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Sistemas Robotizados
Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Herramientas matemáticas
para la localización espacial de
cuerpos rígidos
2
Representación de la posición en
coordenadas cartesianas
3
Representación de la posición en
coordenadas polares y cilíndricas
4
Posición y Orientación (pose)
5
Ejemplo: Rotación alrededor del eje Z
6
Ejemplo: Rotación de un vector alrededor del eje Z
7
Interpretaciones “equivalentes” de una matriz de
rotación
8
Composición de rotaciones
9
Composición de rotaciones
10
Representación de la orientación.
Ángulos de Euler
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Ángulos de Euler WUW
• Girar el sistema OUVW un ángulo φ
con respecto al eje OZ,
convirtiéndose así en el OU'V'W'.
12
Ángulos de Euler WVW
• Girar el sistema OUVW un ángulo φ
con respecto al eje OZ,
convirtiéndose así en el OU'V'W'.
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Angulos Euler XYZ
(guiñada, cabeceo y alabeo)
• Giros entorno a los ejes fijos (XYZ)
• Guiñada-Cabeceo-Alabeo
• Yaw-Pitch-Roll
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Angulos Euler XYZ
(guiñada, cabeceo y alabeo)
15
Angulos Euler XYZ
(guiñada, cabeceo y alabeo)
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Características del uso de ángulos de Euler para
representar una orientación
• Precisan 3 elementos
• Poco intuitivos
– Inadecuadas para la formulación y el cálculo manual
– Inadecuados para el cálculo computacional
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Representación de la orientación. Cuaternios
18
Representación de la orientación. Cuaternios
19
Representación de la orientación. Cuaternios
Ejemplo:
20
Cuaternios en el lenguaje RAPID:
tipo de dato POSE
• pose: Dato del lenguaje RAPID de tipo registro con dos campos:
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Cuaternios en el lenguaje RAPID:
tipo de dato POSE
• pose: Dato del lenguaje RAPID de tipo registro con dos campos:
Orientación de la
• Ejemplo: herramienta
22
Cuaternios en el lenguaje RAPID:
Función OrientZYX
23
Cuaternios en el lenguaje RAPID:
Función OrientZYX
24
Cuaternios en el lenguaje RAPID
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Representación conjunta de
posición y rotación en robótica:
MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN HOMEGÉNEA
Localización
Orientación
Matrices de rotación
= Matrices de
transformación
Posición homogénea
Coordendas
cartesianas +
(XYZ)
Orientación
Cuaternios
= Localización
Vectores
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Coordenadas homogéneas
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Matriz de transformación homogénea
28
Significado geométrico de la matriz de
transformación homogenea
29
Significado geométrico de la matriz de
transformación homogénea
30
Algunas propiedades de la matriz de
transformación homogénea
31
Cálculo de la matriz de transformación
homogénea en una traslación
32
Cálculo de la matriz de transformación
homogénea en una traslación
33
Cálculo de la matriz de transformación
homogénea en una rotación
34
Cálculo de la matriz de transformación
homogénea en una rotación
35
Combinación de “rotaciones y traslaciones”
36
El producto de rotaciones y traslaciones NO es conmutativo
37
Combinación de “rotaciones y traslaciones”
38
Ejemplo de combinación traslación - rotación
39
Ejemplo de combinación traslación - rotación
40
Composición de matrices homogéneas
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Composición de matrices homogéneas: Ejemplo
42
Composición de matrices homogéneas: Ejemplo
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Bibliografía:
• Barrientos, A., L.F. Peñín, C. Balaguer, R. Aracil. "Fundamentos de
robótica". Editorial McGraw-Hill. 2ª edición. 2010.
• Prof. Alessandro De Luca. Universidad de Roma.
• Apuntes robótica de la Univ. Miguel Hernández (Elche)
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