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Volume 7, N°2, pp 16-21
Commande Passive pour la Téléopération d’un
Véhicule à Distance
M. Boukhnifer, A. Chaibet et C. Larouci
Laboratoire Commande et Systèmes,
ESTACA, 34-36 rue Victor Hugo,
92 300 Levallois-Perret, France
{mboukhnifer, achaibet, clarouci }@estaca.fr
Abstract— Dans cet article, un régulateur bilatéral pour le
pilotage d’un véhicule à distance est présenté. Il permet d'assurer
la passivité du système de téléopération malgré la présence de
retards de communication entre le maître et l'esclave et des
facteurs d'échelle. Ce contrôleur a été implémentée sur une
interface JAVA permettant ainsi la communication internet via
une connexion de type UDP des modèles maître et esclave situés
chacun sur des ordinateurs distants. Des résultats expérimentaux
montrent l'efficacité du contrôleur bilatéral proposé.
Index Terms-Téléopération, passivité, variables d’ondes
I. INTRODUCTION
Les systèmes de téléopération permettent à un opérateur
humain (maître) de manipuler des robots (esclave) dans un
environnement confiné, dangereux ou inaccessible à partir
d’un site distant. Les applications concernent le pilotage des
véhicules à distance est très utilisé le domaine militaire, et
surtout dans deux secteurs comme le déminage et la
reconnaissance de zone et pour la gestion de parking. En effet,
on peut ainsi commander des robots (véhicules), dans des
situations critiques permettant à l’opérateur de ne plus être en
contact avec le danger tout en effectuant son travail de
désamorçage des charges explosives. Dans le cas de parking,
l’opérateur, peut gérer et déplacer la voiture depuis son poste
de surveillance.
Dans les mines souterraines, les opérateurs d'équipements
travaillent souvent dans des conditions qui peuvent se révéler
dangereuses pour leur santé et leur sécurité. En plus d'effectuer
une tâche répétitive, qui comporte des risques d'accidents
graves, ils font face à un environnement souvent hostile: bruit,
poussières, vibrations, fumée d'échappement, chocs répétés,
etc., lorsqu'ils sont dans leurs machines. Les chercheurs se sont
concentrés sur l'automatisation des chargeurs transporteurs en
faisant appel à deux technologies adaptées au cycle d'opération
de ces équipements: la téléopération du véhicule dans la zone
de chargement et son guidage automatique lors du transport et
au point de déchargement.
Dans la plupart de ces applications, les sites maître et
esclave sont séparés par une longue distance et communiquant
à travers un support Internet. Des retards de communication
variable sont alors inévitables créant ainsi de fortes instabilités
dans le retour d’effort de la chaîne de téléopération. De plus,
compte tenu de la diversité des véhicules à manipuler et l’état
de l’environnement (à savoir l’état de la route), une forte
variabilité des facteurs d’échelle en position et en force se
manifestent ou apparaissent.
Une panoplie de travaux recensée sur la téléopération des
système robotique [1],[2],[3],[4],[5],[6],[7] et micro-robotique
[9] est ainsi consacrée à la à l'étude de la stabilité et la
robustesse en utilisant plusieurs stratégies de commande
classique et avancée ( H infini, µ synthèse, mode glissant,
prédictive,…etc.). Mais cependant peu de travaux de recherche
sur la problématique de téléopération des véhicules avec la
présence concomitante des retards de communication et des
facteurs d’échelles.
Néanmoins, on peut citer quelques travaux [10] [11] où on a
proposé respectivement une interface de contrôle pour la
téléopération de véhicule et un contrôle collaboratif sans
prendre en considération des retards de communication ayant
un effet déstabilisant sur le système.
Une autre approche, développée par [12] qui consiste à
utiliser des commandes robustes de type H ∞ . Pour la synthèse
de cette loi de commande, des modèles linéaires pour le maître
et l’esclave ont été utilisé en prenant en compte aussi bien les
critères de performances (suivi de la trajectoire) et les critères
de robustesse. C'est ainsi que le retard dû au temps de
transmission entre le maître et l'esclave est modélisé comme
une incertitude multiplicative inverse et sans prendre en
compte les facteurs d’échelle et prendre l’état de la route en
considération. L’inconvénient de cette approche réside dans
l’ordre de correcteur qui est toujours élevé et rendant ainsi son
implémentation en pratique assez contraignante d’une part et
d’autre part le choix des fonctions des pondérations qui n’est
pas souvent évident. Pour y remédier à inconvénient, on
propose une approche basée sur la passivité où la synthèse de
contrôleur est relativement simple.
Dans ce présent papier, nous proposons la synthèse d'un
contrôleur bilatéral qui assure la passivité du bloc de
communication. Celui-ci prend en compte des retards de
communication et des facteurs d'échelle. Le développement de
ce régulateur s'effectue dans le domaine des variables d'ondes.
Ceci permet une plus grande souplesse pour assurer la
passivité en présence de retards même si le problème de
transparence et de facteurs d'échelle restent plus compliqués.
L’article est structuré organisé de la manière suivante : dans
la seconde partie, le système de téléopération considéré ainsi
que les transformations en variables d'ondes sont présentés.
Suivant [13], nous rappelons les théorèmes utilisés pour nos
démonstrations. Dans la partie suivante, nous nous intéressons
à la passivité du système de téléopération en présence de
retards et de facteurs d'échelle variant avec l'environnement.
Nous proposons alors une commande dans le domaine des
variables d'ondes. Enfin dans la partie 3, une interface java est
développée et des résultats expérimentaux permettent
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d'illustrer notre technique via une connexion internet. L’architecture bilatérale de la figure 2 peut être considérée
comme la connexion en parallèle de trois blocs Gm, Gs et K.
II. PASSIVITE D’UNE CHAINE DE On suppose que les blocs Gs et Gm sont passifs; Gm définit le
TELEOPERATION D’UN VEHICULE maître avec sa commande à retour d’effort en présence
d’opérateur humain passif. Gs est L’esclave avec sont
contrôleur Ks et l’environnement passif Ze.
A. Système de commande d’un véhicule à distance :
Afin de démontrer la passivité de l'ensemble du système, il est
Le système de pilotage d’un véhicule de la figure 1 est
nécessaire de prouver la passivité de la communication bloc K
constitué d’une interface haptique Pm(s) (maître), sur laquelle
à l'égard de retard (T1, T2) et les facteurs d'échelle (Kp, Kf).
un opérateur humain applique une force fh et d’un véhicule
Pour cela, on va utiliser le concept de variable d’onde variable
(esclave) Ps(s), interagissant avec l’environnement via une
donnée [5] et la définition de dissipativity de [13] pour s
force fe. L’architecture de contrôle peut être représentée par le
démontrer que le formalisme de la variable d’onde donné sur
schéma de la figure 2 avec des retards de communications
la figure 3 est passif.
variables e-T1, e-T2 et des facteurs d’échelles fixes en position
np et en force nf. On rappelle que notre application de
téléopération est dédiée au pilotage à distance d’un véhicule,
où la partie maître constitue un volant à retour d’effort
reflétant la dynamique transversale d’un véhicule. La partie
esclave représente le véhicule avec son interaction avec
l’environnement extérieur (contact pneumatique/chaussée).
Cet environnement qui incertain par le fait que ce contact
dépend énormément du type et de l’état du revêtement de la
chaussée mais aussi du vieillissement, de la température du
pneu et de la rugosité des surfaces.
L’intérêt d’une telle application est la prise en compte du
retard de communication et des facteurs d’échelle pour
montrer l’interaction du véhicule avec son environnement
extérieur dont il évolue à savoir la route. Cette dernière est
sujette à des changements d’état (adhérence maximale pour
une route sèche et adhérence faible correspond à une chaussée
glissante).

Fig.2 : Architecture bilatérale d’un système de téléoparation

d’un véhicule

Fig.1 : Plate-forme de téléopération [12]

La position transmise par l’interface maître est considérée

comme référence xsd pour le véhicule xs telle que xm = n p xs .
La force d’interaction avec l’environnement fe est retournée à Fig.3 : Formalisme en variables d’onde d’après [5]
l’opérateur comme référence pour l’interface haptique fh
Tout d’abord, définissons la puissance de transfert parcourant
tel que f h = n f f e . Les fonctions de transfert du maître Pm(s) le canal de transmission comme étant:
et de l’esclave Ps(s) (modèle longitudinal de véhicule) sont
données comme suit [12] : Pin = x&mT Fm − x&eT Fe (2)

(1) . .
Pm (s ) = Ps (s ) =
1 1
où x m et x e sont les vitesses respectives de l’interface haptique
mm s + k m s + bm
2
ms s + k s s + bs
2
(volant) et du véhicule. Les variables d’ondes ( u m,e ; vm,e ) sont
. .
calculées à partir des paramètres de puissance ( x m,e ; F m ,e ) par
Où : mm , ms représentent la masse du maître et de l’esclave; les transformations suivantes :
km , ks les coefficients de raideur et bm, bs les coefficients de
viscosité .
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 . . D'après le diagramme équivalent de la figue 4, les facteurs
u = b x m + Fm ue =
b x e + Fe d'échelle peuvent être exprimés comme suit:
 m 2b 2b (3)
  ue   A B   um  (6)
  =  ⋅ 
D   ve 
. .
 b x m − Fm b x e − Fe  vm   C
v m = ve =
 2b 2b
où b est une constante positive représentant l’impédance
caractéristique de la ligne de transmission. Le choix de cette
valeur est important car il est directement lié à l’adaptation du
contrôleur bilatéral avec les terminaisons (interface haptique-
opérateur et véhicule -environnement), ceci afin d’éviter toute
réflexion des ondes. Les nouvelles variables obtenues sont
appelées variables d’ondes représentatives d’une puissance
d’entrée et de sortie. La puissance de transfert, peut être
réécrite sous la forme: Fig.4: Schéma équivalent en variables d’ondes pour la position, force et
1 facteurs d’échelle
Pin = x& mT Fm − x&eT Fe = (umT um − vmT vm + veT ve − ueT ue ) (4)
2 d’où :
Au niveau des deux sites volant et colonne de direction ue = Aum + Bve (7)

(reflétant la dynamique tranversale du véhicule) et le véhicule , vm = Cu m + Dve
.
les paramètres de puissance ( x m,e , Fm,e ) sont transformés en .
En remplaçant x e et Fe dans l’équation (3) on obtient la
variables d’onde ( u m,e , vm,e ).
matrice de transformation en variables d’ondes suivante :
Au niveau des deux sites maître et esclave, les paramètres de 2 N1 N N −1
ue = um + 1 2 ve
. (1 + N1 N 2 ) N1 N 2 + 1 (8)
puissance ( x m,e , Fm,e ) sont transformés en variables d’onde
( u m,e , vm,e ). 1 − N1 N 2 2N2
vm = um + ve
1 + N1 N 2 1 + N1 N 2
soit :
B .Passivité de la partie maître 2 N1 N N −1
A= , B= 1 2
(1 + N1 N 2 ) (1 + N1 N 2 )
En général, lorsque l'opérateur réalise une tâche en utilisant un (9)
1 − N 2 N1 2N2
système téléoperation, nous supposons aussi que l'opérateur ne C= , D=
rend pas le système global instable et en outre, l'opérateur est (1 + N1 N 2 ) (1 + N1 N 2 )
passif contre toute entrée externe [9]. Il en déduit que la partie Le système d’équivalence de la figure 5 conserve la
maître avec sa commande locale à retour d’effort PI passivité avec ses interconnections A, B, C, D, si et seulement
km2
( k m = k m1 + s
) soit passive vis-à-vis l'opérateur humain si, les conditions suivantes sont vérifiées [13]:
lorsque le valeurs de la commande sont choisies de manière  A2 + C 2 ≤1
adéquate dans le but de rendre la dynamique du maître passive. 
 2 2
B + D ≤1
C. Passivité de la partie commande (contrôleur)  2 (10)
 A + C + B + D ≤ 1 + ( AD − BC )
2 2 2 2

Comme il a été mentionné dans [14], les facteurs d’échelle de 

force et de position ont été considérés comme une violation de
la condition de passivité. Afin de démontrer la passivité du
système de téléopération en présence de ces facteurs d’échelle Lemme : Un système de téléopération reste passif, si et
kp et kf ; nous réécrivons ces contraintes dans l’espace des seulement si les facteurs d’échelles en position et en force sont
variables d’onde dans le but de trouver les conditions égaux (Kp=Kf)
adéquates assurant la passivité. Les facteurs d’échelle sont
présentés par des gains kp et kf Démonstration :
. .
 xe = k p x m En remplaçant les facteurs d’échelles de l’équation (09) dans
 (5) l’équation (10), on redéfinit ces trois inégalités suivantes :
 Fm = k f Fe


Pour tout système exprimé dans l’espace des variables 4k 2p + (1 − k p k f ) 2 ≤ (1 + k p k f ) 2
(vitesse, force) (x,
& F ) , il peut être écrit dans les variables 
(k p k f − 1) + (2k f ) ≤ (1 + k p k f )
2 2 2 (11)
d’onde permettant de convertir la dimension des facteurs  2 2 2
d’échelle d’un domaine à un autre. Considérons le contrôleur  2k p 1− k f k p k p k f −1 2k f
bilatéral exprimé dans l’espace d’ondes (voir figure 4) où A,  + + + ≤2
+ + + +

1 k k
p f 1 k k
p f 1 k k
p f 1 k pk f
B, C, D, présentent les facteurs d'échelle kp kf dans le
domaine d’onde en présence du retard de communication (T). La forme réduite de (11) nous donne :
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au « EJS ». Ce programme permet en premier lieu la
k ≤ k communication entre les deux ordinateurs distants. Il assure le
 p f

k f ≤ k p (12) transfert bidirectionnel de données d'une machine à une autre

 2
4k p + 4k f ≤ 8k p k f
2
Ces trois inégalités sont valables (satisfaisantes) seulement
dans le cas où ces facteurs d’échelle sont identiques Kp=Kf
(fig.5)
Fig.5: Schéma d’équivalence en variables d’ondes pour N1=N2
Dans le cas où on considère les facteurs d’échelle non
identiques k f ≠ k p , les interconnexions A, B, C et D doivent
être redéfinies selon l’échelle d’interaction entre
l’environnement et l’opérateur. Pour illustrer ça, on considère
un cas où les interactions sont choisies selon (10).
via un protocole UDP voir (figure 8). L'ordinateur client sur
lequel est implémenté le modèle maître envoi la grandeur Um
sur le port Ue du modèle esclave contenu dans l'ordinateur
serveur. En retour, l'ordinateur serveur envoi la grandeur Ve sur
le port Vm de l'ordinateur maître.
En plus de servir de support de communication entre les deux
systèmes, les interfaces JAVA client et serveur dispose d'un
IHM (Interface Homme Machine) permettant à l'utilisateur de
saisir les différents paramètres liés aux systèmes maître ou
esclave, à leurs correcteurs, au système de transmission, ou
bien aux paramètres de simulation de Matlab/Simulink. Il
permet de plus un affichage en temps réel des graphes des
forces et des positions des systèmes maître et esclave, et donne
l'opportunité à l'utilisateur, s'il le souhaite, de sauvegarder ces
données au format Matlab pour une analyse ultérieure des
comportements des systèmes.

Fig.6: Schéma d’équivalent en variables d’ondes en présence du retard et

des facteurs d’échelle.

Dans le but d’assurer la passivité de notre système en présence

du retard et des facteurs d’échelle non identiques k f ≠ k p , nous
introduisons des filtres G(s) et F(s) après chaque bloc retard
comme il est illustré sur la figure 6. Selon les conditions de Fig.7 : Interface du Simulateur.
Niemeyer [13], le système est passif si seulement si les trois
conditions suivantes sont satisfaites :

 2 kf
F ≤
 kp

 2 kp (13)
G ≤
 kf

(k p k f + 1) 2 ( k p F − k f ⋅ G ) 2 − ( 2k p k f ) 2 ( G ⋅ F − 1) 2 ≤ 0


III. RESULTATS EXPERIMENTAUX

Pour mettre en évidence le bon fonctionnement de
l’architecture proposée pour notre système de téléopération,
une étude expérimentale du système dans des conditions
réelles d'utilisation à été réalisé.
Le présent système est un outil de simulation «temps réel», il
fait appel à différents logiciels et outils existants doivent
interagir entre eux [15]. L'architecture peut ainsi être
décomposée en trois principaux sous-systèmes : un programme
réalisé en langage JAVA, un outil permettant la simulation de
modèle, Matlab/Simulink. EJS (Easy Java Simulation), logiciel
permettant la communication entre l'interface JAVA et
Matlab/Simulink.
L’architecture du modèle maître et esclave est codée sous
Matlab/Simulink sera compilée en un programme JAVA grâce
Fig.8 : Architecture du Simulateur
Nous rappelons dans un premier temps que la présence des
retards et des facteurs d’échelle différents est considérée
comme une violation de la condition de passivité. Par la suite,
nous allons montrer que le contrôleur proposé ne viole pas la
stabilité du système de l’opérateur humain et de
l’environnement passif en présence des facteurs d’échelle et un
retard de communication.
Pour illustrer le comportement du système de téléopération et
confirmer les conclusions de la section précédente, les
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paramètres de la simulation ont été déterminés Après avoir configuré le logiciel selon les dispositions
expérimentalement comme dans le cas [12]. énoncées précédemment, et exporté les données au format
Matlab, leur analyse donne lieu aux graphes illustrés sur la
Ms=0.04 Ks=25.2 Bs=2 figure 12. Nous constatons à travers ces figures que la
position, vitesse et force de l’esclave suit parfaitement la
Mm=0.03 Km=1 Bm=0.277 position, vitesse et force du maître.

Avec l’impédance nominale de l’environnement :

Ze=Bes+Ke avec Be=0.5, Ke=.1

Ensuite, nous analysons la passivité du canal de

communication. Deux filtres ayant les fonctions de transfert
F (s) et G (s) de type λi / s + λ j , sont insérées respectivement
sur l’aller et le retour du canal de communication afin de
préserver la passivité du contrôleur bilatéral vis-à-vis les
variations de les facteurs d’échelle de la position et de la force.
Ces filtres sont choisis en respectant les inégalités des
conditions (13). Dans un environnement passif donné Ze, (a)
l'opérateur peut choisir le couple de paramètres d'échelle (kp,
kf), afin d'assurer un meilleur contrôle et une bonne sensation
de la position et la force du véhicule en fonction l’interaction
du véhicule avec son environnement extérieur dont il évolue à
savoir la route. Pour chaque facteur d'échelle, nous devons
choisir les filtres adéquats pour préserver la passivité en
respectant la condition (13). Pour résoudre ce problème, les
facteurs d’échelle sont choisis expérimentalement pour le cas
d’une route sèche tels que Kp = 1,5 et Kf = 2.5. Dans l’espace
d’onde ces facteurs d’échelles sont donnés en canal
d'interconnexion comme le montre la figure 6 avec :
2k p
, B = k pk f −1 1− k pk f 2k f
A= ,C = et D= . (b)
(1 + k p k f ) (1 + k p k f ) (1 + k p k f ) (1 + k p k f )
Fig.9 : Evolution de la force fe pour un échelon de force fh en
Dans le but d’assurer les conditions de passivité (13) pour présence d’un retard fixe (T=1sec): (a) réflexions successives des
notre système, nous avons choisi les fonctions de transfert des ondes,
10 10
filtres comme suit : F (s) = et G ( s ) =
s + 10 s + 10
IV. CONCLUSION
Afin de valider le simulateur, il est nécessaire de réaliser
quelques tests. Dans ce papier, nous avons proposé une structure de contrôleur
bilatéral à variables d’ondes pour une chaîne de téléopération
Dans le cadre d'un transfert de données via un réseau local, dédiée au pilotage à distance d’un véhicule. En s’assurant de la
les retards induits sont constants. En intégrant en simulation passivité des sous systèmes maître, esclave et environnement,
ce type de retard au système de téléopération entre le système cette méthode nous permet d’obtenir la stabilité vis-à-vis des
maître et le système esclave, nous observons que pour un problèmes liés aux retards de communications et aux facteurs
retard supérieur à 0,16 seconde le système global diverge. Cela d’échelle.
est illustré sur la figure.9, (a). Pour le cas des facteurs La prise en compte du retard de communication et des facteurs
d’échelle Kp et Kf différents, le système n'est plus passif, et en d’échelle qui induisent des excès d’énergie et par conséquent
effet lorsque nous choisissons les valeurs suivantes N1=1,5 et l’instabilité, a été résolue en prenant des filtres qui servent à
N2=2,5 notre système diverge (voir figure.9, (b)). réduire l’excès d’énergie. Nous avons choisi ces filtres en
réalisant un compromis entre performances et temps de
Les résultats de simulation de la figure 10 montrent une bonne réponse.
poursuite de la position, la vitesse et la force de l’esclave par Afin de pouvoir vérifier les résultats obtenus en simulation
rapport à les données de maître. dans des conditions réelles de retard, la chaîne de téléopération
a été implémentée sur une interface JAVA permettant ainsi la
Pour le cas d’une communication via le réseau local d’internet communication via une connexion de type UDP des modèles
de l’ESTACA (Laboratoire Commande et Systèmes), nous maître et esclave situés chacun sur des ordinateurs distants.
utilisons le simulateur dans les mêmes conditions de Que ce soit par simulation Matlab/Simulink, ou en utilisant le
simulation que la partie précédente en terme de fonctions de logiciel simulateur proposé, les résultats expérimentaux
transfert maître et esclave, correcteurs et la même consigne de montrent une bonne poursuite en force et en vitesse du système
force fh (une sinusoïdale d'amplitude 0,8 et de période 20 esclave par rapport au système maître et donc, la pertinence de
secondes). Il sera ainsi aisé de comparer les résultats de la méthode proposée.
simulateur et ceux des simulations Matlab réalisés lors du
dimensionnement.
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Fig.10: Résultats de simulation : position, vitesse et force du maître et de
l’esclave
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Fig.11 : Résultats expérimentaux : position, vitesse et force du maître et de
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