T Ó P I C O S D E I N S T R U M E N T A C I Ó N Y C ON T R O L

Capítulo 4
CONTROLADORES

Los controladores son los instrumentos diseñados para detectar y corregir los errores producidos
al comparar y computar el valor de referencia o “Set point”, con el valor medido del parámetro más
importante a controlar en un proceso la actuación puede ser de forma clásica de acuerdo al tamaño y
tiempo de duración del error, así como la razón de cambio existente entre ambos o aplicando
sistemas expertos a través de la lógica difusa y redes neuronales.

Actualmente en la industria y servicios realiza el control de las variables de operación sensores

inteligentes, los controladores lógicos programables (PLC), supervisando y adquiriendo los datos a
través de las computadores personales e integrándolas por una red y logrando un sistema de control
distribuido (SOC).

Los niveles de control aceptados en la Industria son comentados a continuación.

4.1 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES (PLC)

PLC es un acrónimo cuyo significado es Controlador Lógico Programable. Surge a finales de los
60s, por la necesidad de los grandes fabricantes de autos a contar con sistemas de control de
manufactura para reemplazar los antiguos paneles de reles electromecánicos; es más, el PLC
evolucionó desde una especificación de la General Motors por un producto todavía no diseñado en
ese entonces. Existe en realidad una gran gama de equipos llamados PLCs en el mercado: desde los
llamados micro PLC, con capacidad de manejo de menos de 50 puntos, todos discretos, y sin ningún
tipo de redundancia; hasta PLCs con capacidad de 500 o más puntos analógicos y discretos, de
ejecutar lazos (PID) proporcional integral derivativo, monitoreo de variables analógicas, matemáticas
relativamente complejas, y alguna redundancia.

El Controlador Lógico Programable (PLC) es un dispositivo electrónico con una memoria

programable para almacenar instrucciones e implementar funciones específicas, consta de un
procesador de 4 elementos principales:
a. Unidad central de procesamiento (CPU)
b. Memoria
c. Suministro de energía
d. Interfase de entrada y salida (I/O)
Un controlador lógico programable es una computadora cuyo hardware y software ha sido
diseñado, fabricado y adaptado para la optimización del control de procesos industriales.

El PLC como toda computadora esta basado en una Unidad Central de Procesamiento, ver
Figura 4.1. Este aparato utiliza un modulo de memoria programable para el almacenamiento interno
de instrucciones empleadas para implementar funciones especificas tales como operaciones
lógicas, aritméticas, temporizaciones, secuencias, conteo y control de procesos a través de módulos
de entrada y salida tipo digital o analógico.
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de control y este pueda ajustar la entrada de vapor a una nueva carga. Como el cambio en el
calor de la variable controlada disminuye, la señal de error comienza a ser mas pequeña y la posición
del elemento de control se va acercando al punto requerido para mantener un valor constante. Sin
embargo, el valor constante no será un punto de referencia: tendrá un desfase (Offset).
Tiempo

Figura 4.8.- Lista de cambios de temperatura debido a cambios en la carga

El “offset” es una característica d

B) Métodos de las Oscilaciones Amortiguadas (DUMPED OSCILATION)

El hecho de provocar oscilaciones estables es frecuentemente no tolerable para la mayor

parte de los procesos, una pequeña modificación al método anterior fue propuesta por Harriot. Los
procedimientos son análogos pero se buscará determinar la ganancia capaz de producir
oscilaciones con decaimiento 1:4 en lugar de oscilaciones estables, con acción proporcional
solamente. Basta anotar el periodo (P) de la respuesta. Con este valor los ajustes integral y
derivativo serán:

Ti = P / 1,5
Td = P / 6

Con los valores instalados en el controlador, la operación es repetida y la ganancia

proporcional Kc es ajustada hasta obtener la razón de decaimiento 1/4 nuevamente.

En resumen; sobre los dos métodos en lazo Cerrado, ambos presentan las siguientes
desventajas:

-Son métodos de tanteo y error, por lo tanto, exigen repetidas intervenciones y espera por la
respuesta del proceso, para evaluar la validez de la tentativa.

-En cuanto a los tanteos son realizadas en un lazo y su salida puede perturbar otros lazos o toda
la unidad.

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