SINTONIZACIÓN DE

CONTROLADORES
 El diseño de controladores, tal como se mostró en la sección anterior, se realiza
en función del conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del
proceso, del esquema de control y de las restricciones que se le imponen al
mismo. A diferencia de ello, la sintonización de los controladores se realiza sin
que se disponga de dicha información y resulta sumamente útil en los casos en
que la obtención del modelo del proceso es muy engorrosa. Los métodos de
diseño utilizan restricciones particulares impuestas a la respuesta deseada que
permiten determinar con precisión los parámetros del controlador, en tanto que
en el caso de la sintonización de un controlador, dichos parámetros se van
ajustando de forma tal que se obtenga una respuesta temporal aceptable.

 Los métodos de sintonización están basados en estudios experimentales de la

respuesta al escalón de diferentes tipos de sistemas, razón por la cual los
parámetros del controlador que se determinan utilizando estas metodologías
podrían dar como resultado una respuesta medianamente indeseable. Es por ello
que dichos parámetros se utilizan como punto de partida para la definitiva
sintonización de los mismos, lo cual se realizará ajustándolos finamente de forma
tal que se logre obtener la respuestadeseada.
 SINTONÍA DE
CONTROLADORES PID
• Las características de un buen control son difíciles de definir de forma
genérica y son muy dependientes del tipo de planta sobre la que se
trabaja. No obstante, se puede afirmar que en un sistema de control
realimentado se deben verificar las siguientes condiciones:
 El sistema regulado debe ser estable
 El sistema de regulación debe ser lo suficientemente rápido
 El sistema debe estar adecuadamente amortiguado
 El sistema debe de tener una determinada precisión en régimen
estacionario
 El sistema debe atenuar los efectos de ruidos, perturbaciones y
cambios de carga mientras se mantiene la planta a consigna constante.
• Para conseguir estos objetivos, el controlador PID es el más utilizado
en regulación de procesos industriales. Se estima que, en la actualidad,
alrededor de un 90% de los lazos de control en la industria utilizan
alguna forma o variante de este regulador PID.
• Es suficiente en muchos problemas de control: elimina el error
estacionario con la acción integral y puede mejorar el transitorio con
la acción derivativa.
 SINTONÍA DE
CONTROLADORES PID

CONTROLADOR PID

V0 (S ) R4 ( R1C1  R2C2 )  1 ( R1C1R2C2 )S 

Gc(S )   1   
Vi (S ) R3.R1.C2  ( R1C1  R2C2 )S ( R1C1  R2C2 ) 
 Donde Kp,Ti y Td
• Donde:
R4 ( R1C1  R2 C2 )
KP 
R3 .R1 .C2
Ti  ( R1C1  R2 C2 )
( R1C1 R2 C2 )
Td 
( R1C1  R2 C2 )
• Kp Ganancia proporcional
• Ti Tiempo de integración
• Td Tiempo derivativo
son parámetros ajustables que establecen el
peso de cada acción de control
Efecto de las acciones de control
en los Controladores PID :
SINTONÍA DE CONTROLADORES PID
MÉTODO DE PRUEBA Y ERROR
• Elegido el tipo de controlador (P, PI, PD o
PID), a continuación se debe efectuar el
ajuste de los parámetros (sintonía) para que
la respuesta en lazo cerrado tenga unas
características determinadas. Se estima que
un 30 % de los lazos de control industriales
oscilan debido a un pobre ajuste de los
parámetros del controlador.
SINTONÍA DE CONTROLADORES PID
MÉTODO DE PRUEBA Y ERROR
• Se proporcionan a continuación algunas reglas simples de sintonía
por prueba y error:
 Obtener una respuesta del proceso en lazo abierto y determinar qué
es necesario mejorar en su comportamiento, en términos de
especificaciones de control.
 Probar con un control proporcional P y verificar si se cumplen las
especificaciones elevando progresivamente la ganancia proporcional
Kp. Si no se verifican, ajustar la ganancia para mejorar el tiempo de
respuesta del sistema.
 Añadir un control integral I para eliminar el error en régimen
permanente. Es posible que empeore el transitorio. Si el proceso en
lazo abierto no presenta error en régimen permanente, no es preciso
añadir acción integral.
 Añadir un control derivativo D para mejorar el transitorio, reduciendo
el sobreimpulso y el tiempo de estabilización
 Ejemplo 1: Ajustar empíricamente por el método de prueba y error
el regulador PID para controlar la planta de segundo orden de la
Figura, utilizando el fichero pid2.m

Se emplea un controlador PID no interactivo (estandar ISA),

de función de transferencia:
 1 
G S   Kp  1   TdS 
 TiS 
 Ejemplo 1: Solución
• Por tanteo, se ha
• encontrado una solución
• aceptable para la terna
• de valores de los
• parámetros del PID:
• Kp=10
• Ti=100
• Td=10
• Pruebe el alumno a
• encontrar otros valores
• de los parámetros
Ejemplo 2: En la Figura se muestra un sistema de brazo de robot, en el que se
desea controlar el movimiento angular alrededor del eje z (sólo se considera el
movimiento de la articulación de la base).
 Trabajo: Utilizando el programa PID6.m, corregir el
programa para Controlador P, PI y PD y seleccionar la respuesta mas
adecuado que tenga menor tiempo de establecimiento y sobreimpulso
 AJUSTE EMPÍRICO DE CONTROLADORES PID
MÉTODOS DE ZIEGLER-NICHOLS

• En las primeras aplicaciones del control PID, el ajuste se basaba

únicamente en la propia experiencia del operador de planta. En
procesos lentos, cada prueba de sintonía puede emplear horas o
incluso días, por lo que la realización de varios ensayos podría
conllevar un tiempo excesivo. Además, un ajuste óptimo de los
parámetros permitirá mejorar la calidad de la producción entre un 5%
y un 25% respecto a un ajuste puramente por prueba y error.
• Para solucionar estos aspectos, Ziegler y Nichols (1942) propusieron
técnicas empíricas para la sintonía de reguladores PID no interactivos,
obtenidas tras numerosas pruebas y sin presuponer ningún
conocimiento de la planta a controlar.
• Existen 2 métodos de Ziegler-Nichols :
• - Ziegler-Nichols en lazo abierto
• - Ziegler-Nichols en lazo cerrado
• En ambos métodos de Ziegler-Nichols, el objetivo es conseguir que el
valor del sobreimpulso sea menor del 25% para una entrada escalón .
 DIAGRAMA DEL CONTROLADOR
PID

H(s)
Se determinan basados en las características de respuesta transitoria de una
determinada planta.
Sugieren dos métodos en ambos y se intenta lograr un sobreimpulso máximo
del 25% de la respuesta al escalón.
 PRIMER MÉTODO(CURVA DE REACCION DEL PROCESO)
Primer método de Ziegler-Nichols :

• Paso 1) Obtener de manera experimental la respuesta de la planta

a una entrada en escalón (en lazo abierto).
• Si la planta no tiene integradores ni polos complejos dominantes
entonces la respuesta tiene forma de una S.
• Este es un caso frecuente en procesos químicos, que suelen estar
constituidos por factores de primer orden en serie. Si la respuesta
del sistema no tuviese esta forma, este método no sería aplicable .
PRIMER METODO (CURVA DE REACCION DE DEL PROCESO)

Paso 2) Una curva de respuesta en S puede caracterizarse por 2 constantes: el

tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. Así, la función de
transferencia del sistema se aproxima por una función de primer orden con una
ganancia estática K y una constante de tiempo T con un tiempo de retraso L , de
la forma  Ls
C ( s ) Ke

U ( s ) Ts  1
c(t )

recta tangente al punto

de inflexión

t
L T

Gráficamente trazar la recta tangente a la curva de respuesta en el punto de inflexión y obtener los
valores de L y T.
Paso 3) Ajustar el regulador PID en lazo
cerrado con los valores sugeridos por
Ziegler- Nichols

control Kp Ti Td

P
T  0
L
T L
PI 0 .9 0
L 0 .3
T
PID 1 .2 2L 0.5L
L

Paso 4) Realizar un ajuste o sintonía final de manera manual

 TRABAJO
Utilizando el fichero zn1.m , sintonizar
el regulador PID aplicando el primer
método de Ziegler-Nichols para
controlar una planta de la que se
desconoce su dinámica.
a.-Hallar “L” y “T”, imprimiendo la curva “S” y para
lo cual hallar la tangente en punto de inflexión.
b.-Hallar los valores de Kp, Ti y Td
c.- Realizar un ajuste o sintonía final de manera
manual de tal manera que sobreimpulso sea menor
25%
Gc(S) para controlador PID :
 1 
G S   Kp 1   TdS 
 TiS 
 1 
G S   1.2T / L1   0.5 LS 
 2 LS 
G S   0.6T S  1 / L  / S
2

Polo: origen
Doble cero: S = -1/L
 PRIMER MÉTODO(CUANDO SE
APLICA UNA SEÑAL “Y” en %)
• Se tiene: %
%

Y M

M
R=M/T
PRIMER MÉTODO(CUANDO SE
APLICA UNA SEÑAL “Y”)TABLA
MODO DE Kp Ti Td
CONTROL
P Y/RL ∞ 0

PI 0.9Y/RL L/0.3 0

PID 1.2Y/RL 2L 0.5L

 SEGUNDO MÉTODO(ULTIMA
GANANCIA) (LAZO CERRADO)
• Paso 1) Con el sistema en lazo cerrado, utilizar un
control únicamente proporcional (haciendo Ti=∞ y Td=0)
e ir incrementando la ganancia Kp desde 0 hasta un
valor crítico en el que el sistema presenta una oscilación
mantenida. Este valor de la ganancia será la ganancia
crítica Kcr.
• En el caso de que el sistema no presente oscilaciones
mantenidas para ningún valor de la ganancia Kp, este
método no sería aplicable.
• Paso 2) Para esta respuesta oscilatoria, se determina
gráficamente el valor del período de dichas oscilaciones
Pcr
SEGUNDO MÉTODO(ULTIMA
GANANCIA)
 SEGUNDO MÉTODO(ULTIMA
GANANCIA) (LAZO CERRADO)
• Por tanto, la ganancia crítica Kcr y el
periodo Pcr correspondiente se
determinan experimentalmente

Oscilación sostenida
 Paso 3) Con estos 2 valores determinados
experimentalmente la Ganancia Crítica Kcr y el
período correspondiente Pcr de las oscilaciones
sostenidas, a partir de los cuales se calculan los
parámetros del controlador PID tal como se muestra
en el siguiente cuadro

Tipo de controlador Kp Ti Td

P 0.5K cr  0

Pcr
PI 0.45K cr 1.2
0

PID 0.6 K cr 0.5Pcr 0.125Pcr

Paso 4) Realizar un ajuste o sintonía fina final de manera manual

 Gc(S) Para un controlador PID

• Reemplazando:
 1 
G S   Kp  1   TdS 
 TiS 
 1 
G S   0.6 Kcr  1   0.125 PcrS 
 0.5 PcrS 
G S   0.075 KcrPcr  S  4 / Pcr  / S
2

• polo: origen
• doble cero S= - 4/Pcr
 Ejemplo 1.-
• Para el siguiente sistema:

• Cual de los dos métodos se puede aplicar

 Solución
• No se puede aplicar primer método por
tener integrador SIN RETRASO.
• Aplicando segundo método:
Su ecuación característica
( S  2)( S  3)
1 kp.  S 3  (6  k p ) S 2  (5  5k p ) S  6k p  0
S ( S  1)( S  5)
Aplicando criterio de estabilidad
Routh-Hurwitz
S3 1 5  5k p
S2 6  kp 6k p
30  29k p  5k p
2

S1
6  kp
S0 6k p

Los coeficientes de la primera columna son positivos

para cualquier valor de Kp positivo y por consiguiente
no se puede aplicar ninguno de los 2 métodos.
 Ejemplo 2
• Determinar Kp, Ki y Kd a partir de la curva
de reacción cuando la señal prueba Y es
6%:
Señal de entrada %

M 55%

0 150 450
 SOLUCION:
• Kp=1.2*Y/RL=(1.2*6)/(0.01666*150)=2.88;

• Donde R=M/T=5/300=0.016666%

• Ki=Kp/Ti =2.88/(2*150)=9.6 ms-1.

• Kd=Kp*Td=2.88*0.5*L=2.88*0.5*150=216 s.
 Ejemplo 3
• Cuando se sintonizó un controlador
PID, se encontró que las oscilaciones
sostenidas iniciaban cuando la banda
proporcional decrecía hasta un 30% ,
las oscilaciones tienen un periodo de
500 s.
• Hallar los valores de Kp, Ti y Td
 Solución:
• K=100/B.P%; y Kcr=100/B.Pcr%;
• Datos:
• B.Pcr%=30
• Kcr=100/30=3.333
• Kp=0.6Kcr=0.6*3.333=2
• Pcr=500 s.
• Ti=0.5 Pcr=0.5*500=250 s.
• Td=0.125 Pcr=0.125*500=62.5 s.
 Ejemplo 4
• Encontrar la Función de transferencia del
Controlador PID para la sintonización para
el siguiente sistema
 Solucion:

• No se puede aplicar primer método por tener

integradores
• Aplicando segundo método:
• Su ecuación característica

Kp
1 0
S ( S  1)( S  5)
S  6 S  5S  K P  0
3 2
 Criterio de Routh:
• Se tiene:

S3 1 5
S2 6 kp
30  k p
S1
6
0
S kp

• Kcr=30(inicia las oscilaciones sostenidas)

Para hallar a la frecuencia que oscila
reemplazamos S = jw en la ecuación
caracteristica
• Por tanto:
( j )3  6( j ) 2  5( j )  30  0
6(5   2 )  j (5   2 )  0

1 5
cr  5  2 f cr  f cr  
2 P cr

• Pcr=2.81s
Función de transferencia del compensador para
empezar la sintonización.
De las tablas:
• Kp= 0.6Kcr = 0.6 x 30 = 18
• Ti = 0.5 Pcr = 0.5 x 2.81 = 1.405 s.
• Td = 0.125 . Pcr = 0.125 x 2.81 = 0.351 s.

 1 
Gc( S )  18 1   0.351S 
 1.405S 
( S  1.423)2
Gc( S )  6.323
S

Ojo: El sobreimpulso máximo no debe pasar del 25%

 HALLANDO C(S)/R(S)

(S  1.423)2
6.323
S
 PROGRAMA PARA MATLAB PARA HALLAR SOBREIMPULSO
CON Gc(S)

n=[0 0 6.323 17.99 12.8];

d=[1 6 11.323 17.99 12.8];
t=0:0.1:20;
step(n,d,t)
 Step Response
1.8

1.6
System: sys
Time (sec): 1.68
Amplitude: 1.62
1.4

1.2
System: sys
Time (sec): 12.6
Amplitude: 1
1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
 6.323s2 +17.99s+12.8
s4 +6s3 +11.323s2+17.99s+12.8

Transfer Fcn
Step

Scope
Para el ejemplo anterior hacer un programa en
MATLAB y determinar F.T de controlador PID de
tal manera que cumpla la especificación Mp<25%
• t=0:0.01:10;
• for k=40:-0.5:5;
• for a=3:-0.2:0.5;
• num=[0 0 k 2*k*a k*a*a];
• den=[1 6 5+k 2*k*a k*a*a];
• y=step(num,den,t);
• m=max(y);
• if m<1.2
• break;%sale del bucle interno
• end
• end
• if m<1.2
• break;%sale del bucle externo
• end
• end
• plot(t,y)
• grid
• title('respuesta a escalon unitario')
• xlabel('t seg')
• ylabel('salida')
• kk=num2str(k);%cadena de k que se imprime en la
grafica
• aa=num2str(a);%cadena de a que se imprime en la
grafica
• text(4.25,0.54,'k='),text(4.75,0.54,kk)
• text(4.25,0.46,'a='),text(4.75,0.46,aa)
• sol=[k;a;m]
 TRABAJO
Utilizando el fichero zn2.m , sintonizar el regulador PID aplicando el
segundo método de Ziegler-Nichols para controlar una planta inestable
en lazo abierto, de función de transferencia

400
Gp (S ) 
S (S 2  30S  200)
Buscando el valor de la ganancia critica(Kcr) para el cual el sistema de control
presenta una oscilación sostenida

K=10 K=20 Kcr=????

-HALLAR EL VALOR DE Kcr y Pcr ,los valores para sintonización de controlador PID
-Graficar la respuesta con los valores de Kp, Ti y Td
-Realizar un ajuste o sintonía final de manera manual de tal manera que sobreimpulso
sea menor 25%