UNIDAD 3.

EQUIPAMENTO DE CONTROL - CONTROLADORES LOGICOS

PROGRAMABLES
INTRODUCCIÓN
En esta unidad se busca que usted aprenda los conocimientos necesarios para
programar en los autómatas de la serie Simatic S7 de Siemens. Se va a mostrar la
utilización del programa Step7, ya que este programa es comercial se requiere que
usted logre la destreza en su operación mediante la utilización de los manuales
necesarios para su empleo. Todo lo aquí expuesto ha sido obtenido de los manuales
del autómata, pero se ha estructurado de distinta forma, tratando que la persona que
lo utilice no se pierda en ningún momento y que acceda de forma rápida a lo que
busca. Por supuesto, esta unidad no es una alternativa al manual que incorpora el
autómata, se debe tomar como una guía complementaria. El manual proporciona más
ejemplos y mayor detalle que el expuesto aquí.
Es necesario que el lector esté familiarizado con el álgebra de Boole, y si se está
familiarizado con algún otro lenguaje de programación (como C o ensamblador) será
mucho más sencillo y rápido. Si no conoce los conceptos de álgebra de Boole puede
recurrir al tutorial disponible en la sección de electrónica industrial en esta misma web.

OBJETIVOS

En esta unidad usted está invitado a adquirir el conocimiento en los equipos

destinados a la implementación de las estructuras de control de la lógica cableada
eléctrica a la lógica programada, además:

- El estudio del controlador programable de la familia simatic S7 Siemens, su

composición interna, periferia descentralizada y especificaciones para su
selección.
- El estudio del lenguaje de programación, el cual abarca desde las funciones
básicas del algebra booleana hasta la programación estructurada.
- La utilización del software de programación, incluyendo la creación de
proyectos y la generación de los bloques de programación.

Tema 1, Estructura y funcionamiento básico

Mecanismos Básicos para Automatizar un proceso

Figura 3.1

Los Controladores Lógicos Programables (PLCs), también llamados autómatas

programables, forman parte de la familia de los computadores. Se usan en
aplicaciones comerciales e industriales. Un autómata monitoriza las entradas, toma
decisiones basadas en su programa, y controla las salidas para automatizar un
proceso o máquina.
 Figura 3.2

Los PLC´S (Controladores Programables) son equipos destinados al control de

procesos industriales.

Mandos: Arranque, Parada, Señalización, Alarmas, Funciones de

Protección
CONTROL

Regulación: Controladores PID, Lazos de Cascada, Fuzzy, etc.

Internamente esta constituido por una unidad micro procesada conocido como CPU y
solidario a este se encuentran los periféricos. El diagrama interno lo podemos ver en la
siguiente figura.

Figura 3.3

Funcionamiento básico
Un autómata programable consiste en módulos de entradas, una CPU, y módulos de
salidas. Una entrada acepta una gran variedad de señales analógicas o digitales de
varios dispositivos de campo (sensores) y los convierte en una señal lógica que puede
usar la CPU. La CPU tomas las decisiones y ejecuta las instrucciones de control
basadas en las instrucciones del programa de la memoria. Los módulos de salida
convierten las instrucciones de control de la CPU en una señal digital o analógica que
se puede usar para controlar dispositivos de campo (actuadores). Se usa un
dispositivo de programación para introducir las instrucciones deseadas. Estas
instrucciones especifican lo que debe hacer el autómata según una entrada especifica.
Un dispositivo operador permite procesar la información para ser visualizada e
introducir nuevos parámetros de control.

Figura 3.4

Los pulsadores (sensores), conectados a las entradas del autómata, pueden usarse
para arrancar y parar un motor conectado a un autómata a través de un arrancador
(actuador).

Figura 3.5

Control
Antes de que existieran los autómatas, muchas de las tareas de control se
solucionaban mediante relevación electromecánica. Esto con frecuencia se
denominaba control mediante lógica cableada. Se tenían que diseñar los diagramas de
circuito, especificar e instalar los componentes eléctricos, y crear listas de cableado.
Entonces los electricistas debían cablear los componentes necesarios para realizar
una tarea específica. Si se cometía un error, los cables tenían que volver a conectarse
correctamente. Un cambio en su función o una ampliación del sistema requería
grandes cambios en los componentes y su recableado.

El Autómata
Lo mismo, además de tareas más complejas, se puede hacer con un autómata. El
cableado entre dispositivos y los contactos entre relés se hacen en el programa del
autómata. Aunque todavía se requiere el cableado para conectar los dispositivos de
campo, éste es menos intensivo. La modificación de la aplicación y la corrección de
errores son más fáciles de realizar. Es más fácil crear y cambiar un programa en un
autómata que cablear y recablear un circuito.

Las Ventajas
• Menor tamaño físico que las soluciones de cableado
• La realización de cambios es más fácil y más rápida.
• Los autómatas llevan integradas funciones de diagnóstico.
• Los diagnósticos están disponibles centralmente en la PG.
• Las aplicaciones pueden ser inmediatamente documentadas.
• Se pueden duplicar las aplicaciones más rápidamente y con menor coste.

Considerando un caso particular, aplicaremos por el sistema de automatización

Simatic S7 de la SIEMENS. en el se distinguen 3 tipos de CPU:

- Gama Baja: CPU 200

- Gama Media: CPU 300
- Gama Alta: CPU 400

Tema 2. Controladores Siemens

Siemens fabrica varios líneas de autómatas de la familia SIMATIC® S7. Son: S7-200,
S7-300, y S7-400.

S7-200: Al S7-200 se le denomina microsistema a causa de su pequeño tamaño. El

S7-200 tiene un diseño compacto que significa que la fuente de alimentación y las
Entradas/Salidas las lleva incorporadas. El S7-200 puede usarse en pequeñas
aplicaciones independientes como ascensores, lavado de coches, o máquinas
mezcladoras. También puede utilizarse en aplicaciones industriales más complejas
como máquinas de embotellado y empaquetado.

Figura 3.6

S7-300 y S7-400
Estos autómatas se usan en aplicaciones más complejas que necesitan de un mayor
número de Entradas/Salidas. Ambos son modulares y ampliables. La fuente de
alimentación y las Entradas/Salidas consisten en módulos independientes conectados
a la CPU. La elección entre el S7-300 y el S7-400 depende de la complejidad de la
tarea y de una posible ampliación futura.
 Figura 3.7

CICLO DE TRABAJO DEL AUTÓMATA

El autómata va a ejecutar nuestro programa de usuario en un tiempo determinado, el
cual va a depender sobre todo de la longitud del programa. Esto es debido a que cada
instrucción tarda un tiempo determinado en ejecutarse, por lo que en procesos rápidos
será un factor crítico. En un sistema de control mediante autómata programable
tendremos los siguientes tiempos:

1. Retardo de entrada.
2. Vigilancia y exploración de las entradas.
3. Ejecución del programa de usuario.
4. Transmisión de las salidas.
5. Retardo en salidas.

Los puntos 2, 3 y 4 sumados dan como total el tiempo de ciclo del autómata. Tras este
ciclo es cuando se modifican las salidas, por lo que si varían durante la ejecución del
programa tomarán como valor el último que se haya asignado. También supone que
una variación en las entradas no se verá durante la ejecución del programa, hasta que
se inicie un nuevo ciclo. Esto es así debido a que no se manejan directamente las
entradas y las salidas, sino una imagen en memoria de las mismas que se adquiere al
comienzo del ciclo (2) y se modifica al final de
éste (retardo). En la etapa de vigilancia (watchdog) se comprueba si se sobrepasó el
tiempo máximo de ciclo, activándose en caso afirmativo la señal de error
correspondiente.
 ACTUALIZAN
ENTRADAS EN LA PAE

FUNCIONES

PROGRAMA DE
MANDOS

USUARIO
PROTECCION

COMUNICACION

SE ACTUALIZAN SALIDAS EN
LA PAA

Figura 3.8

TEMA 3. MÓDULOS DE EXPANSIÓN Y DIRECCIONAMIENTO.

MÓDULOS DE EXPANSIÓN
En este se encuentran todos los elementos que intervienen en el proceso como
entradas y salidas tanto análogas, como digitales y sus respectivos módulos de
funciones especiales.

1. Entradas Digitales.

Son señales lógicas provenientes de pulsadores, microsuiches, contactos de dos

posiciones, generalmente se aplican libres de potencial y se polarizan con la fuente
interna.
La siguiente figura muestra un esquema básico del elemento.

L+
MODULO DE
ENTRADAS
DIGITALES

DI1
DI2
DI3

Figura 3.9

2. Salidas Digitales.
Son los estados lógicos como respuesta de un proceso de control el cual produce la
activación de válvulas solenoides, relevos, contactores, pilotos, en general, actuadores
ON / OFF.
 L+ +24Vdc

DO1
DO2
DO3
R
DO4

Figura 3.10

Tipo Rele
Salidas Digitales
Tipo Transistor

3. Módulos Especiales.

- Módulos de Red: Profinet, Profibus.

- Módulos de Regulación.
- Módulos de Instrumentación.
- Módulos de Control de Posición.

4. DIRECCIONAMIENTO:

Es el reconocimiento por parte de la CPU de las entradas y salidas análogas y

digitales presentes en el programa de usuario

ESTRUCTURA BÁSICA: [CPU 300]

SLOT
Figura 3.11

PS: Power Supply. [Es la Fuente de poder del PLC que generalmente posee una
entrada de 60-400VAC y una salida de 24VDC de tipo conmutado.]

IM: Modulo de Impulsión. Su función es la de amplificar la señal de las DI/DO/AI/AO

desde y hacia la CPU cuando se presenta un número de IM’s superior a 8 unidades
SM1: Módulos de señal DI/DO/A1/AO

Direccionamiento de los IM’s: Es la asignación para la CPU de los módulos de señal

por el programa de usuario.
Para los módulos de señal de tipo digital:

E: Entrada Digital A: Salida Digital

EX.Y; AX.Y : X es la Dirección del byte y Y es la Dirección del bit en el Slot del
Bastidor

DIRECCIONES DE MÓDULOS ANALOGICOS Y DIGITALES EN LA CPU 300 DE LA

SIEMENS

SLOT
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
BASTIDOR

0 DIGITAL 0 4 8 12 16 20 24 28
ANALOG
PS CPU IM

1 DIGITAL 32 36 40 44 48 52 56 60
ANALOG
- - IM

2 DIGITAL 64 68 72 76 80 84 88 92
ANALOG
- - IM

3 DIGITAL 96 100 104 108 112 116 120 124

ANALOG
- - IM
Figura 3.12

Ejemplo 1:
Direccionar el modulo SM de 16 DI/DO ubicado en el slot 9 del bastidor 3

L+ L+
E 116.0← DI0 DO0 →A 116.0
E 116.1← DI1 DO1 →A 116.1
E 116.2← DI2 DO2 →A 116.2
E 116.3← DI3 DO3 →A 116.3
E 116.4← DI4 DO4 →A 116.4
. DI5 DO5 .
. DI6 DO6 .
E 116.7← DI7 DO7 →A 116.7
. M M .
E 117.0← DI8 DO8 →A 117.0
. DI9 DO9 .
. DI10 DO10 .
. . . .
. . . .
. . . .
E 117.7← DI15 DO15 →A 117.7
M M
 Figura 3.13

TEMA 4. LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN SIMATIC S7

Para toda la familia de autómatas Simatic S7 se emplean los siguientes lenguajes de

programación:

- Lista de instrucciones (AWL).

- Esquema de contactos (KOP): se representa gráficamente con símbolos eléctricos.
- Programación por funciones (FUP)

Internamente el autómata solo trabaja con lista de instrucciones, KOP es traducido a

AWL por Step7. Las instrucciones son las órdenes lógicas elementales que el sistema
debe obedecer. Suelen ocupar una línea de programa (dos en algunas instrucciones),
y no pueden escindirse en instrucciones parciales.

Las instrucciones AWL se dividen en:

• OPERACION: indica la instrucción que se ha de realizar (ej. AND).

• OPERANDO: indica una constante o dirección con la que debe trabajar la operación.
Si se trata de una dirección se puede manejar en modo bit, byte o palabra.

CONJUNTO BASICO DE INTRUCCIONES

En el sistema Simatic S7
Lenguaje de programación es el STEP-7

KOP: Programación por contactos

FUP: Programación por funciones

Step7
AWL: Programación por lista de instrucciones

GRAFCET: Gráfico de funciones, eventos, y transiciones.

1. La Compuerta AND.

KOP:
FUP:

AWL:
u E0.0
u E0.1
u E0.2
= A 0.0

2. La Compuerta OR.

KOP:

FUP:

AWL:

O E124.0
O E124.1
O E124.2
= A124.0

3. Negación de una entrada.

KOP:

FUP:

AWL:
 u: E124.0
u: E124.1
uN: E124.2
= A124.0

Respecto a una instrucción se distinguen las siguientes partes:

INGLES ALEMAN – ESPAÑOL

A I 124.0 U E 124.0

And Input Und Eingan

O I124.0 O E 124.0 Dirección

O Q124.0 O A 124.0

Or Quit Ausgan: Operando

4. Temporización ON – DELAY (SE)

KOP:

FUP:

AWL:

U E124.3
L S5T#3min2seg
SE T1
5. Temporizado OFF – DELAY (SA).

KOP:

6. Memoria S – R.

KOP:

FUP:

AWL:
U E125.0
S A124.3
U E125.2
R A124.3

7. MARCAS O FLAGS AUXILIARES.

Tipo Bit: M00, M01, M02...........M07

M255.0.......................M255.7
Tipo Byte: MB0, MB1...................MB255
Tipo Word: MW0, MW2, MW4......MW254
Tipo Doble Word: MD0, MD4, MD8..........MD252

EJEMPLO 1

1. Transcribir a AWL las siguientes instrucciones en KOP

KOP:
SOLUCIÓN:

AWL:
O(
U E0.0
U E0.1
)
O(
U E1.0
U E1.1
)
U E0.3
U E0.7
U E1.3
= M0.0

2. Transcribir a AWL las siguientes instrucciones en KOP

SOLUCIÓN:

Transcribimos el diagrama KOP a la forma tradicional serie paralelo:

KOP:

Ahora:
AWL:
O(
U E0.1
U E0.4
)
O(
U E0.1
U E0.5
U E 0.3
)
O(
U E0.2
U E0.3
 )
O(
U E0.2
U E0.5
U E0.4
)
= A124.0

3. Transcribir a KOP
U(
O E0.4
O E0.7
O E1.0
)
U(
O E0.6
O(
U E0.1
U E0.3
U E0.5
U E0.0
)
)
O(
U E1.1
U E1.2
)
= A0.0

EJERCICIO 1

Se tienen los siguientes elementos.

- Un motor de 6hp/220V
- 3 Contactores de CA con bobina a 220V
- 4 Relevos con bobina a 24VDC
- 4 Diodos 1N4148
- 1 Relé térmico con contacto auxiliar
- 2 Pulsadores normalmente abiertos

Se desea realizar la siguiente tarea:

i – Al oprimir el pulsador de arranque el motor debe girar en sentido directo por

5 segundos y reposar 2 segundos, para girar respectivamente en sentido inverso
por 8 segundos (Debe reposar 2 segundos).

ii – Se debe repetir 10 veces la secuencia de inversión de giro; Luego la maquina

queda detenida completamente.

ii – El pulsador de parada y el contacto de sobrecarga operado detienen la

secuencia de operación en cualquier instante.

A – Realizar el diagrama de fuerza que involucre contactores, térmico y motor.

B – El diagrama de conexión al PLC Simatic S7 CPU 314 IFM

C – El programa en KOP que permita realizar la tarea propuesta.

TEMA 5. PROGRAMACION ESTRUCTURADA

El sistema Step 7 posee un modo de Programación por bloques con la posibilidad de

realizar subprogramas de propósito general. Entre ellos tenemos:

- Bloques de Organización OB´S:

OB1 : Programa principal de usuario
OB13: Bloque de control por tiempos
OB31: Bloque de interrupciones

- Bloques Funcionales: Subprogramas de tipo Function. (FB´S): En ellos se

programan tareas de propósito general, los FB´S poseen variables de tipo
parámetro cuyos valores se almacenan en datos DB´S conocidos como bloques de
datos de instancia.

- Bloques Funcionales FC´S: De operación similar a los FB´S pero no poseen la

capacidad de almacenar los valores instantáneos de sus parámetros.

- Bloques de Datos: DB´S. En ellos se almacenan información requerida por el

usuario o por algún subprograma de propósito general.

FB´S de funciones Especiales: Entre ellos tenemos:

- FB´S de Regulación
- FB´S de Mando secuencias
- FB´S de Control de posición, etc.

Además se encuentran los FB´S que son bloques funcionales del sistema operativo.

NIVEL DE LA ESTRUCTURA DE PROGRAMACION

Es la cadena de programación que abarca el programa principal y todos las subrutinas

involucradas, debemos además tener en cuenta que un subprograma puede invocar a
otro subprograma dentro de los niveles de programación.

Figura 3.15

EJERCICIO 2:
Se desea realizar la siguiente tarea.

i. Al Pulsar el START el motor arranca en conexión “Y” con KY, además de su

contactor principal Km.

ii. Cuatro segundos después se desconecta la “Y” y 1 segundo después pasamos a

triángulo con Kd.

iii. El STOP y OL apagan por completo la secuencia y por consiguiente el motor.

A. Realizar un FB1 que desarrolle la tarea planteada.

B. El OB1 pertinente que invoque al FD1 con DB1.

EJERCICIO 3:

Arranque “Y–D” para un grupo de 3 motores.

Se desea realizar la siguiente tarea:

i. Al aplicar START se da inicio a la secuencia “Y–D” del motor M1 (tiempo en “Y” 3

segundos)

ii. Cuatro segundos después del arranque del motor M1 se procede al arranque del
segundo motor (tiempo en “Y” 4 segundos)

iii. Tres segundos después del arranque del segundo motor se procede al arranque
del tercer motor (tiempo en “Y” 5 segundos)

iv. El STOP, OL1, OL2 y OL3 detienen por completo la secuencia de operación del
sistema.

Realizar la programación de la anterior tarea considerando el FB1 que permite la

programación de la secuencia de arranque “Y–D” generalizada.
El OB1 debe contener el llamado del FB1 correspondiente con el DB asociado para
cada motor.

RESUMEN
En esta unidad desarrollamos temas orientados a equipos como PLC’s en los cuales
se implementas las estructuras de control de la lógica cableada eléctrica a la lógica
programada, la programación estructurada y conexionado de las entradas y salidas
digitales; la CPU 314 de la Siemens es un caso particular con alta potencialidad.

ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE
Utilizando la red de Microsoft Windows XP, Elabore la solución del Ejercicio 2 desde
dos terminales PC’s, donde el primer PC (PC1) está conectado al sistema Simatic S7
con CPU314IFM con la interface MPI y el segundo PC (PC2) está en red.
i. Los dos PC’s presentan el mismo programa de control.
ii. Modifique el valor de alguna variable en el programa del PC2 y por
medio de la red Microsoft debe transmitirlo al PLC, no olvide que
debe establecer un puente a través del PC1.
 iii. Observe el valor de las variables principales del programa del PLC
en el PC2.
iv. Para ii y iii elabore un diagrama de bloques inicialmente, el cual
conduzca a la solución.

LECTURAS COMPLEMENTARIAS
Del pdf d11_cp342_cp342 relacionado con el equipo Simatc s7 Siemens:
Para el sistema simatic S7 con CPU314 en una red multipunto, una red Profibus DP y
una red Profinet lea claramente:

i. Información
ii. Programación
iii. Ejercicio Ejemplo.

SIEMENS AG, SIMATIC S7 Automata programable S7 300/S7 400, Siemens,

SIEMENS AG, Manual de formación para soluciones generales en automatización
Totally Integrated Automation (TIA ) PROFIBUS DP con CP 342-5DP maestra/CP 342-
5DP esclava.