=Practica 7

Criterio de Sylvester

La forma cuadrática V(x) = 𝑥 𝑇 𝑃𝑥 es positiva definida si y solo si todos los menores principales
de P son positivos, es decir

Basado en el teorema se puede decir que V(x) es positiva semidefinida si |P| = 0 y todos los
menores principales de P son no negativos

Teorema de estabilidad asintótica de liapunov

Considere el sistema descrito por:

Si existe una función escalar V(x) con primeras derivadas parciales continuas que satisfacen las
siguientes condiciones:

Una interpretación geométrica de este teorema considerando un sistema de segundo orden

representado por las ecuaciones generales

Una función de liapunov (positiva definida)

Que puede tomar valores constantes 0,c1,c2…, 0<c1<c2…<cn asi pues V(x)=c2,…, V(x)=cn
describen círculos concéntricos que encierran el origen del espacio de estado, tal como se
aprecia en la fig

Teorema de estabilidad de liapunov

Considere el sistema descrito por:

Si existe una función V(x) con primeras derivadas parciales continuas que satisfacen las
siguientes condiciones: 1.- V(x) es positiva definida 2.- V(x) es negativa semidefinida.
Entonces 𝑥𝑒 =0 es estable s.L. 3.- V(x) es diferente de cero en la trayectoria de la ecuación
dada, es entonces 𝑥𝑒 = 0 es global y asintóticamente estable.

Teorema de inestabilidad

Sea el sistema cuya ecuación diferencial es de la forma:

Si existe una función escalar W(x) con primeras derivadas parciales continuas que satisface:

1.- W(x) es positiva definida en una región cercana al origen 2.- 𝑊̇ (𝑥) es positiva en la
misma región entonces, el origen del sistema 𝑥𝑒 = 0 es inestable.

Aunque se puede demostrar inestabilidad usando este teorema, la determinación de la

función W(x) puede ser tan difícil como la determinación de la función de Liapunov.

Teorema de análisis de estabilidad de sistemas lineales

Sea 𝑥𝑒 = 0 el estado de equilibrio del sistema lineal descrito por la ecuación. - 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) el
estado 𝑥𝑒 es asíntotica y globalmente estable si y solo si todos los autovalores de A tienen
parte real negativa.

Considere el sistema descrito por la ecuación 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡)

donde x es el vector de estado (n x 1) y A es una matriz de elementos reales no singular (n x n).

El estado de equilibrio 𝑥𝑒 = 0 es global y asintoticamente estable si y sólo si para cualquier
matriz Q real simétrica positiva definida existe una matriz P real simétrica positiva definida que
satisface la ecuación matricial: la función escalar es una función de
liapunov del sistema considerado.

1.-

Declarar las matrices y sacar det de la matriz A

 la eig de la matriz A no singular y estable

Determinar la estabilidad del punto de equilibrio y

la función de Lyapunov
3.-
4.-
5.-
 Solucion homogénea de la ecuación de estado
para demostrar gráficamente la estabilidad del punto de equilibrio

Graficas de desarrollo en el
tiempo y de desarrollo en el espacio de estado de las variables de estado