UNIVERSIDAD TÉCNICA DEL NORTE

FACULTAD DE INGENIERÍA EN CIENCIAS APLICADAS

INGENIERÍA EN MECATRÓNICA
SERVOMECANISMOS

Por: Daniela Maldonado

6 de noviembre del 2017

Métodos de Sintonización de Controladores PID

La mayoría de los controladores industriales que se usan hoy en día utilizan esquemas de control PID. Estos
controladores aportan un control satisfactorio en la mayoría de los sistemas de control. Para conseguir tal
nivel de satisfacción, el control debe pasar por diferentes métodos de sintonización que consisten en
determinar el ajuste de parámetros (𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 ), para lograr un comportamiento del sistema de control
aceptable y robusto que siga las condiciones predeterminadas por el usuario. Para poder realizar la
sintonización de los controladores, primero debe identificarse la dinámica del proceso, y a partir de ésta
determinar los parámetros del controlador utilizando el método de sintonización seleccionado. Existen dos
posibles condiciones de operación del sistema de control, que puede ser como servomecanismo, en el cual
requiere un buen seguimiento del valor deseado y como regulador en donde es importante la insensibilidad
a las perturbaciones, por lo cual se han desarrollado procedimientos de sintonización para ambas
condiciones, normalmente, se dividen en métodos de lazo abierto y métodos de lazo cerrado. Debido a que
son mundialmente usadas en diferentes aplicaciones, en este documento se detallarán las reglas de sintonía
de controladores PID de Ziegler y Nichols. [1]

Ziegler y Nichols, propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional 𝐾𝑝 , del
tiempo integral 𝑇𝑝 , y del tiempo derivativo 𝑇𝑑 , basándose en las características de respuesta transitoria de
una planta dada. En ambos métodos se pretende obtener un sobrepaso del 25% en la respuesta escalón.
Existen dos métodos denominados reglas de sintonía de Ziegler-Nichols que son: primer y segundo método,
las cuales se detallaran a continuación. [2]

1. Primer método: Método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta. Por ser
un método en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto, introduciendo un escalón en la
señal de control tal como se muestra en la figura 1.

Figura 1. Respuesta a un escalón unitario de una planta. [2]

Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta

escalón unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura 2.
 Figura 2. Curva de respuesta en forma de S.

Este método se puede aplicar si la respuesta muestra una curva con forma de S. tales curvas de respuesta
escalón se pueden generar experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la planta. Ziegler y
Nichols sugirieron establecer los valores de 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 de acuerdo con las fórmulas presentadas en la tabla1.
Tabla 1. Regla de sintonía de Ziegler y Nichols basada en la respuesta escalón de la planta (primer método) [2].

2. Método de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas. Se aplican a la

mayoría de los sistemas de control, debido a que son muy útiles cuando no se conoce el modelo de la
planta a controlar y los métodos analíticos no pueden ser empleados. Este método busca que el sistema
entre en una oscilación sostenida ante un cambio del escalón en el valor deseado con un controlador
puramente proporcional y mediante un procedimiento que requiere aumentar paulatinamente la
ganancia. La ganancia del controlador (proporcional) es la ganancia última 𝐾𝑐𝑢 y el periodo de la
oscilación, el periodo último 𝑇𝑢. [2]
Las ecuaciones de sintonización del controlador PID son:
𝐾𝑐 = 0,6𝐾𝑐𝑢 𝑎 1,0𝐾𝑐𝑢 (1a)
𝑇𝑖 = 0,5 𝑇𝑢 (1b)
𝑇𝑑 = 0,125𝑇𝑢 (1c)

3. Método en Lazo Abierto de Cohen y Coon. En el desarrollo de su método de sintonización Ziegler y

Nichols no consideraron que el proceso fuera auto regulado. Así que, en este método se emplea el
mismo test que el primer método de Ziegler y Nichols, con la diferencia que Cohen y Coon introdujeron
un índice de auto regulación definido como 𝑅 = 𝐿/𝜏 y plantearon nuevas ecuaciones de sintonización,
que se presentan en la tabla 2. [1]
Tabla 2. Método de sintonía de Cohen y Coon.
 Estos tres métodos y otros fueron evaluados, en un sistema de tercer orden sobre amortiguado más
tiempo muerto, dado por la función de transferencia:

(2)

Para evaluar el comportamiento dinámico de los sistemas de control y comparar la bondad de los
métodos de sintonización estudiados, se tomaron los siguientes índices: Error máximo, tiempo de
asentamiento, integral del error absoluto índices de robustez. Una vez que se realizaron las diferentes
pruebas experimentales se obtuvieron los resultados presentados en la tabla 3. [1]

Tabla 3. Posicion relativa de los metodos de sintonización sometidas a ensayos experimentales. [1]

En la tabla 3 se observa que el índice de error máximo (PEM) del método de Ziegler y Nichols es menor
al 20%, sin embargo, es necesario destacar que en el caso de los reguladores, siempre habrá una
desviación máxima inicial, a diferencia de los servomecanismos, donde la respuesta puede ser sobre
amortiguada sin tener sobrepaso. Un aspecto que se debe destacar es el desempeño del método de
Ziegler y Nichols, es que ocupa posiciones entre los primeros lugares en los diferentes criterios de
desempeño excepto en la robustez. La fragilidad de este método es conocida y los resultados lo
demuestran. Se deberá tomar en cuenta los diferentes criterios de desempeño al momento de seleccionar
un método de sintonización. [2]
Para un controlador PID operando como servomecanismo o como regulador, se debe seleccionar un
método de sintonización adecuado que presenten muy buena robustez y buen desempeño. Los métodos
de sintonización desarrollados por Ziegler y Nichols se han convertido en el patrón en el que por años,
se han establecido las comparaciones entre muchos de los métodos de sintonización de controladores,
de ahí el nacimiento de nuevos métodos que hasta hoy en día siguen desarrollándose y mejorando para
obtener respuestas muchísimo más satisfactorias.

Bibliografía:
[1] V. Alfaro, Métodos de sintonización de controladores PID que operan como reguladores, Ingeniería 12
(1,2): 21-36, San José, Costa Rica, 2 002
[2] K. Ogata, “Controladores PID y sistemas de control con dos grados de libertad”, in Ingenieria de control
moderna, Pearson Educación, S.A.: Madrid, 2003, pp.682.