Práctica 6.

Diseño e Implementación de una Ley de Control Discreto

para el Servosistema Modular Feedback MS150

Yoel A. Matheus Q
Laboratorio de Control 3
Departamento de Sistemas de Control
Escuela de Ingenierı́a de Sistemas
Universidad de Los Andes
Mérida, Venezuela
Email: yoematheus@gmail.com

Resumen—En el presente artı́culo se diseña e implanta un 1.1. Controlabilidad

controlador por realimentación del vector de estados discreto
para para el Servosistema Modular Feedback MS150 mediante
la asignación de polos. El comportamiento en lazo cerrado
mejora en parte algunas de las caracterı́sticas deseadas, más
no es suficiente para obtener un error de seguimiento nulo
para entradas del tipo escalón en diferentes puntos de opera-
ción. Además, se realiza la comparación entre el controlador
digital PID obtenido anteriormente, resultando en que éste
último cumple mejor con las especificaciones de diseño que el
controlador aquı́ planteado.
Palabras Clave: Controlador, motor, datos, realimentación,
vector, estados, PID, PI, digital, sistema, adquisición.
12 de Noviembre de 2017.
1. Introducción
En la ingenierı́a de control han sido desarrolladas mu-
chas técnicas de diseño basadas en métodos de transfor-
madas convencionales entre las cuales destacan el lugar
geométrico de las raı́ces y la asignación de polos. Tales
métodos han resultado útiles para el diseño de sistemas de
control industrial y dieron paso a la creación, desarrollo y
mejora de controladores digitales basados en los métodos
de transformadas convencionales.
Es importante resaltar el hecho que deben ser previamen-
te estudiados los sistemas para los cuales se busca diseñar
e implantar leyes de control tanto en tiempo continuo como
en tiempo discreto. Esto, más explı́citamente se resume
en el estudio de la controlabilidad del sistema, la misma
entonces da pie al desarrollo de algún tipo de controlador
que funcione a cabalidad para cumplir especificaciones de
diseño.
Tomando como caso de estudio el Servosistema Modular
Feedback MS150, se diseña e implementa un controlador
digital a partir de los métodos mencionados para conseguir
caracterı́sticas requeridas en el régimen transitorio y esta-
cionario del sistema en lazo cerrado compensado por un
controlador discreto de realimentación del vector de estados.
Éste concepto se refiere a la existencia de una secuencia
de actuaciones para llevar el sistema a un estado arbitrario
por lo que, se define entonces que un sistema es completa-
mente controlable o de estado completamente controlable,
si es posible transferir al sistema desde un estado inicial
arbitrario a cualquier estado deseado en un tiempo finito.
También puede decirse que será completamente controlable,
si cada variable de estado se puede controlar en un tiempo
finito por una señal de control que no esté sujeta a ningún
tipo de restricción.
A partir de esta primicia, nos centramos en el estudio
de controlabilidad de sistemas LTI de la forma:
x((k + 1)T ) = Gx(kT ) + (Hu(kT )) (1)
siendo la señal u(kT ) constante en el intervalo de tiempo
kT ≤ t ≤ (k + 1)T . En este caso, la controlabilidad de
estado completo implica que existe una señal de control
constante entre cada tiempo de muestreo que transfiere al
sistema, desde un estado x(kT ) cualquiera a un estado
deseado xf en como mucho n perı́odos de muestreo, donde
n es el tamaño del vector de estados.
La solución de la ecuación de estados viene dada según
la ecuación 2:
n−1
X
x(nT ) = Gn x(0) + Gn−j−1 Hu(jT )
j=0
= Gn x(0) + Gn−1 Hu(0) + Gn−2 Hu(T ) + . . .
· · · + Hu((n − 1)T ) (2)
de ahı́ se obtiene:
x(nT ) − Gn x(o) = · · ·
u((n − 1)T )
 
h i u((n − 2)T )
= M ... GH ... · · · ... Gn−1 H  ..  (3)

.

u(0)
 donde la matriz:
h i
Mc = M ... GH ... · · · ... Gn−1 H (4)
es la llamada matriz de controlabilidad.
Supóngase un estado final arbitrario x(nT ) = xf . Si
el sistema fuera controlable deberı́a existir un vector de
actuaciones que al multiplicarlo por la matriz de contro-
labilidad ec. 4 diese como resultado xf − Gn x(0). Como
xf y x(0) pueden ser cualquier par de valores del vector
de estado, es fácil entender que xf − Gn x(0) puede ser
cualquier vector de <n . De esto se desprende que para que
el sistema sea controlable, el espacio de vectores generado
por los vectores que forman la matriz de controlabilidad
(es decir, sus columnas) debe ser todo <n . La condición
necesaria y suficiente para que se cumpla esto es que el
rango de la matriz de controlabilidad sea n. Este resultado
permite concluir que: Dado un sistema LTI de orden n
representado por ec.1, es condición necesaria y suficiente
para que el sistema sea completamente controlable que el
rango de la matriz de controlabilidad sea igual a n.
Por lo tanto el sistema que cumpla con tal condición
podrá alcanzar cualquier estado como máximo en n perı́odos
de muestreo, pero sólo si no existen restricciones sobre la
señal de control.
Si el sistema es controlable, se podrá determinar la
secuencia de valores de la entrada necesaria para llevar el
sistema a xf resolviendo el sistema de ecuaciones ec. 3.
Por otra parte, la controlabilidad se puede comprobar a
partir de la función de transferencia de un sistema observado
si hay cancelaciones de polos y ceros. En el caso de que las
hubiese, el sistema no serı́a controlable.
1.2. Diseño por asignación de Polos mediante re-
alimentación del vector de estados
Esta técnica de diseño empieza con la determinación de
los polos en lazo cerrado deseados a partir de la respuesta
transitoria y/o las especificaciones de la respuesta en fre-
cuencia, tales como velocidad, razón de amortiguamiento,
o ancho de banda, al igual que los requisitos en estado
estacionario. Se supone que todas las variables de estado son
medibles y que están disponibles para su realimentación.
Seleccionando una matriz de ganancias apropiada para
realimentación del estado, es posible hacer que el sistema
tenga los polos en lazo cerrado en las posiciones deseadas,
siempre y cuando el sistema original sea de estado comple-
tamente controlable.
A continuación, se demostrará que una condición ne-
cesaria y suficiente para que los polos en lazo cerrado se
puedan localizar en cualquier posición arbitraria en el plano
z es que el sistema sea de estado completamente controlable.
Luego, se analizarán métodos para determinar la matriz de
ganancias de realimentación del estado requerida.
1.2.1. Condición necesaria y suficiente para la
colocación arbitraria de polos.
Dado un sistema LTI:
x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) (5)
Se escoge una ley de control que tiene la forma:
u(k) = −Kx(k) (6)
es decir, la señal de control se obtiene de la realimentación
negativa del vector de estados multiplicado por una cierta
matriz de ganancias K . Este tipo de ley de control se
denomina finalmente como realimentación del vector de
estados o RVE. Con esta ley de control el sistema en lazo
cerrado quedarı́a dispuesto como se observa en la figura 1.
Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema controlado por una realimen-
tación del vector de estados.
La ecuación de estados del sistema en lazo cerrado
resultarı́a en:
x(k + 1) = (G − HK)x(k) (7)
De manera análoga a lo que se da en sistema continuos,
los autovalores de (G−HK) son (o coinciden con) los polos
de lazo cerrado del sistema. Por tanto, lo que buscamos es
ver que condición es necesaria cumplir para que exista una
matriz de ganancia K determinada, que nos permita colocar
los autovalores de (G − HK) en unos valores elegidos a
voluntad.
Se demuestra que, la condición necesaria y suficiente
para que por medio de una realimentación del vector de
estados puedan escogerse los polos de lazo cerrado (es decir,
los autovalores de (G − HK)) es que el sistema en lazo
abierto sea de estado completamente controlable. Si esta
condición no se cumple, no se podrán elegir todos los polos
de lazo cerrado.
1.2.2. Procedimiento para estimar el vector de
ganancias K .
La determinación de la matriz de ganancias K se puede
obtener utilizando el método de sustitución directa. Si el
sistema es de un orden inferior (n ≤ 3), la sustitución
directa de la matriz K en el polinomio caracterı́stico deseado
es simple, dado que ésta puede plantearse como: si n ≤ 3:
 
K = k1 k2 k3 (8)
 Sustituyendo esta matriz K en el polinomio caracterı́sti- 3. Metodologı́a
co deseado |zI − G + HK| e igualando con la ecuación
caracterı́stica del sistema en lazo abierto con los polos 3.1. Diseño del Experimento
(z −z1 )(z −z2 )(z −z3 ) es posible determinar ası́ los valores
de k1 , k2 y k3 .
Se elige una entrada de referencia para desplazar el
Otro procedimiento para obtener estos valores, es la
punto de operación y romper la inercia del motor en 2V la
fórmula de Ackermann, según esto, la expresión para K
misma permanecerá activa durante los primeros 3s, a partir
tomarı́a la forma:
de los cuales se cambia su amplitud a 7V . La tarjeta de
h i−1 adquisición y distribución de datos Labjack U3-HV permi-

··· .. . . tirá leer digitalmente la salida de la planta y escribir sobre
K= 0 0 0 1 H .GH .. · · · ..Gn−1 H φ(G)
(9) la entrada de la misma la señal analógica de control. Se
guardará un registro de todos los valores leı́dos (salida de
donde φ(G) = Gn + α1 Gn−1 + · · · + αn−1 G + αn I . la planta), escritos (ley de control) y calculados (señal de
Finalmente los coeficientes de αi se calculan como en error).
el apartado anterior.
3.2. Procedimiento
2. Cálculos
El controlador diseñado se implanta programando una
En la práctica 3 se encontró la función de transferencia rutina en Matlab donde se lea la salida de la planta, se
de la ecuación 10 como modelo de la planta en lazo abierto. compare con una señal de referencia y se calcule la señal
40,87 de control según la ecuación 13. Como interfaz entre el
G(s) = (10) computador y el sistema real se emplea una tarjeta de
0,98s + 1
adquisición y distribución de datos Labjack U3-HV.
Dada la dinámica del sistema anterior de primer orden,
no se puede estimar no más que un polo deseado a partir de
la ley de control por realimentación del vector de estados por 4. Análisis de Resultados
lo que el mismo se escoge buscando un polo cercano a cero
que reduzca el error en estado estacionario, esto no es más El sistema es sometido ante una entrada compuesta por
que un ajuste de ganancia proporcional tal que multiplicada un escalón de 2V (en la escala de la salida) de amplitud los
al polinomio caracterı́stico posicione ası́ el polo en lazo primeros 3s (se desprecian en las gráficas correspondientes)
cerrado en la ubicación deseada. y 7V de amplitud desde los 3s en adelante. En la figura 4 se
Dicho lo anterior, es posible entonces utilizar el lugar muestra la salida del sistema real en rojo, y la simulaciones
geométrico de las raı́ces para obtener ası́ una ganancia discreta en color azul.
K = 1,35 tal que sea posible posicionar el polo del sistema
en lazo cerrado en z = 0,0903, lo suficientemente cercano
a 0 y poder disminuir el error en estado estacionario. El
controlador por realimentación de estados en tiempo discreto
puede plantearse de acuerdo a:
U (z)
C(z) = = −K (11)
E(z)

La implantación digital de este controlador, se hace

como sigue a continuación:
U (z)
C(z) = =⇒ U (z) = −KE(z) (12)
E(z)
Que puede transformarse en el dominio del tiempo
aplicando la transformada inversa de Z y obtener ası́ la
expresión:

u(k) = −Ke(k) (13)

Se expresa la salida actual del controlador u(k) en
función del error actual e(k) multiplicado por una ganancia
proporcional K obtenida anteriormente y necesaria para
conseguir la ubicación del polo deseado. Figura 2. Salida del sistema controlado con RVE Discreto.
 Puede observarse que el sistema sigue la referencia a la
entrada escalón. El servomotor está inicialmente apagado,
y se coloca en marcha para romper la inercia y cambiar
su punto de operación. En el instante en el que se pone
en marcha para un nuevo punto de equilibrio, la referencia
es de 7V pero la salida continua siendo 0V. El controlador
reacciona ante la diferencia entre la referencia y la salida del
sistema, enviando una señal de control. La señal de control
produce el arranque del motor, aumentando su velocidad.
Tras el aumento de velocidad, la señal de error decrece en
magnitud, y el controlador responde decrementando igual-
mente la magnitud de la señal de control.

Figura 4. Respuesta del sistema en descarga.

Figura 3. Salida del sistema controlado con RVE.

El ciclo de repite y paulatinamente el controlador forza

al sistema a seguir la señal de referencia. En este momento,
al rededor de los 6,3s la señal de error comienza a con-
verger a cero, y la señal de control adquiere una magnitud
Figura 5. Señal de Error del sistema en descarga
constante que le permite al sistema mantenerse en el punto
de operación determinado por la referencia. Por otra parte,
nótese que la simulación discreta se acerca suficientemente 5. Conclusión
al comportamiento del sistema real, es conveniente decir
entonces que la elección de una ganancia, en este caso
proporcional al error, resulta útil para mejorar el error de Se realizó el diseño digital e implementación de un
posición. controlador para el Servosistema Modular Feedback MS150.
Se obtiene como resultado un sistema controlado en lazo
Adicionalmente se realizaron y obtuvieron los resultados cerrado por realimentación del vector de estados, que, basa-
para puntos de operación por encima del valor de referencia, do en el sistema se representa como una acción de control
es decir, una descarga análoga al sistema anteriormente de ganancia proporcional que permite reducir el error en
expuesto, el mismo se puede apreciar en la figura 4 ası́ como estacionario ante entradas de tipo escalón cumpliendo ası́ el
la señal de error en la figura 5. objetivo para el cual es desarrollado y probado.
 El análisis y desarrollo de los cálculos, permitieron
obtener por la vı́a de diseño digital directo un controlador
del tipo RVE cuya matriz de ganancia K resultó en un
único valor constante que multiplica los valores de esta-
dos y realimenta como una acción proporcional la entrada.
La constante de proporcionalidad K es 1,35, lo que hace
posible posicionar el polo del sistema en lazo cerrado en
una ubicación conveniente para cumplir objetivos de diseño
discreto. La correcta escogencia de esta ganancia puede
concluir en un sistema controlado y estable para distintos
puntos de operación tanto en carga como en descarga del
mismo.
Por otra parte, es importante resaltar que a pesar de
reducir el error de posición, en este caso para la velocidad
del servomotor, no es suficiente para reducir el tiempo de
establecimiento por lo que, demostrarı́a una gran ventaja el
emplear un controlador de la familia PID.

Referencias
[1] K. Ogata Sistemas de Control en Tiempo Discreto, 2da ed. Naucalpán
de Juárez, Edo. de México: 1996.
[2] P, Anna. (2015). Diapositivas del Curso de Identificación de Siste-
mas. Universidad de Los Andes. Departamento de Sistemas de Con-
trol y Automatización. Disponibles en: http://webdelprofesor.ula.ve/
ingenieria/apatete/Identificacion%20de%20Sistemas.html.
[3] A. Sebastia. Modelo matemático de un motor de corriente continua
separadamente excitado. Instituto de Ciencias Fı́sicas, Escuela Superior
Politécnica del Litoral. Disponible en: http://www.lajpe.org/mar12/25
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[4] LabJack U3HV DATASHEET[En linea][Fecha de Consulta 23 de
septiembre de 2017]. Disponible en: https://labjack.com/support/
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[5] G. Franklin, J. D. Powell y A. Emami-Naeini, Feedback Control of
Dynamic Systems, 6ta ed. Upper Saddle River, EE.UU.: Pearson, 2009.
[6] H.Jonathan y F. Emilio, Lecture #1: Feedback Control Systems
Cambridge, EE.UU.: Massachusetts Institute of Technology, 2010 Dis-
ponible en: http://ocw.mit.edu/courses/aeronautics-and-astronautics/
16-30-feedback-control-systems-fall-2010/lecture-notes/MIT16
30F10 lec01.pdf.
[7] S. Alessandro, Z. Roberto, B. Franceso, C. Carlo, (26 de Octubre de
2016). Implementing Discrete PID Controllers: Benchmarking Manual
vs. Automatic Generation of Embedded Code, IEEE IECON 2016 -
42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,
ISBN 978-1-5090-3474-1. Recuperado de http://ieeexplore.ieee.org/
document/7793334/.
[8] Apuntes públicos de Control Avanzado I. Departamento de Electrónica.
Facultad de Ciencias exactas, Ingenierı́a y Agrimensura. Universidad
Nacional del Rosario. Disponible en http://usuarios.fceia.unr.edu.ar/
∼spastel/2011%20TP2%20-20Realimentacion%20de%20estados.pdf.