1 GENERALITES SUR LES SYSTEMES AUTOMATISES DE PRODUCTION

Un système de production est dit automatisé lorsqu’il peut gérer de manière autonome un cycle
de travail préétabli qui se décompose en séquences et/ou en étapes.
Les systèmes automatisés, utilisés dans le secteur industriel, possèdent une structure de base
identique. Ils sont constitués de plusieurs parties plus ou moins complexes reliées entre elles :
la partie opérative (PO) ; la partie commande (PC) et la partie relation (PR) de plus en plus
intégrée dans la partie commande.
- La partie opérative (noté PO) : C’est le
processus physique à automatiser appelé
également « partie puissance ». En plus
de sa mécanique propre, cette partie
comporte :
Les pré-actionneurs recevant les ordres
de la partie commande ;
Les actionneurs, appelés également «
organes moteurs » exécutant les ordres ;
Les capteurs informant la partie
commande de l’état de la partie
opérative (position, vitesse, présence
pièce).
- La partie commande (noté pc) : C’est
l’automatisme qui en fonction des
informations venant de la partie
opérative (capteurs) élabore des ordres
destinés à cette même partie opérative
(pré-actionneurs). Il contrôle le
déroulement du cycle.
- La partie relation « accès opérateur »
(noté PR) : L’opérateur est amené à
donner des ordres à la partie commande
(par bouton, clavier, etc.) et reçoit des
informations émanant de la partie
commande (par voyants, synoptique,
alarme, etc.).

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2 LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS

Un automate programmable industriel, ou API, est un dispositif électronique programmable

destiné à la commande de processus industriels par un traitement séquentiel. Il envoie des ordres
vers les préactionneurs à partir de données d’entrées (capteurs), de consignes et d’un programme
informatique

Nature des informations traitées par l'automate :

Les informations peuvent être de type :
 Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux états (vrai/faux, 0 ou 1 …).
C'est le type d'information délivrée par un détecteur, un bouton poussoir …
 Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur comprise dans une
plage bien déterminée. C'est le type d'information délivrée par un capteur (pression,
température …)
 Numérique : l'information est contenue dans des mots codés sous forme binaire ou bien
hexadécimale. C'est le type d'information délivrée par un ordinateur ou un module
intelligent.

Architecture d'un api

La structure interne d’un API peut se représenter comme suit :

L'automate programmable reçoit les informations relatives à l'état du système et puis commande
les pré-actionneurs suivant le programme inscrit dans sa mémoire.
Un API se compose donc de
 Module d'alimentation : il assure la distribution d'énergie aux différents modules.
 Unité centrale : à base de microprocesseur, elle réalise toutes les fonctions logiques,
arithmétiques et de traitement numérique (transfert, comptage, temporisation ...).
 Le bus interne : il permet la communication de l'ensemble des blocs de l'automate et des
éventuelles extensions.
 Mémoires : Elles permettent de stocker le système d'exploitation (ROM ou PROM), le
programme (EEPROM) et les données système lors du fonctionnement (RAM).

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  Interfaces d'entrées / sorties :
o Interface d'entrée : elle permet de recevoir les informations du S.A.P. ou du
pupitre et de mettre en forme (filtrage, ...) ce signal tout en l'isolant électriquement
(optocouplage).
o Interface de sortie : elle permet de commander les divers préactionneurs et
éléments de signalisation du S.A.P. tout en assurant l'isolement électrique.

3 FONCTIONNEMENT DE L’API

Le cycle de fonctionnement de l’API est décrit ci-dessous.

Traitement interne : L'automate effectue des
opérations de contrôle et met à jour certains
paramètres systèmes (détection des passages en
RUN / STOP, ...).
Lecture des entrées : L'automate lit les entrées
(de façon synchrone) et les recopie dans la
mémoire image des entrées.
Exécution du programme : L'automate exécute
le programme instruction par instruction et écrit
les sorties dans la mémoire image des sorties.
Ecriture des sorties : L'automate bascule les
différentes sorties (de façon synchrone) aux
positions définies dans la mémoire image des
sorties.
Ces quatre opérations sont effectuées continuellement par l'automate (fonctionnement cyclique).

Langages de programmation :
Il existe cinq langages qui peuvent être utilisés pour la programmation d’applications
d’automatisme. qui sont normalisés au plan mondial par la norme CEI 61131-3.
Chaque automate se programmant via une console de programmation propriétaire ou par un
ordinateur équipé du logiciel constructeur spécifique. Les cinq langages sont :

 Langage littéral structuré (ST : Structured Text) : langage textuelle de haut niveau de même
nature que le Pascal, il utilise les fonctions comme if ... then ... else ... (si ... alors ... sinon ...)
 Langage à contacts (LD : Ladder diagram) : Langage graphique développé pour les électriciens.
Il utilise les symboles tels que : contacts, relais et blocs fonctionnels et s'organise en réseaux
(labels).
 Blocs Fonctionnels (FBD : Function Bloc Diagram) : Langage graphique ou des fonctions sont
représentées par des rectangles avec les entrées à gauche et les sorties à droites. Les blocs sont
programmés (bibliothèque) ou programmables.
 SFC (« sequential function char ») : issu du langage GRAFCET, ce langage, de haut niveau,
permet la programmation aisée de tous les procédés séquentiels ;
 Liste d’instructions (IL instruction list) : ce langage textuel de bas niveau est un langage à une
instruction par ligne. Il peut être comparé au langage assembleur.

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 Chapitre : 2
GRAFCET

1 INTRODUCTION

GRAFCET ou le langage SFC (sequential function chart), est une représentation graphique qui
traduit, sans ambiguïté, l'évolution du cycle d'un automatisme séquentiel. Le procédé est
représenté comme une suite connue d’étapes (états stables), reliées entre elles par des transitions.
Une condition booléenne est attachée à chaque transition.
Format du graphique
Un programme SFC est un réseau graphique d’étapes et de transitions, reliées par des liaisons
orientées. Les liens de connexion multiples sont représentés par des divergences et des
convergences. Les principales règles graphiques sont :
- une étape ne peut pas être suivie d’une autre étape ;
- une transition ne peut pas être suivie d’une autre transition.
Eléments graphiques de base

Etat initiale

Transition 0
Action

1
Etape X Réceptivité
2

Liaison
Y

Étape: une étape représente une situation stable de la PC

Une étape est soit active soit inactive. On peut associer à chaque étape i une variable Xi image de
son activité.
ex: Étape 2 active X2 = 1 , Étape 2 inactive X2 = 0
Étape initiale: étape active au début du fonctionnement. Elle se représente par un double carré.
Liaisons orientées: Elles relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Le sens
général d’évolution est du haut vers le bas. Dans le cas contraire, des flèches doivent être
employées
Transitions : une transition indique une possibilité d'évolution d’activité entre deux ou plusieurs
étapes. Cette évolution s'accomplit par le franchissement de la transition.
Réceptivité : La réceptivité associée à une transition est une fonction logique :
- des entrées (capteurs, commande opérateur)
- des activités des étapes (Ex : X1 pour étape 1 active.)
- des variables auxiliaires (Ex : [C1=10] pour un test sur compteur C1)
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Action: L'action indique, dans un rectangle, comment agir sur la variable de sortie, soit par
assignation (action continue), soit par affectation (action mémorisée)

Exemple : Commande de perceuse

Description
La perceuse se compose d'un bâti fixe et d'une console mobile par
rapport au bâti. La console supporte la broche et le moteur
d'entraînement.
Les pièces à percer sont approvisionnées et fixées manuellement sur
un montage solidaire du bâti.
Cycle de fonctionnement
La broche tourne en permanence. L'opérateur ayant fixé la pièce
donne alors l'information de départ du cycle :
Après une approche en grande vitesse le perçage s'effectue en petite
vitesse. Dès le perçage terminé, la broche remonte en grande vitesse
jusqu'à la position haute.

Niveau technologique
Supposons que la technologie qui sera mise en place dans cet
automatisme soit une technologie pneumatique : la montée et la
descente de la poinçonneuse sont réalisées par un vérin double effet
L‘arrivée d‘air en A+ provoque la sortie du vérin et donc la descente
de la poinçonneuse. Inversement, l‘arrivée d‘air en A- provoque la
rentrée du vérin et donc la remontée de la poinçonneuse.
On prenant en compte les actions et les capteurs suivants :
 m : ordre de « marche »
 h : capteur de position haute
 b : capteur de position basse

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  A+ : Descente du vérin
 A-: Remontée du vérin

Supposons maintenant que la descente de la poinçonneuse soit réalisée par un vérin simple effet
par l‘envoi d‘air en A+,
et que la remontée soit provoquée par un ressort de rappel en l‘absence d‘air en A+:
Le GRAFCET technologique devient alors :

L‘étape 3 ne possède plus d‘action associée, car c‘est le ressort qui joue son rôle de rappel.

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2 DESCRIPTION DU GRAFCET

2.1 Les étapes

L’étape symbolise un état ou une partie de l’état du système. L’étape possède deux états
possibles: active représentée par un jeton dans l’étape ou inactive. L’étape i, repérée
numériquement, possède ainsi une variable d’état, appelée variable d’étape Xi. Cette variable est
une variable booléenne valant 1 si l’étape est active, 0 sinon.
Etape initiale
Elle représente le système à l’état de repos initial. Elle est activée au début du cycle.

Etape
A chaque étape est associée une action ou plusieurs, c’est à dire un ordre vers la partie
opérative ou vers d’autres grafcets.

2.2 Les transitions

Une transition indique la possibilité d’évolution qui existe entre deux étapes
et donc la succession de deux activités dans la partie opérative. Lors de son
franchissement, elle va permettre l’évolution du système. A chaque
transition est associée une réceptivité qui exprime la condition nécessaire
pour passer d’une étape à une autre.
Cette condition est écrite sous forme d’une proposition logique, une fonction
combinatoire calculée à partir :
– des variables d’entrées traduisant l’état des capteurs, des boutons
poussoirs, etc.,
– du temps,
– de l’état courant des étapes du grafcet (les Xi).
Règle :

Si l’étape i est active, Xi = 1, la transition a est validée, alors :

Si a = 0, alors attente
Si a = 1, alors l’étape i est désactivée Xi = 0 et l’étape suivante i+1 est
activée, Xi+1 = 1.

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2.3 Les liaisons orientées

Une liaison orientée est le lien qui lie une étape à une transition ou l’inverse. Par convention,
étapes et transitions sont placées suivant un axe vertical. Les liaisons orientées sont de simples
traits verticaux lorsque la liaison est orientée de haut en bas, et sont munis d’une flèche vers le
haut lorsque la liaison est orientée vers le haut.

2.4 Les actions

L’action associée à l’étape peut être de 3 types : continue, conditionnelle ou mémorisée.

2.4.1 Actions continues

La ou les sorties correspondant à l’ordre A sont mises à 1 tant que l’étape associée est active.
Lorsque l’étape devient inactive, la ou les sorties sont mises à 0.

2.4.2 Actions conditionnelles

Une action conditionnelle n’est exécutée que si l’étape associée est active et si la condition
associée est vraie. Elles peuvent être décomposées en 3 cas particuliers :

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D est la durée de la temporisation, c’est à dire le retard mis pour passer à 1 après que Xi soit
passé à 1.