Control Industrial

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750 - www.unipamplona.edu.co
ASIGNACIÓN I
CONTROL INDUSTRIAL I
JAMES SEBASTIAN CASALLAS CRUZ
DANIEL RODRIGUEZ ARIAS
ANDRES FELIPE ARIAS
JOSE MANUEL CANO ANGEL
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA- SEDE VILLA DEL ROSARIO
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA
INGENIERIA MECATRONICA
2017-2
Formando líderes para la construcción de un 1

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ASIGNACIÓN I
CONTROL INDUSTRIAL I
Presentado por:
ANDRES FELIPE ARIAS
Presentado a:
Phd. ROCCO TARANTINO
Ing. Electrónico
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA- SEDE VILLA DEL ROSARIO
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA
INGENIERIA MECATRONICA
2017-2

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CONTENIDO
1. INTRODUCCIÓN ............................................................................................... 6
2. OBJETIVOS ...................................................................................................... 7
2.1. OBJETIVO GENERAL ................................................................................................. 7
2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS .......................................................................................... 7
3. FILTRO PASABANDA DIGITAL EN ARDUINO ..................................................... 8

4. TÉCNICAS DE ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL 21
4.1. LUGAR DE LAS RAÍCES ........................................................................................... 21
4.2. DIAGRAMA DE BODE ............................................................................................. 23
4.3. NYQUIST ............................................................................................................... 24
4.4. APLICACIÓN TECNICAS DE ESTABILIDAD DE UN CONTROLADOR DIGITAL .............. 25
4.4.1. LUGAR DE LAS RAICES ........................................................................................... 25
4.4.2. DIAGRAMA DE BODE ............................................................................................. 26
4.4.3. Nyquist .................................................................................................................. 29
5. TECNICAS DE DISEÑO DE UN CONTROLADOR DIGITAL ................................... 31

5.1. INTEGRAL .............................................................................................................. 31
5.2. DERIVACION .......................................................................................................... 35
5.3 APLICACIÓN CONTROLADORES DIGITALES ........................................................ 38
1.1.2. SINTESIS DEL CONTROLADOR ............................. Error! Bookmark not defined.
1.1.3. COMPENSACIÓN DE POLOS ............................... Error! Bookmark not defined.
6. IMPLEMENTACIÓN PLANTA PILOTO .............................................................. 50

6.1. IDENTIFICACIÓN O MODELADO ............................................................................. 50
6.2. Diseño del controlador digital ............................................................................... 53
6.3. Controlador digital en arduino .............................................................................. 60
6.4. Análisis de estabilidad en (S) y (Z) del proceso industrial ...................................... 62
6.5. Análisis de robustez .............................................................................................. 64
7. CONCLUSIONES ............................................................................................. 70
8. BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................... 73
9. HEMEROGRAFÍA ............................................................................................ 74

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TABLA DE FIGURAS
FIG. 1 SISTEMA CON RUIDOS INTERNOS Y EXTERNOS ..........ERROR! BOOKMARK NOT

DEFINED.
FIG. 2 TIPOS DE FILTROS ................................... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 3 FACTOR DE CALIDAD Q ............................ ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 4 BODE FILTRO PASABANDA S ................... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 5 DIAGRAMA DE BLOQUES FILTRO PASABANDA ............ERROR! BOOKMARK NOT
DEFINED.
FIG. 6 BODE PASABANDA PLANO Z..................... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 7 SALIDA SEÑAL 300HZ ............................. ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 8 SALIDA SEÑAL 100 HZ ............................ ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 9 FILTRO PASABANDA PLANO TK ................ ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 10 BODE PLANO TK ................................... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 11 SALIDA PLANO TK PARA 300HZ ............. ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 12 SALIDA FILTRO PLANO TK 400 HZ .......... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 13 ESQUEMA FILTRO PASABANDA PROTEUS ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 14 BODE PROTEUS PASABANDA ................. ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 15 SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO .............................................. 22
FIG. 16 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST .................................................. 30
FIG. 17 DIAGRAMA DE BLOQUES Z&N ................................................................ 40
FIG. 18 CURVA RESPUESTA CONTROLADOR Z&N SP=25 .................................... 40
FIG. 19 DIAGRAMA DE BLOQUES TK Z&N ........................................................... 41
FIG. 20 CURVA PLANO TK Z&N ......................................................................... 42
FIG. 21 DIAGRAMA DE BLOQUES TK SÍNTESIS DEL CONTROLADOR ...................... 48
FIG. 22 CURVA RESPUESTA CONTROLADOR TK ................................................. 49
FIG. 23 CURVA DE IDENTIFICACIÓN .................... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 24 DIAGRAMA DE BLOQUES FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EXPERIMENTAL
................................................................ ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 25 CURVA COMPORTAMIENTO PLANTA......... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 26 DIAGRAMA DE BLOQUES IDENTIFICACIÓN ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 27 CURVA DE IDENTIFICACIÓN .................... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 28 DIAGRAMA DE BLOQUES CONTROLADOR EN S ........ERROR! BOOKMARK NOT
DEFINED.

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FIG. 29 CURVA RESPUESTA CONTROLADOR EN SERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

FIG. 30 CURVA RESPUESTA SIMULINK ................ ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 31 ESTABILIDAD EN S MATLAB.................... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
FIG. 32 POLOS EN S ......................................... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
1. INTRODUCCIÓN

Un filtro es un dispositivo que impide o permite el paso de una cierta gama

de frecuencias, donde permitir o impedir está relacionado con un nivel de
atenuación o ganancia, también permiten restaurar una señal cuando ha sido
contaminada por interferencias, ruidos u otras señales.
Los filtros son altamente importantes en sistemas de comunicación, control o

telemetría, entre otras. Estos filtros pueden ser ya sea digitales o analógicos
y permiten distintas configuraciones como: pasa bajas, pasa alta, pasa banda
o rechaza banda.
En el siguiente trabajo se podrá encontrar la resolución de un filtro digital

implementado físicamente, sus cálculos y su respectivo código, además se
expondrá la teoría relacionada a los métodos de estabilidad de sistemas
discretos, y unos ejemplos que permitirán entender de mejor manera la teoría
anteriormente expuesta, además, en base a un lazo de control en una planta
física (llenado de tanque) se implementarán los diferentes métodos de diseño
de controladores en tiempo discreto.
Todo lo anterior, realizado con el fin plasmar los conocimientos adquiridos

durante el curso de control industrial.

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2. OBJETIVOS

2.1. OBJETIVO GENERAL

Implementación y de un sistema de control digital teniendo en cuenta el

diseño del controlador y las técnicas de estabilidad.

2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Realizar Modelado, Simulación de los filtros digitales.
• Investigar y conocer las técnicas de análisis de estabilidad de

sistemas de control digital.
• Investigar y conocer las técnicas de diseño de un controlador digital.
• Implemente físicamente un controlador digital.


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3. FILTRO PASABANDA DIGITAL EN ARDUINO
3.1 DISEÑO DE UN FILTRO PASÓ BANDA DIGITAL PARA UNA

FRECUENCIA DE 100HZ

3.1.1 CONCEPTOS BÁSICOS

Definición de filtro pasó banda
Es un tipo de filtro electrónico que permite el paso a determinado rango de frecuencias de
una señal y atenúa el paso del resto, Un filtro ideal sería el que tiene unas bandas pasante y
de corte totalmente planas y unas zonas de transición entre ambas nulas, pero que en la
práctica esto no se consigue, siendo normalmente el más parecido al ideal cuanto mayor
sea el orden del filtro, para medir que tan bueno es un filtro se utiliza el factor Q

Figura 40 grafica ideal de un filtro paso banda


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Figura 41 grafica real de un filtro paso bando con

diferente factor Q

3.2 CONSIDERACIONES EN EL DISEÑO

Un diseño de filtro puede ser especificado por su factor de calidad en vez del
Número de orden necesario para conseguir un efecto determinado.
En filtros pasa banda se definirá el factor de calidad como:
Donde fm es la frecuencia central y f1, f2 son las frecuencias de corte inferior

y superiores respectivamente.
Para filtros activos y digitales se debe considerar la ganancia.
Para filtros digitales se debe considerar el tiempo de muestreo y la retención.

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3.3 DISEÑO
Un filtro paso banda puede tomar diferentes topologías según sean las
necesidad en este caso se tomara la más sencilla que es la unión de filtros
paso alto y paso bajo para la construcción de un filtro paso banda y su
análisis.
Filtro paso alta

Figura 42 esquema filtro paso altas Figura 43 salida filtro paso altas

3.3.1 Análisis en tiempo

Como el análisis se hace en frecuencia aparece la reactancia capacita
1 1 + 𝑗𝑤𝑅𝐶
𝑣𝑖 𝑡 = +𝑅 ∗𝑖 𝑡 = ∗ 𝑖(𝑡)
𝑗𝑤𝐶 𝑗𝑤𝐶
𝑣𝑜 𝑡 = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡)
𝑣𝑜(𝑡) 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) 𝑗𝑤𝐶𝑅

= !!!"#$
=
𝑣𝑖(𝑡) ∗ 𝑖(𝑡) 𝑗𝑤𝑅𝐶 + 1
!"#

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𝑗𝑤𝐶𝑅
𝑣𝑜 𝑡 = ∗ 𝑣𝑖(𝑡)
𝑗𝑤𝑅𝐶 + 1
Cuando w tienda a 0 vo(t)=0
Cuando w tienda a inf vo(t)=inf
A la frecuencia de corte es cuando la reactancia capacitiva tiene el mismo

valor Xc=R por tanto Fc=1/(2*pi*R*C)
Para una Fc 100 Hz R=1592 C=1uF
Filtro paso bajo

Figura 44 esquema filtro paso bajos Figura 45 salida filtro paso bajos

Como el análisis se hace en frecuencia aparece la reactancia capacita

1 1 + 𝑗𝑤𝑅𝐶
𝑣𝑖 𝑡 = +𝑅 ∗𝑖 𝑡 = ∗ 𝑖(𝑡)
𝑗𝑤𝐶 𝑗𝑤𝐶
1
𝑣𝑜 𝑡 = ∗ 𝑖(𝑡)
𝑗𝑤𝐶

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!
𝑣𝑜(𝑡) ∗ 𝑖(𝑡) 1
!"#
= !!!"#$
=
𝑣𝑖(𝑡) ∗ 𝑖(𝑡) 𝑗𝑤𝑅𝐶 + 1
!"#
1
𝑣𝑜 𝑡 = ∗ 𝑣𝑖(𝑡)
𝑗𝑤𝑅𝐶 + 1
Cuando w tienda a 0 vo(t)=1
Cuando w tienda a inf vo(t)=0
A la frecuencia de corte es cuando la reactancia capacitiva tiene el mismo

valor Xc=R por tanto Fc=1/(2*pi*R*C)
Para una Fc 100 Hz R=1592 C=1uF
Filtro pasó panda

Figura 46 esquema filtro paso banda Figura 47 salida filtro paso banda

1 𝑗𝑤𝐶𝑅 𝑗𝑤𝐶𝑅
𝑣𝑜 𝑡 = ∗ ∗ 𝑣𝑖 𝑡 = ∗ 𝑣𝑖(𝑡)
𝑗𝑤𝑅𝐶 + 1 𝑗𝑤𝑅𝐶 + 1 𝑗𝑤𝑅𝐶 + 1 𝑗𝑤𝑅𝐶 + 1

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FRECUENCIA CONTINUA
𝑉𝑂(𝑆) 𝑆𝐶𝑅
= 𝐺(𝑆) =
𝑉𝐼(𝑆) (𝑆𝑅𝐶 + 1)(𝑆𝑅𝐶 + 1)

FRECUENCIA DISCRETA

ZOH G(S)

Para la transformada Z hay que tener en cuenta el tiempo muestreo para el

caso del arduino el tiempo que se obtuvo fue de 0.0007 segundos Ts=0.0007
1 − 𝑒 !∗!
𝑍𝑂𝐻(𝑆) =
𝑆
1 − 𝑒 !∗! 𝑆𝐶𝑅
𝑊 𝑆 = ∗
𝑆 (𝑆𝑅𝐶 + 1)(𝑆𝑅𝐶 + 1)
1 − 𝑧 !! 𝐶𝑅
𝑊 𝑍 = ∗ 𝑍[ ]
1 𝑆𝑅𝐶 + 1 𝑆𝑅𝐶 + 1
1 − 𝑧 !! 1
𝑊 𝑍 = ∗ 𝑍[ ! ]
𝐶𝑅 !
𝑆+
!"
!
1 − 𝑧 !! 𝑇 ∗ 𝑒 !!" ∗ 𝑧 !!
𝑊 𝑍 = ∗ !
𝐶𝑅
(1 − 𝑒 !!" ∗ 𝑧 !! )!

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𝑉𝑂(𝑍) 0.2833 𝑧 !! − 0.2833𝑧 !!

𝑊 𝑍 = =
𝑉𝐼(𝑍) 1 − 1.288 𝑧 !! + 0.415𝑧 !!
TRANSFORMANDO A TIEMPO CONTINUO
𝑉𝑂 𝑍 [1 − 1.288𝑧 !! + 0.415𝑧 !! = 𝑉𝐼(𝑍)[0.2833 𝑧 !! − 0.2833𝑧 !! ]
𝑉𝑂 𝑍 = 0.2833𝑉𝐼 𝑍 𝑧 !! − 0.2833𝑉𝐼 𝑍 𝑧 !! + 1.288𝑉𝑂(𝑍)𝑧 !! − 0.415𝑉𝑂(𝑍)𝑧 !!
𝑣𝑜 𝑡𝑘 = 0.2833𝑣𝑖 𝑘 − 1 − 0.2833𝑣𝑖 𝑘 − 2 + 1.288𝑣𝑜(𝑘 − 1) − 0.415𝑣𝑜(𝑘 − 2)
CODIGO EN ARDUINO

while(1)
{
a=analogRead(0); %lectura valor actual de la señal 10 Bit de
0-1023 en decimal
a=map(a,0,1024,0,255); %regla de 3 para cambiar de 10bits a 8 bits
0-255
en[2]=en[1]; %desplazamiento en la memoria entrada
en[1]=en[0];
en[0]=a;
sa[2]=sa[1]; %desplazamiento en la memoria entrada
sa[1]=sa[0];
sa[0]=en[1];
sa[0]=((en[1]-en[2])*0.2833)+(1.2833*sa[1])-(sa[2]*0.415);

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Figura 48 circuito de ardino con código para paso banda de 100Hz


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Figura 49 Salida filtro paso banda digital a 100hz

Como se puede apreciar en la figura 1.9 la señal amarilla corresponde a la

suma de una señal de 100Hz todas con una amplitud de 1.
Mientras que la señal roja es la señal de 100Hz de filtro pasabanda que

viene de la salida del R-2R con una retención que reconstruye nuevamente
a señal.

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Figura 49 Salida filtro paso banda digital a 120 hz


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3.4 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA GENÉRICA DE UN FILTRO PASÓ

BANDA

𝐺𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝐵𝑤 ∗ 𝑆
𝐹 𝑆 =
𝑆 ! + 𝐵𝑤 + 𝑊 !
Con esta función se puede modificar a gusto cada parámetro según

necesidad del diseñador.
Gmax ganancia en Frecuencia media.
Bw=W/Q ancho de banda donde Q es el factor de calidad
W=2*pi*fm
Definamos Gmax = 6,Q=30,fm=100Hz

ZOH F(S)

1 − 𝑒 !∗!
𝑍𝑂𝐻(𝑆) =
𝑆
1 − 𝑒 !∗! 𝐺𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝐵𝑤 ∗ 𝑆
𝑊 𝑆 = ∗ !
𝑆 𝑆 + 𝐵𝑤 + 𝑊 !
1 − 𝑒 !∗! 𝐺𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝐵𝑤
𝑊 𝑆 = ∗ !
1 𝑆 + 𝐵𝑤 + 𝑊 !
1 − 𝑧 !! 𝐺𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝐵𝑤 1
𝑊 𝑍 = ∗ ∗ 𝑍[ ! ]
1 1 𝑆 + 𝐵𝑤 + 𝑊 !
!"
1 − 𝑧 !! 𝐺𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝐵𝑤 𝑤 ! − ( )!
!
𝑊 𝑍 = ∗ ∗ 𝑍[ !" ]
1 !" ! (𝑠 + ) !!! ! − !"
!
𝑤 −( ) ! !
!

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!"
!" !
𝑒! !
∗!
sin 𝑡 ∗ 𝑤 ! −
1− 𝑧 !! ∗ 𝐺𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝐵𝑤 !
𝑊 𝑍 = ∗ 𝑧[ ]
!" 1
1 𝑤! − ( )!
!
1 − 𝑧 !! ∗ 𝐺𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝐵𝑤
𝑊 𝑍 =
!" !
𝑤! − ( )
!
!"
!" !
𝑍 !! 𝑒 ! !
∗!"
sin 𝑇𝑠 ∗ 𝑤 ! −
!
∗
!"
!" !
1− 2𝑧 !! 𝑒 ! ! ∗!" cos 𝑇𝑠 ∗ 𝑤! − − 𝑧 !! 𝑒 !!"∗!"
!
!"
!" !
𝐺𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝐵𝑤 ∗ 𝑒 ! !
∗!"
sin 𝑇𝑠 ∗ 𝑤 ! −
!
𝐴=
!"
𝑤! − ( )!
!
!
!" 𝐵𝑤
𝐵 = 2𝑒 ! !
∗!"
cos 𝑇𝑠 ∗ 𝑤! − − 𝑧 !! 𝑒 !!"∗!"
2
𝐶 = 𝑒 !!"∗!"
𝑉𝑂(𝑍) 𝐴(𝑧 !! − 𝑧 !! )
=𝑊 𝑍 =
𝑉𝐼(𝑍) 1 − 𝐵𝑧 !! + 𝐶𝑧 !!
𝑉𝑂 𝑍 1 − 𝐵𝑧 !! + 𝐶𝑧 !! = 𝑉𝐼(𝑍)[𝐴 𝑧 !! − 𝑧 !! ]
𝑉𝑂 𝑍 = 𝐴𝑉𝐼 𝑍 𝑧 !! − 𝑉𝐼 𝑍 𝑧 !! + 𝑉𝑂(𝑍)𝐵𝑧 !! − 𝑉𝑂(𝑍)𝐶𝑧 !!
Transformando en tiempo continuo
𝑣𝑜 𝑡𝑘 = 𝐴𝑣𝑖 𝑘 − 1 − 𝐴𝑣𝑖 𝑘 − 2 + 𝐵𝑣𝑜 𝑘 − 1 − 𝐶𝑣𝑜(𝑘 − 2)
𝑣𝑜 𝑡𝑘 = 0.08453 ∗ 𝑣𝑖 𝑘 − 1 − 0.08453 ∗ 𝑣𝑖 𝑘 − 2 + 1.796 ∗ 𝑣𝑜 𝑘 − 1 − 0.9854 ∗ 𝑣𝑜(𝑘 − 2)

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CODIGO EN ARDUINO

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4. TÉCNICAS DE ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE

CONTROL DIGITAL
4.1. LUGAR DE LAS RAÍCES
La estabilidad relativa del sistema de control en tiempo discreto puede ser

investigada en relación con el círculo unitario en el plano z, el método del
lugar geométrico de las raíces desarrollado para sistemas en tiempo continúo
puede ser extendido sin modificaciones a sistemas en tiempo discreto,
excepto por que el límite de la estabilidad queda modificado del eje jw en el
plano s, al círculo unitario en el plano z. La razón por la cual el método del
lugar geométrico de las raíces puede extenderse a sistemas en tiempo
discreto es porque la ecuación característica correspondiente al sistema en
tiempo discreto tiene la misma forma que la del sistema en tiempo continuo
en el plano s.
Sin embargo, la localización de los polos para los sistemas en lazo cerrado
en el plano z debe ser interpretada en forma distinta a la correspondiente en
el plano s.
Los programas de computadora para el cálculo y graficación de los lugares
geométricos de las raíces están disponibles para la mayor parte de los
sistemas de computación. En particular, MATLAB proporciona un medio
conveniente para graficar el lugar geométrico de las raíces tanto para
sistemas en lazo cerrado en tiempo continuo como en tiempo discreto. La
gráfica exacta del lugar geométrico de las raíces se puede llevar a cabo en la
computadora y, por lo tanto, quizás no necesitaremos de procedimientos de
tipo gráfico. Sin embargo, es una ventaja tener cierta destreza en el graficado
del lugar geométrico de las raíces, porque ello permitirá al ingeniero de
control llevar a cabo gráficas rápidas para problemas específicos y así
acelerar etapas preliminares del diseño del sistema. De hecho, un ingeniero
de control experimentado a menudo utiliza el método del lugar geométrico de
las raíces para un diseño preliminar, a fin de localizar los polos dominantes

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en lazo cerrado en las posiciones deseadas del plano z y, a continuación,

utilizar simulación digital para mejorar el desempeño en lazo cerrado.
Condiciones de Angulo y Magnitud
En muchos sistemas de control en tiempo discreto lineales e invariantes con

el tiempo, la ecuación característica puede tener cualquiera de las dos
siguientes formas:
1 + 𝐺(𝑧)𝐻(𝑧) = 0 y, 1 + 𝐺𝐻(𝑧) = 0
Fig. 1 Sistema de Control en lazo cerrado

Para combinar estas dos formas en una, definamos la ecuación
característica como:
1+𝐹 𝑧 =0
Donde,
𝐹 𝑧 =𝐺 𝑧 𝐻 𝑧 ó 𝐹 𝑧 = 𝐺𝐻(𝑧)
F(z) es la función de transferencia pulso en lazo abierto, la ecuación

característica definida anteriormente se puede reescribir como:
𝐹 𝑧 = −1
Dado que F(z) es una cantidad compleja, esta última ecuación se puede
dividir en dos ecuaciones al igualar primero los ángulos y a continuación las
magnitudes de ambos miembros para obtener:

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5. Condición de Angulo
∠𝐅 𝐳 = ±𝟏𝟖𝟎° 𝟐𝐤 + 𝟏 , 𝐤 = 𝟎, 𝟏, 𝟐,
6. Condición de Magnitud
𝑭 𝒛 =𝟏
Los valores de z que satisfacen tanto las condiciones de ángulo como de
magnitud son las raíces de la ecuación característica, es decir los polos en
lazo cerrado.
4.2. DIAGRAMA DE BODE

El análisis de estabilidad de sistemas de tiempo discreto puede realizarse,

como en sistemas analógicos, en base al margen de fase MF y al margen de
ganancia MG definidos a partir de la respuesta en frecuencia del sistema de
lazo abierto. En sistemas de tiempo continuo la respuesta en frecuencia
puede ser obtenida en forma aproximada a través de los diagramas de Bode.
En efecto, basándose en el hecho de que la respuesta en frecuencia de un
sistema continuo se obtiene al evaluar la función de transferencia en s = jw,
pueden obtenerse, a través de propiedades geométricas, aproximaciones por
líneas rectas de la respuesta en frecuencia.
En el dominio z, la respuesta en frecuencia se obtiene a partir de evaluar la

función de transferencia en z = e jw, es decir sobre puntos de la
circunferencia unitaria. Evidentemente, la evaluación aproximada de Bode,
por líneas rectas, no es aplicable. Sin embargo, si se emplea la
transformación bilineal para pasar del plano z al plano w, las aproximaciones
de Bode por líneas rectas pueden ser utilizadas para analizar el
comportamiento en frecuencia de sistemas muestreados.

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4.3. NYQUIST

Como en los casos del criterio de Routh–Hurwitz y de los diagramas de

Bode, el criterio de estabilidad de Nyquist, desarrollado para sistemas
continuos, puede aplicarse directamente a sistemas discretos mediante el
empleo de la transformada bilineal. Sin embargo, el criterio de estabilidad de
Nyquist puede ser desarrollado a partir de la función de transferencia del
sistema muestreado en el plano z. Como en el caso de tiempo continuo, el
desarrollo del criterio se basa en la aplicación del Principio de Cauchy, pero,
en el caso discreto, en lugar de rodear todo el semiplano izquierdo s, el
camino de Nyquist para analizar la estabilidad en el plano z es el círculo
unitario rodeado en sentido anti horario.
La función característica del sistema muestreado F(z) puede ser factorizada

como:
Al recorrer el círculo unitario del plano z en sentido antihorario, el criterio de

Nyquist establece que:
N=Z-P
• N representa el número de giros en sentido horario de la función F(z)

alrededor del punto –1.
• Z el número de ceros de la ecuación característica (F(z)), situados
fuera del círculo unitario.
• P el número de polos de la función de transferencia a lazo abierto
(GH(z)) o de la ecuación característica (F(z)) situados fuera del círculo
unitario.

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4.4. APLICACIÓN TECNICAS DE ESTABILIDAD DE UN CONTROLADOR

DIGITAL
4.4.1. LUGAR DE LAS RAICES
Para la función de transferencia:
𝑠+3
G s =
5𝑠 ! + 2𝑠 + 7
Partiendo de la anterior función de transferencia se usa el comando de
Matlab C2D para pasar al plano z, con ts=0.1.
Haciendo uso del comando rlocus de Matlab, se procede a graficar el lugar

de las raíces, de acuerdo con la siguiente grafica se puede decir que el
sistema es estable, ya que sus polos se encuentran dentro del circulo
unitario.

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Fig. 2 Ubicación de los polos circulo unitario
4.4.2. DIAGRAMA DE BODE
En base a la función de transferencia usada para el ejemplo de lugar de las

raíces, se procede a probar la estabilidad del sistema por diagrama de bode,
para esto se hace uno del comando Bode de Matlab:

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Fig. 3 Diagrama de bode

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fig. 4 Análisis de estabilidad diagrama de bode

De acuerdo con el diagrama de bode obtenido podemos decir que el sistema
es estable ya que los puntos de magnitud y fase se encuentran dentro del
recuadro de estabilidad.
Interpretación del Diagrama de Bode
• Margen de Fase
Es el ángulo que habría que restarle la fase de G(s).H(s) para volver

inestable a M(s). Sobre las representaciones gráficas de la respuesta en
frecuencia de G(s).H(s), en otras palabras, es el ángulo que le falta a la
fase para llegar a -180°.
• Margen de Ganancia
Es el valor por el que habría que multiplicar (o los dB que habría que
sumar) la ganancia de G(s).H(s), para que M(s) se vuelva inestable, es
decir, para que cuando la fase sea -180°.

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4.4.3. Nyquist

Haciendo usos del comando Nyquist para la función de transferencia usada

en los dos ejemplos anteriores se obtiene la siguiente gráfica:

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Fig. 5 Criterio de estabilidad de Nyquist

Según la gráfica anterior se puede decir que el sistema en cuestión es

estable ya que los sentidos de las flechas de la gráfica giran en sentido del
reloj.

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5. TECNICAS DE DISEÑO DE UN CONTROLADOR DIGITAL
Las aproximaciones numéricas más comúnmente empleadas para discretizar

la ecuación diferencial de un sistema analógico son:
a) “regla rectangular hacia adelante o de Euler"
b) "regla rectangular hacia atrás"
c) "regla trapezoidal o de Tustin”
Estas reglas pueden interpretarse directamente en relación con las acciones
Integral y derivativa del controlador PID.
5.1. INTEGRAL

a)"regla rectangular hacia adelante ", según esta regla, la integral, es decir el
área bajo la curva K1.e (t), puede ser aproximada por la sumatoria.
!
𝑢 𝑡 =𝐾 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
!
!!!
𝑢!" ≅ 𝐾 𝑇 𝑒!"
!!!

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Figura No 27. Regla rectangular a izquierda
Normalmente se emplea el algoritmo recursivo denominado de velocidad en

el que solo es necesario almacenar algunas muestras. A partir de la ecuación
es:
!!!
𝑢!" ≅ 𝐾 𝑇 𝑒!" + 𝐾 𝑇𝑒(!!!)!

!!!
Esta expresión puede reducirse aplicando nuevamente la ecuación:
𝑢!" ≅ 𝑢(!!!)! 𝐾 𝑇𝑒(!!!)!
La ecuación anterior es de aplicación inmediata y requiere solamente la

utilización de la última muestra de la señal e(n-1)T y del resultado de la
integral en el paso previo
𝑢(!!!)!

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Regla rectangular hacia atrás”, según esta regla, la integral es aproximada

por la ecuación anterior.
!!!
𝑢!" ≅ 𝐾 𝑇 𝑒!"
!!!
De modo que,
!!!
𝑢!" ≅ 𝐾 𝑇 𝑒!" + 𝐾 𝑇𝑒(!!!)!

!!!
𝑢!" ≅ 𝑢 !!! ! + 𝐾 𝑇𝑒(!!!)!
fig.. 6 Regla rectangular a derecha

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c) “regla trapezoidal”, según esta regla, la integral es aproximada por la

ecuación.
!
𝑇
𝑢!" ≅ 𝑒(!!!)! + 𝑒!"
2
!!!
Entonces que,
𝑇
𝑢!" ≅ 𝑢 !!! + [𝑒 + 𝑒(!!!)!
2 !"
fig. 7 Regla trapezoidal
Esta regla utiliza para el cálculo de la integral en el instante actual, el

resultado de la integral en el paso previo (u(n-1) T) y los valores actuales
(enT) y previo (e(n-1) T) de la señal.

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5.2. DERIVACION
Diferencia hacia atrás”: esta es la aproximación más difundida para

aproximar la derivada de una señal. La misma está dada por:
𝑑𝑒(𝑡) 𝑒 𝑡 − 𝑒(𝑡 − 𝑇)
≅
𝑑𝑡 𝑇
Donde,
𝑡 = 𝑛𝑇
𝑑𝑒(𝑡) 𝑒 𝑛𝑇 − 𝑒(!!!)
≅
𝑑𝑡 𝑇
La expresión anterior solo requiere, para aproximar el valor de la derivada de
una señal en un dado instante de tiempo (nT), el conocimiento del valor de la
señal en dicho instante (enT) y en el instante de muestreo previo (e(n-1) T).
fig. 8 Aproximación de la derivada

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Las aproximaciones citadas son las más empleadas para discretizar la

ecuación integro-diferencial del controlador PID (otras, pueden ser
encontradas en la referencia puede demostrarse que la dicretizacion de un
sistema analógico mediante alguna de las reglas previamente discutidas
equivale a realizar alguna de las siguientes aproximaciones en el dominio de
la frecuencia compleja s como esta:
1 − 𝑧 !!
𝑠≅
𝑇
La ecuación establecida para un controlador analógico es

! ! !"(!)
𝑢 𝑡 = 𝐾! { 𝑒 𝑡 + ! !
𝑒 𝑡 𝑑𝑡 + 𝑇! !"
}
!
Para su discretización se obtiene la siguiente expresión:
𝐾! 𝑇!
𝐾!" = 𝐾! −
2 𝑇!
𝐾! 𝑇!
𝐾!" =
𝑇!
𝐾! 𝑇!
𝐾!! =
𝑇!
Obteniendo asi sus variables:
𝐴! = 𝐾!" + 𝐾!" + 𝐾!!
𝐴! = −𝐾!" − 2𝐾!!
𝐴! = 𝐾!!

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𝑨𝟎 + 𝑨𝟏 𝒁!𝟏 + 𝑨𝟐 𝒁!𝟐 𝑬(𝒛)

𝑼 𝒛 =
[𝟏 − 𝒁!𝟏 ]
En el plano tk
𝑢 𝑧 = 𝐴! 𝑒 𝑧 + 𝐴! 𝑒 𝑧 𝑧 !! + 𝐴! 𝑒 𝑧 𝑧 !! + 𝑢 𝑧 𝑧 !!

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5.3 APLICACIÓN CONTROLADORES DIGITALES

La función de transferencia se obtuvo a partir de una identificación realizada

al proceso-planta del lazo de control de nivel.
0.091732
𝐺 𝑠 =
36.66𝑠 + 1
∆Salida 11.65
K= = = 0,091732
∆Entrada 127
Por método de dos puntos:
Tao=1.5(t06322-t0.2833) =1.5(40.304 – 15.907) =36.66
To=40.304-36.66= 3.6
Aplicando el to por aprox. de Taylor

1
𝐺 ! =
3.6𝑠 + 1
Por Matlab

syms z;
t=1;
s=(2/t)*((z-1)/(z+1))
x=1/((3.6*s)+1)
simplify(x)
s=
(2*(z - 1))/(z + 1)
x=

nuevo país en paz

1/((36*(z - 1))/(5*(z + 1)) + 1)
ans =
(5*(z + 1))/(41*z - 31)

A continuación, se realiza el cálculo del PID usando el primer método de

Z&N:
1.2 𝑡! !!
𝑘𝑝 = = 132.99
𝑘 𝜏
𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝑡𝑜 = 7.2
𝑇! = 0,5 ∗ 𝑡𝑜 = 1.8
𝐾𝑝
𝐾𝑖 = = 18.470
𝑇𝑖
𝐾! = 𝐾! ∗ 𝑇! = 239.382
Ahora hallaremos las constantes digitales
𝑇! = 0.1
𝐾! 𝑇!
𝐾!" = 𝐾! −
2
𝐾!" = 132.0665
𝐾!" = 𝐾! 𝑇!
𝐾!" = 1.847
𝐾!
𝐾!! =
𝑇!
𝐾!! = 2393.82
𝐴! = 𝐾!" + 𝐾!" + 𝐾!! = 2527.7335

nuevo país en paz

𝐴! = −𝐾!" − 2𝐾!! = −4919.7065
𝐴! = 𝐾!! = 2393.82
𝐴! + 𝐴! 𝑍 !! + 𝐴! 𝑍 !! 𝐸(𝑧)
𝑈 𝑧 =
[1 − 𝑍 !! ]
2527.7335 − 4919.7065 + 2393.82𝑍 !! 𝐸(𝑧)

𝑈 𝑧 =
[1 − 𝑍 !! ]
Ingresando el controlador en Simulink se obtiene:
Fig. 9 Diagrama de Bloques Z&N

Fig. 10 Curva Respuesta Controlador Z&N sp=25

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Llevando a Tk
[1 − 𝑍 !! ]𝑈 𝑧 = 𝐴! + 𝐴! 𝑍 !! + 𝐴! 𝑍 !! 𝐸(𝑧)
𝑈 𝑘 = 𝐴! 𝑒 𝑘 − 𝐴! 𝑒 𝑘 − 1 + 𝐴! 𝑘 − 1 + 𝑈(𝑘 − 1)
0.091732
𝐺 𝑠 =
36.66𝑠 + 1

2 [𝑧 − 1]
𝑠=
𝑇! 𝑧 + 1

0.091732
G ! = ! !!!

36.66 +1
!! !!!
0.091732
G ! = !".!"!!!".!"

+1
!! !!!!

0.091732
G ! = !".!"!!!".!"!!! !!!!
!! !!!!

Ts=0.1

0.0091732 + 0.0091732 𝑧−1

𝐺! =
73.42 − 73.22 𝑧−1

Fig. 11 Diagrama de Bloques Tk Z&N

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Fig. 12 Curva Plano Tk Z&N
COMPENSACIÓN DE POLOS
El método de lugar geométrico de las raíces desarrollado para sistemas en

tiempo continuo puede ser extendido sin modificaciones a tiempo discreto,
excepto por que el límite de estabilidad queda modificado del eje jw a el
plano s al círculo unitario en el plano z. Esto se debe a que la ecuación
característica correspondiente al sistema entiempo discreto tiene la forma
que la del sistema de tiempo continuo.
La estabilidad relativa del sistema de control en tiempo discreto es

investigada con el círculo unitario en el plano z. Por ejemplo, si los polos en
lazo cerrado son complejos conjugados y ocurren dentro del círculo unitario,
la respuesta escalón unitario será oscilatoria.
El método del lugar geométrico de las raíces es útil para determinar los
efectos de la ganancia del sistema o del periodo de muestreo del sistema
sobre la estabilidad absoluta y relativa del sistema de lazo cerrado.
1+𝐺 𝑧 𝐻 𝑧 =0

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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL PROCESO DE NIVEL:
0.091732
𝐺 𝑠 =
36.66𝑠 + 1
Utilizando el método de la transformada bilineal pasamos de frecuencia

continua a frecuencia discreta. Obteniendo la siguiente expresión:
0.091732
𝐺 𝑠 =
36.66𝑠 + 1
36.66𝑠 + 1
𝐺(𝑧) =
𝑠
371 − 366𝑍 !!
𝐺(𝑧) =
1 − 𝑍 !!

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Fig. 26 Curva respuesta controlador de compensación de polos Z
Fig. 27 Curva respuesta controlador de compensación de polos tk

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SINTESIS DEL CONTROLADOR
Una de las dificultades que presenta la síntesis de controladores por

transposición es la selección del método de transposición adecuado en cada
caso. El objetivo de la transposición es el de determinar un controlador digital
para el cual el comportamiento del control digital se aproxime lo más posible
al comportamiento del control analógico.
Es imposible obtener un comportamiento idéntico debido al efecto del

muestreo y de la cuantificación. El control digital obtenido será en el mejor de
los casos equivalente al control analógico pero en ningún caso mejor.
Existen varias técnicas de transposición bien conocidas. Cada una de ellas

presenta sus ventajas e inconvenientes y por tanto se adaptan más o menos
a cada problema en particular, ninguna de ellas puede considerarse mejor
que las otras de forma general.
Podemos citar entre los métodos existentes a los siguientes:
• Transposición por muestreo — bloqueo de orden cero.

• Transposición por aproximación bilineal.
• Transposición por aproximación de Euler.
• Transposición por conservación de polos y ceros.

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• Transposición por muestreo — bloqueo de orden uno (argumento ’foh’

de la función c2d de Matlab).
El sistema debe ser físicamente realizable. Las condiciones para que esto
ocurra imponen cierta limitación a la función de transferencia pulso en lazo
cerrado F (z) y el la función de transferencia pulso del controlador digital. Las
condiciones para que sea físicamente realizable pueden enunciarse como
sigue:
• El grado del numerador de GD (z) debe ser igual o menor que el grado
del denominador (de no ser así, el controlador requiere datos que sean datos
de entrada futuros los que reproduzcan la salida de corriente).
• Si la planta Gp (z) incluye un atraso e-ts, entonces el sistema en lazo

cerrado diseñado debe involucrar por lo menos la misma magnitud de atraso
(de no ser así, el sistema en lazo cerrado tendría que responder antes de
que se le diera una entrada, lo que es imposible de realizar en un sistema
físico).
1.1.1. SINTESIS DEL CONTROLADOR
0.091732 2 [𝑧 − 1]
𝐺 𝑠 = 𝑠=
36.66𝑠 + 1 𝑇! 𝑧 + 1
0.091732
G ! = !".!"!!!".!"!!! !!!!
!! !!!!

Ts=0.1

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𝟎. 𝟎𝟎𝟗𝟏𝟕𝟑𝟐𝐳 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟗𝟏𝟕𝟑𝟐
𝑮 𝒛 =
𝟕𝟑. 𝟒𝟐𝐳 − 𝟕𝟑. 𝟐𝟐
Sistema de primer orden

𝑌(𝑠) 1 2 [𝑧 − 1]
= 𝑠=
𝑅(𝑠) 𝑠 + 1 𝑇! 𝑧 + 1
𝑌(𝑧) 1 𝑌(𝑧) 1
= ! !!!
= !!!!
𝑅(𝑧) +1 𝑅(𝑧) +1
! !!! !!!
𝑌 𝑧 1
𝑅 𝑧
= !!!!!!!!
!!!
𝑌 𝑧 1 + 𝑧 !!
=
𝑅 𝑧 3 − 1𝑧 !!
Las ecuaciones anteriores en el plano Z son utilizadas en la ecuación del

controlador:
!(!)
!(!)
𝐶 𝑧 = ! !

𝐺 𝑧 [1 − ]
! !
!!! !!
!!! !!
C z = !.!!"#$%&!!.!!"#$%& ! !! !!! !!

1−
!".!"!!".!! ! !! !!!! !!

nuevo país en paz

!!! !!
!.!!!.!! !!
C z = !.!!"#$%&!!.!!"#$%& ! !! !!!! !!

!".!"!!".!! ! !!
[ !!! !! ]
!! !!!
!
C z = !.!"#$%&%!!.!"#$%&%! !! !!.!"#$%&%! !! !!.!"#$%&%! !!

!!".!"!!"#.!"! !! !!".!!! !!

!! !!!
!
C z = !.!"#$%&%!!.!"#$%&%! !!

220.26−293.08𝑧−1 +73.22𝑧−2
220.26 − 73.82𝑧 !! − 219.86𝑧 !! + 73.22𝑧 !!

C z =
0.0183464 − 0.0183464𝑧 !!
Luego lo llevamos al plano Tk
[0.0183464 − 0.0183464𝑧 !! ]𝐶 𝑧
= 220.26 − 73.82𝑧 !! − 219.86𝑧 !! + 73.22𝑧 !!
220.26𝑒 𝑘 73.82 219.86 73.22
𝐶 𝑘 = − 𝑒 𝑘−1 − 𝑒 𝑘−2 + 𝑒 𝑘 − 3 + 𝐶(𝑘
0.0183464 0.0183464 0.0183464 0.0183464
− 2)
Fig. 13 Diagrama de Bloques TK Síntesis del Controlador

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Fig. 14 Curva Respuesta Controlador TK

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6. IMPLEMENTACIÓN PLANTA PILOTO

6.1. IDENTIFICACIÓN O MODELADO
Realizando la identificación experimental se obtuvo la siguiente data por

método experimental
Nuestro setpoint varía naturalmente en punto de 11,6 cm con un PWM de

127

nuevo país en paz

∆Salida 11.65
K= = = 0,091732
∆Entrada 127
Se escogieron los métodos de Ziegler & Nichols
METODO DE (ZIEGLER - NICHOLS)
Hallamos el 63.2% de la altura
H!"% = 11,65 ∗ 0,632 = 7,3628cm
t !"% = 40.304
Hallamos el 28.3%de la altura
H!"% 11,65 ∗ 0,283 = 3.28846cm
t !"% = 15,907
3
= t − t !"%
2 !"%
3
= 40,304 − 15.907
2
= 36.66

nuevo país en paz

0,0917
F. T =
36.66S + 1
Diagrama en bloques de simulink que representa el proceso
Curva de la función de transferencia de Ziegler-Nichols simulando la

identificacion

nuevo país en paz

6.2. Diseño del controlador digital
0.091732
𝐺 𝑠 =
36.66𝑠 + 1
0.091732
𝐺 𝑧 = ∗ 1 − 𝑧 !!
𝑠(36.66𝑠 + 1)
0.091732
𝐺 𝑧 = ! !!! !".!" !!!
∗ 1 − 𝑧 !!
! !!!
∗ ! !!!
+1

nuevo país en paz

0.091732
𝐺 𝑧 = ! !".!" ∗ 1 − 𝑧 !!
(!!!) (!!!)
!
!!!
∗ !
!!!
+1
0.091732
𝐺 𝑧 = ! !".!" ∗ 1 − 𝑧 !!
(!!!) !!! !!!!
!
!!!
∗ !
!!!
0.091732
𝐺 𝑧 = !"#.!" ! ! ∗ 1 − 𝑧 !!
!!! ! ! ! ! !! ! !!!
!! ! !
!!! !
0.091732(𝑧 + 1)!
𝐺 𝑧 = !"#.!" ! ! ∗ 1 − 𝑧 !!
𝑧−1 ! + (𝑧 ! − 𝑧) + (𝑧 − 1)
!! ! !
0.091732𝑧 ! + 0.1834𝑧 + 0.091732

𝐺 𝑧 = !"#.!" ! ! ∗ 1 − 𝑧 !!
𝑧 ! − 2𝑧 + 1 + 𝑧! − 𝑧 + 𝑧−1
!! ! !
0.091732𝑧 ! + 0.1834𝑧 + 0.091732

𝐺 𝑧 = !"#.!" ! !"#.!" ! ! !"#.!" ! ∗ 1 − 𝑧 !!
( + )𝑧 ! + (−2( ) − + )𝑧 + ( − )
!! ! !! ! ! !! !

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Reemplazando T= 0.1
0.091732 + 0.09166𝑧 !! − 0.09166𝑧 !! − 0.091732𝑧 !!

𝐺 𝑧 =
14684 − 29328𝑧 !! + 14644𝑧 !!
HALLANDO CONTROLADOR POR Z&N
∆𝑆
𝐾=
∆𝐸
10 − 2.5
𝐾=
10 − 0
𝐾 = 0.999
𝑇!".! = 12.9432𝑠
𝑇!".! = 36.5782𝑠
3
𝜏 = (𝑇!".! − 𝑇!".! )
2
3
𝜏 = (36.5782 − 12.9432)
2
𝜏 = 35.452𝑠

nuevo país en paz

𝑡! = 36.5782 − 35.452
𝑡! = 1.126𝑠
Usando controlador PID:
𝜏! = 2.0𝑡!
𝜏! = 2.0 1.126
𝜏! = 2.252
!!
1.2 𝑡!
𝐾! =
𝐾 𝜏
!!
1.2 1.126
𝐾! =
0.999 35.452
𝐾! = 37.819
𝐾! = 37.819

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37.819
𝐾! =
2.252
𝐾! = 16.793
1
𝜏! = ∗𝑡
2 !
1
𝜏! = ∗ 1.126
2
𝜏! = 0.563
𝐾! = 37.819 ∗ (0.563)
𝐾! = 21.29
Hallando 𝑲𝒑𝒛 , 𝑲𝒊𝒛 , 𝑲𝒅𝒛
𝑘! 𝑇 16.793 ∗ (0.1)
𝐾!! = 𝑘! − 𝐾!! = 37.819 −
2 2
𝐾!! = 36.979
𝐾!! = 𝑘! ∗ 𝑇 𝐾!! = 16.793 ∗ (0.1)
𝐾!! = 1.679

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𝑘! 𝑇 21.292
𝐾!! = 𝐾!! =
2 0.1
𝐾!! = 212.92
HALLANDO CONTROLADOR EN PLANO Z:
𝐾!!
𝐶(!) = 𝐾!! + + 𝐾!!
1 − 𝑧 !!
1.679
𝐶(!) = 3.365 + + 212.92(1 − 𝑧 !! )
1 − 𝑧 !!
1.679
𝐶(!) = 36.979 + + 212.92 − 212.92𝑧 !!
1 − 𝑧 !!
1.679 + 212.92 − 212.92𝑧 !!

𝐶(!) = 36.979 + − 212.92𝑧 !!
1 − 𝑧 !!
1.679 + 212.92 − 212.92𝑧 !! − 212.92𝑧 !! + 212.92𝑧 !!

𝐶(!) = 36.979 +
1 − 𝑧 !!
214.599 − 425.84𝑧 !! + 212.92𝑧 !!

𝐶(!) = 36.979 +
1 − 𝑧 !!

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36.979 − 36.979𝑧 !! + 214.599 − 425.84𝑧 !! + 212.92𝑧 !!

𝐶(!) =
1 − 𝑧 !!
250.066 − 450.599𝑧 !! + 212.92𝑧 !!

𝐶(!) =
1 − 𝑧 !!
HALLANDO ECUACION RECURSIVA:
𝑈(!) 250.066 − 450.599𝑧 !! + 212.92𝑧 !!

=
𝑒(!) 1 − 𝑧 !!
𝑈(!) − 𝑈 ! 𝑧 !! = 250.066𝑒 ! − 450.599𝑒 ! 𝑧 !! + 212.92𝑒 ! 𝑧 !!
𝑈(!) − 𝑈 !!! = 250.066𝑒 ! − 450.599𝑒 !!! + 212.92𝑒 !!!
𝑈(!) = 250.066𝑒 ! − 450.599𝑒 !!! + 212.92𝑒 !!! + 𝜇 !!!

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• Matlab
• Arduino
6.3. Controlador digital en arduino

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6.4. Análisis de estabilidad en (S) y (Z) del proceso industrial
Estabilidad en S

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De la figura anterior se puede concluir que el sistema es estable debido a

que sus dos polos se encuentran en el lado negativo de las axisas.
Estabilidad en Z
Según la gráfica anterior podemos decir que el sistema es estable porque

sus polos se encuentran dentro del círculo unitario

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6.5. Análisis de robustez
Control digital en simulink
Salida del controlador digital

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PERTURBACIONES
Diagrama de Bloque del controlador frente a un fallo
Perturbación provocada en la simulación

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Grafica obtenida del proceso real en el cual se le agrego una perturbación en

la cual el controlador la elimino sin inconveniente.

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RUIDO
Diagrama de Bloque del controlador frente a un ruido
gráfica del controlador frente a un ruido

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FALLO EN EL SISTEMA

Diagrama de Bloque de los controladores frente a un fallo en comparación
Gráfica de la comparación

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SCADA
Menú Principal
Menú Secundario

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7. CONCLUSIONES

• Durante el desarrollo de los filtros digitales, es importante tener en

cuenta el teorema de Nyquist el cual dice que la frecuencia de
muestreo debe ser dos veces mayor a la frecuencia máxima, debido a
esta condición es como se filtra la frecuencia y cumple su función,
para la solución se tomó la función de transferencia que se encuentra
en frecuencia continua y por medio de la transformación bilineal
realizamos el proceso de llevarla a frecuencia discreta, es importante
concluir que el método de transformación bilineal resume un poco las
cosas debido a que es un proceso matemático mecánico, llevadero, el
cual es más cómodo de entender y de realizar.
• Se puede deducir que al implementar en el sistema de control de nivel

el código recursivo experimentamos un sobre impulso y un tiempo de
convergencia mayor o igual al visto por simulación.
• Las técnicas de diseños de controladores digitales nos brinda variedad

a la hora de hacer el diseño de un controlador, aunque con exactitud
no podemos definir cuál es la técnica más precisa, si podemos decir
que algunas nos brinda mayor comodidad, aunque esto también
depende del sistema que queramos controlar, para nuestro caso
hemos utilizado el método o técnica de Z&N el cual nos proporcionó
un control eficiente teniendo como parte fundamental el tiempo de
muestreo (Nyquist) y la identificación del mismo.
• Se evidencio que para nuestra comodidad se halló el controlador PID

en S para luego llevarlo a Z y asi poder mediante la transformada
inversa Z llevarlo a tk para asi poder implementarlo en el arduino para
hacer el controlador de nivel deseado.

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• Basado en una técnica de análisis de estabilidad, lugar de las raíces

podemos decir que si un punto pertenece a la misma, cabe la
posibilidad que este sea un polo del sistema en lazo cerrado; lo único
que necesitaríamos es que cumpla con un valor determinado de la
ganancia del sistema en lazo abierto.
• En los filtros digitales Pasa Banda según los cálculos de diseño se

obtuvieron respuestas muy concretas, filtrando una señal senoidal
permitiendo el paso de frecuencias limitantes a la frecuencia
estipulada. De esta manera se observa el comportamiento de las
atenuaciones según las señales que pasan, esto quiere decir que
todas las frecuencias limitantes cercanas, mayores o menores a la
frecuencia con la que se diseñó el filtro tienen a atenuarse.
• En los sistemas discretos, se puede decir que en una toma mala de

tiempo de muestreo puede ocasionar pérdidas de señales muy
fácilmente a la hora de implementar un controlador PID digital.
• Se apreció que el criterio de estabilidad de Nyquist es que en una sola

gráfica podemos ver la respuesta en frecuencia de un sistema en el
rango de frecuencias complete.
• Se puede apreciar en las simulaciones de nuestro controlador discreto

frente a ruidos y perturbaciones, dichos pueden afectar de manera
contundente los resultados deseados, si se encuentran situadas antes

nuevo país en paz

del controlador después del sensor, ya que el controlador pierde por

completo contacto con el proceso; sin embargo si se encuentran
después del controlador antes del proceso, el controlador asume estos
ruidos y perturbaciones, como parte del proceso, y los asimila de
manera satisfactoria, obteniendo buenos resultados de salida del
proceso.
ANDRES FELIPE ARIAS SUESCA
• La estabilidad de un sistema de control en lazo cerrado se puede

perder al aumentar el periodo de muestreo.
• Al implementar el sistema de control tuvimos fallo en la sincronización

del Arduino y del labview así que es importante la sincronización para
así tener una mejor comunicación entre el programa y el Arduino.
• Podemos observar que al hacer la simulación nuestro controlador es

muy robusto contra perturbaciones y ruidos aplicados a este.
• Al no aplicar el doble escalón al identicar podemos observar como

muestro proceso final da mucha oscilación al aplicarlo en la planta.

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8. BIBLIOGRAFÍA

Katsuhiko Ogata - sistemas de control en tiempo discreto 2a ed.

nuevo país en paz

9. HEMEROGRAFÍA

• http://www.ruelsa.com/notas/tierras/pe30.html
• http://www.ehu.es/Procesadodesenales/tema5/t932.html
• http://www.monografias.com/trabajos102/los-sistemas-lineales/los-
sistemas-lineales.shtml
• https://es.scribd.com/doc/187070923/Informe-1-Retenedor-de-Orden
• https://sites.google.com/a/goumh.umh.es/circuitos-electronicos-
• http://www.tiposde.org/ciencias-naturales/391-tipos-de-filtros/
• http://www.tecnun.es/asignaturas/tratamiento%20digital/tma5.pdf
• http://www.dte.us.es/personal/pfortet/P4TBC.pdfhttp://quantum.cucei.u
dg.mx/~cbecerra/pasban.
• htmlhttp://quantum.cucei.udg.mx/~cbecerra/pasban.html
• http://www.esi2.us.es/~fabio/apuntes_matlab.pdf

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Universidad de Pamplona

Pamplona - Norte de Santander - Colombia

JAMES SEBASTIAN CASALLAS CRUZ

DANIEL RODRIGUEZ ARIAS

ANDRES FELIPE ARIAS

JOSE MANUEL CANO ANGEL

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA- SEDE VILLA DEL ROSARIO

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA

Formando líderes para la construcción de un 1

JAMES SEBASTIAN CASALLAS CRUZ

DANIEL RODRIGUEZ ARIAS

ANDRES FELIPE ARIAS

JOSE MANUEL CANO ANGEL

Phd. ROCCO TARANTINO

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA- SEDE VILLA DEL ROSARIO

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA

Formando líderes para la construcción de un 2

3. FILTRO PASABANDA DIGITAL EN ARDUINO ..................................................... 8

5. TECNICAS DE DISEÑO DE UN CONTROLADOR DIGITAL ................................... 31

6. IMPLEMENTACIÓN PLANTA PILOTO .............................................................. 50

Formando líderes para la construcción de un 3

Formando líderes para la construcción de un 4

FIG. 1 SISTEMA CON RUIDOS INTERNOS Y EXTERNOS ..........ERROR! BOOKMARK NOT

Formando líderes para la construcción de un 5

FIG. 29 CURVA RESPUESTA CONTROLADOR EN SERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

Un filtro es un dispositivo que impide o permite el paso de una cierta gama

Los filtros son altamente importantes en sistemas de comunicación, control o

En el siguiente trabajo se podrá encontrar la resolución de un filtro digital

Todo lo anterior, realizado con el fin plasmar los conocimientos adquiridos

Formando líderes para la construcción de un 6

2.1. OBJETIVO GENERAL

Implementación y de un sistema de control digital teniendo en cuenta el

2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Realizar Modelado, Simulación de los filtros digitales.

• Investigar y conocer las técnicas de análisis de estabilidad de

Formando líderes para la construcción de un 7

3. FILTRO PASABANDA DIGITAL EN ARDUINO

3.1 DISEÑO DE UN FILTRO PASÓ BANDA DIGITAL PARA UNA

3.1.1 CONCEPTOS BÁSICOS

Formando líderes para la construcción de un 8

Figura 41 grafica real de un filtro paso bando con

3.2 CONSIDERACIONES EN EL DISEÑO

En filtros pasa banda se definirá el factor de calidad como:

Donde fm es la frecuencia central y f1, f2 son las frecuencias de corte inferior

Para filtros activos y digitales se debe considerar la ganancia.

Para filtros digitales se debe considerar el tiempo de muestreo y la retención.

Formando líderes para la construcción de un 9

Filtro paso alta

3.3.1 Análisis en tiempo

𝑣𝑜(𝑡) 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) 𝑗𝑤𝐶𝑅

Formando líderes para la construcción de un 10

Cuando w tienda a 0 vo(t)=0

Cuando w tienda a inf vo(t)=inf

A la frecuencia de corte es cuando la reactancia capacitiva tiene el mismo

Para una Fc 100 Hz R=1592 C=1uF

Filtro paso bajo

Como el análisis se hace en frecuencia aparece la reactancia capacita

Formando líderes para la construcción de un 11

Cuando w tienda a 0 vo(t)=1

Cuando w tienda a inf vo(t)=0

A la frecuencia de corte es cuando la reactancia capacitiva tiene el mismo

Para una Fc 100 Hz R=1592 C=1uF

Filtro pasó panda