UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD
Programa Ingeniería de Telecomunicaciones

Trabajo Colaborativo 2
Sistemas Avanzados de Control
Codigo 299018_7

Tutor
Carlos Vera

Por
Juan Pablo Atehortua Arenas
Fecha
Abril de 2010.
Indice

Introducción Pg 3
Modelo Péndulo Invertido Pg 4
Presentación Laboratorio Pg 5
Introducción Teórica Pg 6
Pg 7
Modelo Matemático Pg 7
Pg 8
Pg 9
Realización de un Sistema de Control Pg 9
Conclusiones Pg 10
Introducción

El presente trabajo se realizara con el fin de comprender las diferentes técnicas

avanzadas de control utilizadas en los procesos; adicional se hace mención explicita en
el modelo del péndulo invertido, pues es el cual nos da las pautas para poder aplicar
dichos sistemas en diferentes escenarios de la vida cotidiana, conociendo así las
ventajas e inconvenientes que se nos puede presentar en el planteamiento de cualquier
modelo.
Modelo de Péndulo Invertido

El sistema de péndulo invertido, es un problema clásico en la ingeniería de control, el

cual consiste en una varilla con una masa en un extremo y en el otro un eje que puede
pivotar bidimensionalmente, todo esto va montado sobre un carro que puede moverse
longitudinalmente.

Este sistema es inestable, ya que la varilla puede caerse en cualquier momento y hacia
cualquier dirección dentro del plano X-Y, para evitar esto se introduce un controlador.
La misión de este controlador es la de mantener la varilla en posición vertical, para ello
se tendrá control sobre la fuerza aplicada al carro, sabiendo en cualquier momento el
ángulo del péndulo.

A continuación, se presentará el modelo matemático, que rige el funcionamiento del

sistema péndulo invertido, presentándose las leyes a utilizar, para luego desarrollarlas y
finalmente obtener la función de transferencia del sistema.

Donde:
XG: Distancia desde el origen Ø: Ángulo de la barra respecto al
hasta el peso. eje vertical.
YG: Distancia desde el carro
l: Longitud de la barra.
hasta el peso.
X: Distancia desde el origen U: Fuerza que se aplica al carro
hasta el caro. para que se mueva.
m: Masa del peso del final de la
M: Masa del carro.
barra.

Para el cálculo del modelo matemático del sistema se utilizan las siguientes leyes:

Segunda ley de Newton y Ley de Sumatorio de Momentos:

Donde m es la masa, a la aceleración, F las fuerzas que actúan sobre el carro, I es la

inercia, alfa la aceleración angular y M momentos que actúan sobre el cuerpo.
Presentación del laboratorio

El objetivo fundamental de este proyecto es la realización de un laboratorio que sea

capaz de simular un sistema ,en este caso (Bola en Balancín) con las ventajas que ello
supone.

Estas ventajas son:

Coste
Reproductividad
Es Multiusuario
Seguridad
Facilidad de estudio

Coste: la implementación de un sistema de simulación es más económica que el

desarrollo del sistema real.

Reproductividad: normalmente las maquetas o sistemas de simulación permiten la

variación de parámetros o condiciones de entorno con un incremento de gastos mínimo
y gran facilidad, lo que en el sistema real puede resultar en ocasiones bastante más
costoso o incluso imposible.

Seguridad: las simulaciones permiten predecir el comportamiento de los sistemas antes

de llevarlos a la práctica físicamente, lo que puede ser utilizado para estudiar
inestabilidades o condiciones críticas del sistema sin riesgo de los posibles daños o
efectos impredecibles que de estas situaciones pudieran derivarse.

Facilidad de estudio: existen procesos que debido a la excesiva velocidad o lentitud

con que se producen resultan difíciles de estudiar, mientras que las simulaciones pueden
permitir la posibilidad de acelerar estos procesos con el fin de facilitar su estudio.

Es Multiusuario: Al ser una aplicación remota ofrece la posibilidad de ser utilizada por
múltiples usuarios de forma simultánea sin más que tener en su puesto de trabajo un
ordenador personal con conexión a Internet.
Introducción Teórica

El sistema, consiste en un balancín y una bola, el objetivo es que a partir de una entrada
de referencia el sistema sea capaz de llevar la bola hasta el punto indicado por la entrada
de referencia

En esta figura podemos ver el sistema de fuerzas al que esta sometida la bola en función
del ángulo, la gravedad y el peso de la bola.

Esta figura refleja la velocidad de la bola en función de las coordenadas espaciales y el

ángulo del balancín.
Y por ultimo en esta figura tenemos la distancia con la que apoya la bola en la superficie
de rodadura.

Modelo Matemático.

Para el modelado matemático debemos de tener en cuenta la ecuación Lagrangiana del

sistema, que va a ser:
L=U-T
Donde U es la energía cinética y T es la energía potencial, la elegía potencial de este
sistema es cero con lo que solo hay energía cinética, esta va a consistir en la energía
cinética de la bola y la energía de los movimientos del balancín con lo que podemos
escribir la formula:

m es la masa de la bola.
v es la velocidad.
J es el momento de inercia.
w es la velocidad angular.

Por otra parte conocemos la velocidad de la bola que se rige por la ecuación:

Para calcular la velocidad angular nos basamos en la distancia que rueda la bola con
respecto a la vertical que viene dado par la formula:

En nuestro caso la fuerza viene dada por:

También podemos introducir la ecuación del momento de inercia que es: (Donde R es el
radio de la bola.)

Sustituyendo todo esto llegamos a una función de transferencia:

Una vez echo esto la linealizamos en torno a los siguientes puntos:

Linealizacion:

Que nos lleva a una ecuación linealizada:

Una vez linealizada y realizada la transformada de Laplace nos queda:

Que es un sistema con dos polos en el origen y ceros complejo conjugados, además uno
de ellos es inestable.

Realización de un sistema de control

Si sustituimos en la ecuación de la función de transferencia:

Nos queda:

Para este sistema basándome en el lugar de las raíces y además conociendo su diagrama
de bode:

Con el que se puede ver que el margen de fase es de cero grados, se puede ver que lo
mejor es poner un compensador en adelanto de fase, de tal forma que me proporcione la
suficiente fase para que este sistema no oscile.
Conclusión

El anterior trabajo se realizo con la finalidad de identificar algunas de las técnicas

avanzadas de control con el fin de analizar e identificar problemas propuestos.

Es de gran importancia la participación y el aporte de los demás compañeros de curso;

ya que es donde se afianzan los conocimientos y todos los posibles errores se canalizan
para obtener la mejor solución.