝑉𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 = 𝜌 ∗ 𝐴 ∗ ℎ(𝑡)

𝜕[𝜌 ∗ 𝐴 ∗ ℎ(𝑡)]
= 𝜌1 𝑞𝑖 − 𝜌𝑜 𝑞𝑜
𝜕𝑡
Donde además 𝜌 = 𝜌1 = 𝜌𝑜 es la densidad del liquido
𝜌 ∗ 𝐴 ∗ 𝜕[ℎ(𝑡)] 𝐴 ∗ 𝜕[ℎ(𝑡)]
= 𝜌1 𝑞𝑖 − 𝜌𝑜 𝑞𝑜 → = 𝑞𝑖 − 𝑞𝑜
𝜕𝑡 𝜕𝑡
𝜋𝑑2
Además 𝑞0 = 𝑅𝐴𝑜 ∗ 𝑣𝑣𝑒𝑙 = 𝐴𝑜 ∗ √2 ∗ 𝑔 ∗ ℎ del Teorema de Terricelli 𝐴𝑜 = 4
Ao: Sección de cañería de la salida.
vvel: Velocidad con que sale el agua del estanque.
g: gravedad.
h: Altura del nivel del estanque.
A: Área del estanque.

𝐴𝜕[ℎ(𝑡)]
= 𝑞𝑖 − 𝑅𝐴𝑜 √2𝑔ℎ
𝜕𝑡

Donde, además: 𝑞1 = 𝐶 ∗ 𝑒𝑖
C: constante de velocidad del agua que proporciona nuestra bomba
 𝐴𝜕[ℎ(𝑡)]
= 𝐶𝑒𝑖 − 𝑅𝐴𝑜 √2𝑔ℎ
𝜕𝑡
En esta ecuación no se comporta de forma lineal, por lo cual debemos realizar la respectiva
linealización.
𝜕ℎ(𝑡)
Las variables a considerar para efectos de linealización son: = ℎ(𝑡), 𝑒𝑖 (𝑡)
𝜕𝑡
La función a linealizar es la siguiente:
𝐴𝜕[ℎ(𝑡)]
𝑓[𝑒𝑖 (𝑡), ℎ(𝑡)] = = 𝐶𝑒𝑖 (𝑡) − 𝑘√ℎ(𝑡) = 0
𝜕𝑡
Los puntos de linealización, que satisfacen el modelo y es estacionario:
2
𝐶𝑒𝑖
ℎ0 , 𝑒𝑖0 𝑠𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑓[ ̅̅̅̅, ̅̅̅
𝑒𝑖0 ℎ0 ] = 0 → 𝑞𝑖 = 𝑞𝑜 → 𝐶𝑒𝑖 = 𝑅𝐴𝑜 √2𝑔ℎ → ℎ = ( )
𝑅𝐴𝑜 √2𝑔

Otro método para llegar al mismo resultado en el cuan tenemos el punto de equilibrio entre
nuestro flujo de entrada como de salida, para cálculos matemáticos en este punto se asume
un R=1.
𝑞𝑖
𝜋𝑑 2
𝜋𝑑𝑜2 𝑞𝑖 ( 4 𝑜)
𝑞𝑖 = 𝑞𝑜 = 𝑅𝐴𝑜 √2𝑔ℎ = 1 ( ) √2𝑔√ℎ → = √2𝑔√ℎ → ⁄
4 𝜋𝑑𝑜2 1
( 4 )
√2𝑔
2

𝑞𝑖 𝐶 ∙ 𝑒𝑖0
= = √ℎ → ℎ = ( ) = 0,14686𝑚 = 14,686𝑐𝑚
𝜋𝑑2 𝜋𝑑 2
( 𝑜 ) √2𝑔 ( 𝑜 ) √2𝑔
4 4

𝜋𝑑𝑜2 𝑞𝑖 4𝑞𝑖 4𝑞𝑖 2

𝑞𝑖 = 𝑞𝑜 = 𝐴𝑜 √2𝑔ℎ = √2𝑔ℎ → = = √2𝑔ℎ → ( 2 ) = 2𝑔ℎ
4 𝜋𝑑𝑜2 𝜋𝑑𝑜2 𝜋𝑑𝑜
4
𝑙𝑡𝑠 𝑐𝑚3 0,001𝑚3 𝑚3
4𝑞𝑖 2 𝑞 = 2 = 2 = 2 = 0,00003333
( 2) 𝑖
𝑚𝑖𝑛 60𝑠 60𝑠 𝑠
𝜋𝑑𝑜
ℎ= 𝑑 2
𝑜 = (5𝑚𝑚) 2
= (0,5𝑐𝑚) 2
= (0,005𝑚) 2
= 0,000025𝑚 2
2𝑔
𝑚
{ 𝑔 = 9,81
𝑠2
2
𝑚3
4 ∙ 0,00003333
2 ( 𝑠 )
4𝑞𝑖 2
𝑚2
( 𝜋 ∙ 0,000025𝑚2 𝑚
2) (1,69748296104 𝑠 ) 2,88144840302 2
𝜋𝑑𝑜 𝑠
ℎ= = 𝑚 = 𝑚 = 𝑚 = 0,14686𝑚
2𝑔 2 ∙ 9,81 2 ∙ 9,81 19,62 2
𝑠2 𝑠2 𝑠

Se linealiza la ecuación debemos suponer que qi es variable y qo es variable (por lo cual esta
seria nuestra respectiva perturbación):
 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑒𝑖0 ̅̅̅
𝑓(𝑒𝑖 , ℎ) ≈ 𝑓[ ̅̅̅̅, ℎ0 ] + | ∙ ∆𝑒𝑖 + | ∙ ∆ℎ
𝜕𝑒𝑖 [𝑒̅̅̅̅,ℎ̅̅̅̅] 𝜕ℎ [𝑒̅̅̅̅,ℎ
𝑖0 ̅̅̅̅
0]
𝑖0 0
𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 ∆𝑒𝑖 = 𝑒𝑖 − 𝑒𝑖𝑜 ∆ℎ𝑖 = ℎ𝑖 − ℎ𝑖𝑜
𝜕𝑓 𝜕(𝐶𝑒𝑖 − 𝑅𝐴𝑜 √2𝑔√ℎ)
| ∙ ∆𝑒 = | ∙ ∆𝑒𝑖 = 𝐶 ∙ ∆𝑒𝑖
𝜕𝑒𝑖 [𝑒̅̅̅̅,ℎ̅̅̅̅] 𝜕𝑒𝑖 [𝑒 ̅̅̅̅]
̅̅̅̅,ℎ
𝑖0 0 𝑖0 0

𝜕𝑓 𝜕(𝐶𝑒𝑖 − 𝑅𝐴𝑜 √2𝑔√ℎ) −𝑅𝐴𝑜 √2𝑔

| ∙ ∆ℎ𝑖 = | ∙ ∆ℎ𝑖 = ∙ ∆ℎ𝑖
𝜕ℎ [𝑒̅̅̅̅,ℎ
𝑖0 ̅̅̅̅
0]
𝜕ℎ𝑖 [𝑒 ̅̅̅̅]
̅̅̅̅,ℎ 2√̅̅̅
ℎ0
𝑖0 0
𝐴𝜕[ℎ] 𝐴𝜕[ℎ]
𝑓( 𝑒𝑖 , ℎ) = ̅̅̅0 , ̅̅̅̅]
𝑓[ℎ 𝑒𝑖0 = |
𝜕𝑡 𝜕𝑡 [𝑒̅̅̅̅,ℎ̅̅̅̅]
𝑖0 0
𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑓( 𝑒𝑖 , ℎ) ≈ 𝑓[𝑒̅̅̅̅, ̅̅̅
𝑖0 ℎ0 ] + | ∙ ∆𝑒𝑖 + | ∙ ∆ℎ
𝜕𝑒𝑖 [𝑒̅̅̅̅,ℎ̅̅̅̅] 𝜕ℎ [𝑒̅̅̅̅,ℎ
𝑖0 ̅̅̅̅
0]
𝑖0 0

𝐴𝜕[ℎ] 𝐴𝜕[ℎ] −𝑅𝐴𝑜 √2𝑔

≈ | + 𝐶 ∙ ∆𝑒𝑖 − ∙ ∆ℎ𝑖
𝜕𝑡 𝜕𝑡 [𝑒̅̅̅̅,ℎ̅̅̅̅] 2√̅̅̅
ℎ0
𝑖0 0

𝐴𝜕[ℎ] 𝐴𝜕[ℎ] −𝑅𝐴𝑜 √2𝑔

− | = 𝐶 ∙ ∆𝑒𝑖 − ∙ ∆ℎ𝑖
𝜕𝑡 𝜕𝑡 [𝑒̅̅̅̅,ℎ̅̅̅̅] 2√̅̅̅
ℎ0
𝑖0 0

𝐴𝜕[∆ℎ] −𝑅𝐴𝑜 √2𝑔

= 𝐶 ∙ ∆𝑒𝑖 − ∙ ∆ℎ𝑖 𝑈𝑡𝑖𝑙𝑖𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒
𝜕𝑡 2√̅̅̅
ℎ0
−𝑅𝐴𝑜 √2𝑔 −𝑅𝐴𝑜 √2𝑔
𝐴𝑆𝐻(𝑠) = 𝐶𝐸𝑖 (𝑠) − 𝐻(𝑠) → 𝐴𝑆𝐻(𝑠) + 𝐻(𝑠) = 𝐶𝐸𝑖 (𝑠)
2√̅̅̅
ℎ0 2√̅̅̅
ℎ0
−𝑅𝐴𝑜 √2𝑔 𝐶
→ 𝐻(𝑠) {𝐴𝑆 + } = 𝐶𝐸𝑖 (𝑠) → 𝐻(𝑠) = 𝐸𝑖 (𝑠)
2√̅̅̅
ℎ0 −𝑅𝐴𝑜 √2𝑔
𝐴𝑆 +
2√ℎ̅̅̅0
1 𝐶
𝐻(𝑠) 𝐶 𝐴 𝐴
→ = ∙ =
𝐸𝑖 (𝑠) −𝑅𝐴𝑜 √2𝑔 1 −𝑅𝐴𝑜 √2𝑔
𝐴𝑆 + 𝐴 𝑆+
2√̅̅̅
ℎ0 2𝐴√̅̅̅
ℎ0

Se linealiza la ecuación debemos suponer que qo es variable y qi es variable (por lo cual esta
seria nuestra respectiva perturbación):
 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑅0 , ̅̅̅
𝑓(𝑅, ℎ) ≈ 𝑓[ ̅̅̅ ℎ0 ] + | ∙ ∆𝑅 + | ∙ ∆ℎ
𝜕𝑒𝑖 [𝑅̅̅̅̅,ℎ̅̅̅̅] 𝜕ℎ [𝑅̅̅̅̅0 ,ℎ̅̅̅̅0 ]
0 0
𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 ∆𝑅 = 𝑅 − 𝑅𝑜 ∆ℎ𝑖 = ℎ𝑖 − ℎ𝑖𝑜
𝐴𝜕[ℎ] 𝐴𝜕[ℎ]
𝑅0 , ̅̅̅
𝐶𝑜𝑚𝑜 1: 𝑓[ ̅̅̅ ℎ0 ] = | 𝑦 𝑎𝑑𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑓( 𝑅, ℎ) =
𝜕𝑡 [𝑅̅̅̅̅,ℎ̅̅̅̅] 𝜕𝑡
0 0

𝜕𝑓 𝜕(𝐶𝑒𝑖 − 𝑅𝐴𝑜 √2𝑔√ℎ)

𝐶𝑜𝑚𝑜 2: | ∙ ∆𝑅 = | ∙ ∆𝑅 = −𝐴𝑜 √2𝑔√̅̅̅
ℎ0 ∙ ∆𝑅
𝜕𝑅 [𝑅̅̅̅̅0 ,ℎ̅̅̅̅0 ] 𝜕𝑅 ̅̅̅̅ ̅̅̅̅
[𝑅 ,ℎ ] 0 0

𝜕𝑓 𝜕(𝐶𝑅 − 𝑅𝐴𝑜 √2𝑔√ℎ) −𝑅𝐴𝑜 √2𝑔

𝐶𝑜𝑚𝑜 3: | ∙ ∆ℎ𝑖 = | ∙ ∆ℎ𝑖 = ∙ ∆ℎ𝑖
𝜕ℎ [𝑅̅̅̅̅0 ,ℎ̅̅̅̅0 ] 𝜕ℎ𝑖 ̅̅̅̅]
̅̅̅̅,ℎ
[𝑅 2√ℎ̅̅̅0
0 0
𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑅0 , ̅̅̅
∴→ 𝑓(𝑅, ℎ) ≈ 𝑓[ ̅̅̅ ℎ0 ] + | ∙ ∆𝑅 + | ∙ ∆ℎ
𝜕𝑒𝑖 [𝑅̅̅̅̅,ℎ̅̅̅̅] 𝜕ℎ [𝑅̅̅̅̅0 ,ℎ̅̅̅̅0 ]
0 0

𝐴𝜕[ℎ] 𝐴𝜕[ℎ] 𝑅𝐴𝑜 √2𝑔

→ ≈ | − 𝐴𝑜 √2𝑔√̅̅̅
ℎ0 ∙ ∆𝑅 − ∙ ∆ℎ𝑖
𝜕𝑡 𝜕𝑡 [𝑅̅̅̅̅,ℎ̅̅̅̅] 2√ℎ̅̅̅0
0 0

𝐴𝜕[ℎ] 𝐴𝜕[ℎ] 𝑅𝐴𝑜 √2𝑔

→ − | ≈ −𝐴𝑜 √2𝑔√̅̅̅
ℎ0 ∙ ∆𝑅 − ∙ ∆ℎ𝑖
𝜕𝑡 𝜕𝑡 [𝑅̅̅̅̅,ℎ̅̅̅̅] 2√ℎ̅̅̅0
0 0

𝐴𝜕[∆ℎ] 𝑅𝐴𝑜 √2𝑔

→ + ∙ ∆ℎ𝑖 ≈ −𝐴𝑜 √2𝑔√̅̅̅
ℎ0 ∙ ∆𝑅 𝑈𝑡𝑖𝑙𝑖𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒
𝜕𝑡 2√ℎ̅̅̅0
𝑅𝐴𝑜 √2𝑔 𝑅𝐴𝑜 √2𝑔
→ 𝐴𝑆𝐻(𝑠) + ∙ 𝐻(𝑠) ≈ −𝐴𝑜 √2𝑔√̅̅̅
ℎ0 ∙ 𝑅(𝑠) → 𝐻(𝑠) {𝐴𝑆 + } ≈ −𝐴𝑜 √2𝑔√̅̅̅
ℎ0 ∙ 𝑅(𝑠)
2√ℎ̅̅̅0 2√ℎ̅̅̅0
1 −𝐴𝑜 √2𝑔√ℎ̅̅̅0
̅̅̅0
−𝐴𝑜 √2𝑔√ℎ 𝐻(𝑠) −𝐴𝑜 √2𝑔√ℎ ̅̅̅0
→ 𝐻(𝑠) ≈ ∙ 𝑅(𝑠) → = 𝐴= 𝐴
𝑅𝐴𝑜 √2𝑔 𝑅(𝑠) 𝑅𝐴𝑜 √2𝑔 1 𝑅𝐴𝑜 √2𝑔
𝐴𝑆 + 𝐴𝑆 + 𝐴 𝑆+
̅̅̅
2√ℎ0 ̅̅̅
2√ℎ0 2𝐴√ℎ̅̅̅0

Por lo cual podemos obtener la función de transferencia final del sistema la cual es la
siguiente:

̅̅̅̅
𝐴𝑜 √2𝑔√ℎ 0
𝐶
𝐻(𝑠) 𝐴
𝑅(𝑠)
= −𝑅𝐴𝑜 √2𝑔
− 𝐴
𝑅𝐴𝑜 √2𝑔
}
𝑆+ 𝑆+
2𝐴√̅̅̅̅
ℎ0 ̅̅̅̅
2𝐴√ℎ 0

Función de transferencia en bloques

𝐴𝑜 √2𝑔√ℎഥ0
𝐶
𝐴 𝐴
−
−𝑅𝐴𝑜 √2𝑔 𝑅𝐴𝑜 √2𝑔
𝑆+ 𝑆+
̅̅̅0
2𝐴√ℎ 2𝐴√ℎഥ0