Jhonatan Stiven Sánchez Huertas-Cód.

20181372024
Jorge Alonso Duarte Amezquita-Cód.20181372021
Docente. Angélica Mercedes Nivia Vargas
Teoría de Control-Taller 1
1. Use el criterio de Nyquist para determinar la estabilidad del sistema mostrado en la
siguiente figura:

Dado por:
100(𝑠 + 1)
𝑮𝟏 (𝒔) =
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 10)
Solución:
Primero procedemos a realizar el reemplazo de 𝑠 = 𝑗𝜔
100(𝑗𝜔 + 1)
𝑮𝟏 (𝒋𝝎) =
𝑗𝜔(𝑗𝜔 − 1)(𝑗𝜔 + 10)
Procedemos a variar el valor de 𝜔 y poder obtener el valor de 𝑮𝟏 (𝒋𝝎) en su forma rectangular
para poder graficar el diagrama de Nyquist. Con la ayuda del siguiente código de MATLAB que
se observa en la Figura 1 para realizarlo más fácilmente.

Figura 1 Código de Matlab para desarrollo del ejercicio

Realizando este código obtenemos la Figura 2 en la cual se observa que este sistema posee un
polo en el semiplano derecho y por tanto esperamos del diagrama de Nyquist que en el punto (-1,0)
lo encierren una vez las circunferencias:
 Figura 2 Ceros y Polos de la función de transferencia

Observando el diagrama de Nyquist de la Figura 3 se puede determinar que el sistema es

ESTABLE.

Figura 3 Diagrama de Nyquist

2. Encuentre el rango de estabilidad para el sistema mostrado en la siguiente figura:

Dado por:
2𝑠 + 10
𝑮𝟏 (𝒔) =
(𝑠 + 1)(𝑠 − 1)
 Solución:
Primero procedemos a realizar el reemplazo de 𝑠 = 𝑗𝜔
2𝑗𝜔 + 10
𝑮𝟏 (𝒋𝝎) =
(𝑗𝜔 + 1)(𝑗𝜔 − 1)
Procedemos a variar el valor de 𝜔 y poder obtener el valor de 𝑮𝟏 (𝒋𝝎) en su forma rectangular para
poder graficar el diagrama de Nyquist. Con la ayuda del siguiente código de MATLAB que se
observa en la Figura 4 para realizarlo más fácilmente.

Figura 4 Código de Matlab para desarrollo del ejercicio

Realizando este código obtenemos la Figura 5 en la cual se observa que este sistema posee un
polo en el semiplano derecho y por tanto esperamos del diagrama de Nyquist que en el punto (-1,0)
lo encierren una vez las circunferencias:

Figura 5 Ceros y Polos de la función de transferencia

Observando el diagrama de Nyquist de la Figura 6Figura 3 se puede determinar que el sistema es
ESTABLE.

Figura 6 Diagrama de Nyquist

1
Sin embargo, podemos determinar el rango de estabilidad del sistema conociendo que el punto −
𝑘
puede ubicarse en cualquier lugar dentro de la circunferencia. Por esta razón podemos obtener la
siguiente ecuación:
1
−10 < − <0
𝑘
Desarrollando la ecuación obtenemos:
1
−10 < −
𝑘
1
−𝑘 < −
10
1
𝑘>
10
Por lo tanto, podemos afirmar que el sistema será estable para cualquier valor de 𝒌 siempre y
cuando 𝒌 > 𝟎, 𝟏.

3. ¿Cuál es la frecuencia de cruce por 0 dB (𝝎𝒈), frecuencia de cruce por 180° (𝝎𝒑),
margen de fase, margen de ganancia, constante del error de posición, constante del
error de velocidad para las siguientes funciones de transferencia?

a)

𝒔+𝟓
𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟏𝟎)
 Primero procedemos a realizar el reemplazo de 𝑠 = 𝑗𝜔
(𝑗𝜔 + 5)
𝑮𝟏 (𝒋𝝎) =
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 1)(𝑗𝜔 + 10)
Realizando las operaciones matemáticas necesarias es posible determinar que:
−(𝜔2 + 45) 2(3𝜔2 + 25)
𝑮𝟏 (𝒋𝝎) = − 𝑗
𝜔 4 + 101𝜔 2 + 100 𝜔(𝜔 4 + 101𝜔 2 + 100)
Ahora la magnitud de esto es:

2 2
2 −(𝜔 2 + 45) −2(3𝜔 2 + 25)
|𝑮𝟏 (𝒋𝝎)| = √( ) + ( )
𝜔 4 + 101𝜔 2 + 100 𝜔(𝜔 4 + 101𝜔 2 + 100)

Ahora para hallar la magnitud en dB se hace de la siguiente manera:

𝑑𝐵 = 20 log|𝑮𝟏 (𝒋𝝎)| = 0
Para que esta afirmación sea correcta se tiene que:
|𝑮𝟏 (𝒋𝝎)| = 𝟏

Por lo que debe resolverse la siguiente ecuación:

2 2
2 −(𝜔 2 + 45) −2(3𝜔 2 + 25)
√( ) + ( ) =1
𝜔 4 + 101𝜔 2 + 100 𝜔(𝜔 4 + 101𝜔 2 + 100)

Dando como resultado que:

𝝎𝒈 = 𝟎, 𝟒𝟓𝟔𝟐𝟗𝟖
Ahora, para hallar el valor de la margen de fase se reemplaza este dato en 𝑮𝟏 (𝒋𝝎):
𝐺1 (𝑗 𝜔𝑔) = −0.3734 − 𝑗 0.9276
𝐺1 (𝑗 𝜔𝑔) = 1 ∠ − 111,9°

𝑴𝒑 = 𝟏𝟖𝟎° − 𝟏𝟏𝟏, 𝟗° = 𝟔𝟖, 𝟏°

Ahora, para hallar el valor de la frecuencia de cruce por 180° 𝝎𝒑 se debe cumplir que la parte
imaginaria de 𝑮𝟏 (𝒋𝝎) sea 0 y la parte real sea negativa:

2(3𝜔2 + 25)
𝑗 =0
𝜔(𝜔 4 + 101𝜔 2 + 100)
Como ningún valor de 𝜔 hace que la ecuación se vuelva 0, es posible afirmar que 𝑮𝟏 (𝒋𝝎) no cruza
por 180° y por tanto el 𝑴𝑮 = ∞

A través del siguiente código de Matlab que se muestra en la Figura 7 se pueden comprobar los
datos obtenidos:
 Figura 7 Código de Matlab

Con ese código se obtiene la gráfica de la Figura 8.

Figura 8

Para hallar el error de velocidad se debe resolver:

𝐾𝑣 = lim 𝑠 ∗ 𝐺(𝑠)
𝑠→0

(𝑠 + 5) 5 1
𝐾𝑣 = lim 𝑠∗ = = = 0.5
𝑆→0 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10) 10 2
1
𝐸𝑣 = | | ∗ 100% = 200%
𝑘𝑣
Para hallar el error de posición se debe resolver:
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

(𝑠 + 5)
𝐾𝑝 = lim =∞
𝑆→0 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)
1
𝐸𝑝 = | | ∗ 100% = 0%
1 + 𝑘𝑝
b)

𝒔−𝟓
𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟏𝟎)

Primero procedemos a realizar el reemplazo de 𝑠 = 𝑗𝜔

(𝑗𝜔 − 5)
𝑮𝟏 (𝒋𝝎) =
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 1)(𝑗𝜔 + 10)
Realizando las operaciones matemáticas necesarias es posible determinar que:
−(𝜔2 − 65) 2(8𝜔2 − 25)
𝑮𝟏 (𝒋𝝎) = − 𝑗
𝜔 4 + 101𝜔 2 + 100 𝜔(𝜔 4 + 101𝜔 2 + 100)
Ahora la magnitud de esto es:

2 2
2 −(𝜔 2 − 65) −2(8𝜔 2 − 25)
|𝑮𝟏 (𝒋𝝎)| = √( ) + ( )
𝜔 4 + 101𝜔 2 + 100 𝜔(𝜔 4 + 101𝜔 2 + 100)

Ahora para hallar la magnitud en dB se hace de la siguiente manera:

𝑑𝐵 = 20 log|𝑮𝟏 (𝒋𝝎)| = 0
Para que esta afirmación sea correcta se tiene que:
|𝑮𝟏 (𝒋𝝎)| = 𝟏

Por lo que debe resolverse la siguiente ecuación:

2 2
2 −(𝜔 2 − 65) −2(8𝜔 2 − 25)
√( ) + ( ) =1
𝜔 4 + 101𝜔 2 + 100 𝜔(𝜔 4 + 101𝜔 2 + 100)

Dando como resultado que:

𝝎𝒈 = 𝟎, 𝟒𝟓𝟔𝟐𝟗𝟖
Ahora, para hallar el valor de la margen de fase se reemplaza este dato en 𝑮𝟏 (𝒋𝝎):
𝐺1 (𝑗 𝜔𝑔) = 0.5351 + 𝑗 0.8447
𝐺1 (𝑗 𝜔𝑔) = 1 ∠57,64

𝑴𝒑 = −𝟏𝟖𝟎° + 𝟓𝟕, 𝟔𝟒° = −𝟏𝟐𝟐, 𝟑𝟔°

Ahora, para hallar el valor de la frecuencia de cruce por 180° 𝝎𝒑 se debe cumplir que la parte
imaginaria de 𝑮𝟏 (𝒋𝝎) sea 0 y la parte real sea negativa:
 2(8𝜔2 − 25)
𝑗 =0
𝜔(𝜔 4 + 101𝜔 2 + 100)
𝜔 = 1.7677
Ahora reemplazamos ese valor de 𝜔 en la parte real y si nos da un valor negativo, a esta frecuencia
se obtendría los 180°
−(1.76772 − 65)
= 0.1514
1.76774 + 101(1.7677)2 + 100
Como este valor de 𝜔 no hace que la ecuación se vuelva negativa, es posible afirmar que 𝑮𝟏 (𝒋𝝎)
no cruza por 180° y por tanto el 𝑴𝑮 = ∞
A través del siguiente código de Matlab que se muestra en la Figura 9 se pueden comprobar los
datos obtenidos:

Figura 9 Código de Matlab

Con ese código se obtiene la gráfica de la Figura 10

Figura 10
Para hallar el error de velocidad se debe resolver:
𝐾𝑣 = lim 𝑠 ∗ 𝐺(𝑠)
𝑠→0

(𝑠 − 5) 5 1
𝐾𝑣 = lim 𝑠∗ =− = − = −0.5
𝑆→0 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10) 10 2
1
𝐸𝑣 = | | ∗ 100% = 200%
𝑘𝑣
Para hallar el error de posición se debe resolver:
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

(𝑠 − 5)
𝐾𝑝 = lim =∞
𝑆→0 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)
1
𝐸𝑝 = | | ∗ 100% = 0%
1 + 𝑘𝑝

4. Considere una planta dada por:

10(𝑠 + 2)2
𝑮(𝒔) =
(𝑠 + 10)(𝑠 2 + 0.1)

Diseñe un sistema de control de tal manera que:

a) Error de posición ≤ 10%
b) Margen de fase ≥ 60°
c) Margen de ganancia ≥ 10 dB

Solución:
Primero procedemos a hallar el error de posición:
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

10(𝑠 + 2)2
𝐾𝑝 = lim = 40
𝑆→0 (𝑠 + 10)(𝑠 2 + 0.1)
1
𝐸𝑝 = | | ∗ 100% = 𝟐, 𝟒𝟒%
1 + 𝑘𝑝
A través del siguiente código de Matlab que se muestra en Figura 11 se determinan las
características del sistema:
Como se aprecia en la Figura 11 la planta cumple con los requerimientos del diseño, sin embargo,
es posible afirmar que el sistema no es estable debido a que en el diagrama de Bode cruza por
180°.

Figura 11

Se decide implementar un controlador en adelanto de la siguiente manera:

𝜙 = |60° − 111°| = 51°
1 + sin(51)
𝑏= = 7.9744
1 − sin(51)
10 log 𝑏 = 9.017 𝑑𝐵
𝜔𝑔` = 26,9 𝑟𝑎𝑑/𝑠
∡𝜔𝑔` = −78.2°

𝑀𝑃` = 180° − 78.2° = 101.8°

 𝑀𝑃𝐼` = 111° − 101.8° = 9.2°
Estos 9.2° se deben sumar al ángulo tomado inicialmente:
𝜙 = 51° + 9.2° = 60,2°
1 + sin(60.2)
𝑏= = 14,1246
1 − sin(60.2)
10 log 𝑏 = 11.5 𝑑𝐵
𝜔𝑔` = 36.6 𝑟𝑎𝑑/𝑠
1
𝑇2 = = 0.00727
√𝑏 ∗ 𝜔𝑔`
Ahora el controlador está dado por:
(𝑇2 ∗ 𝑏)𝑠 + 1
𝐶(𝑠) =
(𝑇2 )𝑠 + 1
Al implementar el controlador se obtiene:

5. Considere una planta dada por:

300
𝑮(𝒔) =
𝑠(𝑠 3 + 184𝑠 2 + 760.5𝑠 + 162)
Diseñe un sistema de control de tal manera que:
a) Error de posición = 0%
b) Margen de fase ≥ 55°
c) Margen de ganancia ≥ 6 dB
Solución:
Primero procedemos a hallar el error de posición:
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

300
𝐾𝑝 = lim = ∞
𝑆→0 𝑠(𝑠 3 + 184𝑠 2 + 760.5𝑠 + 162)
1
𝐸𝑝 = | | ∗ 100% = 𝟎 %
1 + 𝑘𝑝
A través del siguiente código de Matlab que se muestra en Figura 12 se determinan las
características del sistema:

Como se aprecia en la Figura 112, la planta cumple con los requerimientos del diseño, sin embargo,
es posible afirmar que el sistema no es estable debido a que en el diagrama de Bode cruza por
180°.

Figura 122
Se decide implementar un controlador en atraso de la siguiente manera:

MP = 180° − |∡G(j𝑤𝑔 )|

MP = 180° − (70° + 6°)

MP = 119°
Se busca el ángulo en la Figura 13, para encontrar la frecuencia y los decibeles que produce.

Figura 133

Ahora, se debe hallar 𝜕 con los decibeles que se genera en la frecuencia acordada:

−20𝑙𝑜𝑔𝜕 = 23 𝑑𝑏

𝜕 = 10−23/20

𝜕 = 0.0707

Ya como resultado la constante 𝜕 se determina el valor de 𝑇1 :

10
𝑇1 =
𝜕 ∗ 𝑤𝑔

10
𝑇1 =
0.707 ∗ 0.116
 𝑇1 = 1217.70
Ahora el controlador esta dado por:

(𝑇1 ∗ 𝜕)𝑠 + 1
𝐶1 (𝑠) =
(𝑇1 )𝑠 + 1
86.06𝑠 + 1
𝐶1 (𝑠) =
1217 𝑠 + 1
Con este controlador se implementa en la planta y se determina los nuevos valores de margen de
ganancia y de fase, para ello se describe el código en Matlab.

Como se aprecia en la Figura 114, la planta cumple con los requerimientos del diseño, sin embargo,
se sigue evidenciando en el diagrama de Bode cruza por 180°.

Figura 14
Por lo tanto, se debe implementar un compensador en adelanto para que esta situación que cruza
por 180° se modifique y dar una solución adecuada.

𝜙 = |75.6° − 55.6°| = 20°

1 + sin(20)
𝑏= = 2.039
1 − sin(20)
10 log 𝑏 = 3.095 𝑑𝐵
𝜔𝑔` = 0.154 𝑟𝑎𝑑/𝑠
∡𝜔𝑔` = −131°
𝑀𝑃` = 180° − 131° = −49°
𝑀𝑃𝐼` = 55.6° − 49° = 6.6°
Estos 9.2° se deben sumar al ángulo tomado inicialmente:
𝜙 = 20° + 6.6° = 26.6°
1 + sin(26.6)
𝑏= = 1.853
1 − sin(26.6)
10 log 𝑏 = 2.621 𝑑𝐵
𝜔𝑔` = 0.149 𝑟𝑎𝑑/𝑠
1
𝑇2 = = 4.145
√𝑏 ∗ 𝜔𝑔`
Ahora el controlador está dado por:
(𝑇2 ∗ 𝑏)𝑠 + 1
𝐶(𝑠) =
(𝑇2 )𝑠 + 1

10.86𝑆 + 1
𝐶(𝑠) =
4.145𝑠 + 1