TOPICOS E INSTRUMENTACION DE CONTROL

6.4.1 Conceptos Básicos

Así como existe una fuerte relación entre la lógica booleana y el concepto de conjuntos, hay
una fuerte relación entre la lógica difusa y los conjuntos difusos.

En la teoría clásica uno puede definir un subconjunto  de un conjunto S, como un mapeo de

los elementos de S a los elementos de un conjunto {0,1},

: S  {0,l}

La regla de correspondencia es definida formando pares ordenados donde el primer término

es un elemento de S y el segundo es 1 si el elemento pertenece a  , y cero si el elemento no
pertenece a 
FUNCIONAMIENTO DE UN SISTEMA DIFUSO

Funciones
de
Pertenencia

Entrada Salida

EVALUACIÓN
PUZZIFICACION E S DEFUZZICACION
DE LAS
DE LAS D D DE LAS
REGLAS DE
ENTRADAS ENTRADAS
CONTROL

BASE DE
REGLA

Figura 6.10.- Controlador Difuso

En ella podemos distinguir la Unidad de Difusividad, encargada de convertir las muestras de

la señal real a números difusos para tratarlos dentro de la Unidad de Decisión, junto con las reglas
y datos son almacenados en la Unidad de Conocimiento Base, determina una salida difusa
convertida a una salida única luego será aplicada sobre el sistema real a controlar.

Este esquema es el del controlador difuso general aunque existen estudios más profundos
perfeccionandose con el fin de generar controladores mixtos o adaptativos.

6.4.6 Reglas Difusas

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Los sistemas de control difuso están compuestos generalmente por un conjunto de reglas de
la forma: Si <condición 1> y <condición 2> y .... <condición N> entonces <condición M>

Por ejemplo: Una de las reglas para un control de Temperatura podría ser

Si la T es Alta y T es media entonces la apertura de la válvula de combustible es baja

Donde T es Temperatura y T es la variación de la Temperatura.

Un sistema difuso puede estar conformado, teóricamente, por un conjunto ilimitado de reglas
lo cual haría al sistema muy robusto, siempre y cuando sean bien seleccionadas.

Generalmente T y T son llevados al plano de la lógica difusa convirtiéndolos a números

difusos definido de la siguiente manera:

Sing:  (x) = {1 si x = T
0 si x = T} para todo x

Las definiciones de ALTA, MEDIA, y BAJA son representadas por conjuntos difusos (pudiendo
ser representados por distribuciones triangulares, S, Z, etc.) dentro de cada uno de los universos
respectivos: T, T y apertura de la válvula. Se podría intentar esbozar los universos de estas
variables y los conjuntos difusos la conforman:

(x) T T apertura

Bajo Medio Alto Bajo Medio Alto Bajo Medio Alto

0 100 0 50 0 70

Fig.6.11.- Representación de las funciones de pertenecias

A pesar de tener la misma forma estas gráficas no deben confundirse pues pertenecen a
diferentes universos: Temperatura, diferencia de Temperatura y apertura de la válvula.

Toda regla de control puede ser dividida en dos campos muy bien establecidos: el
antecedente y el consecuente, el antecedente se encuentra antes del "entonces" y el consecuente
después, infiriéndose a partir del antecedente.

La sentencia Y (AND) conecta las condiciones y tiene una descripción matemática (fórmula)
permitiéndose relacionar los valores de membresía adoptandose las variables en cada una de las
condiciones, de ésta forma se obtiene un sólo valor para todo el antecedente.

La sentencia "entonces" (THEN) también tiene su descripción matemática y permite

relacionar el valor obtenido del antecedente con el valor del consecuente, de esta manera se
obtiene una salida a la regla.

Cada regla es evaluada y de cada una de ellas se obtiene un conjunto, estos conjuntos son
asociados para formar uno sólo y no ser difuso a una salida única por ser la esperada como salida
de control.
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6.4.6.1 Aplicación de Reglas Difusas

Una interesante aplicación es: El péndulo invertido

El problema está en equilibrar una varilla sobre una plataforma móvil moviéndose en dos
únicas direcciones, izquierda o derecha. Ante todo define cual es la velocidad del móvil: alta, baja,
intermedia, etc. Esto se hace para especificar las funciones pertenecientes al conjunto difuso (Fig
6.12).

- N e g a t iv o a lt o
- N e g a tiv o b a jo
- C e ro
- P o s it iv o b a jo
- P o s it iv o a lt o

negativo alto negativo bajo positivo bajo positivo alto

1

Velocidad
0 max.
- max. velocidad cero velocidad

Fig. 6.12.- Representación de un Conjunto de reglas difusas para la velocidad

Lo mismo se hace para el ángulo entre la plataforma y la varilla, y pasa su velocidad angular
(Fig 6.13 y 6.14).

n e g a t iv o a lt o n e g a tiv o b a jo p o s itiv o b a jo p o s itiv o a lto

1

á n g u lo
0 á n g u lo m a x . á n g u lo
- m a x . á n g u lo
c e ro a c tu a l

Fig. 6.13.- Representación de un conjunto de reglas difusas para el ángulo

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n e g a tiv o a lto n e g a t iv o b a jo p o s itiv o b a jo p o s itiv o a lto

1

V e lo c id a d
0 m ax. á n g u lo
- m a x . v e lo c id a d
c e ro v e lo c id a d

Fig. 6.14.- Representación de un conjunto de Reglas Difusas para la velocidad angular

La varilla al principio está en una posición cercana para un ángulo mayor de, 45 grados
cualquier dirección no pueda - por definición - ocurrir.
Ahora daremos varias reglas de aplicación para situaciones concretas:
Considere por ejemplo la varilla está en la posición central (ángulo cero) y no se mueve
(velocidad angular cero). Obviamente ésta es la situación deseada y no se hace nada (la
velocidad es cero).
Consideremos otro caso: el polo está en la posición central En movimiento a baja velocidad
en la dirección positiva. Se compensará el movimiento de la varilla moviendo la plataforma en la
misma dirección a baja velocidad.
De ésta forma se ha constituido dos reglas:
- Si el ángulo es cero y la velocidad es cero entonces la velocidad angular será cero.
- Si el ángulo es cero y la velocidad es positiva entonces la velocidad angular será positiva baja.
Podemos resumir todas las reglas aplicables en una tabla:
donde NA es la abreviatura para negativa alta, NB es para negativa baja, C es para cero, etc:
| ángulo
|------------------------------------
velocidad | NA NB C PB PA
---------------------------------- ------------------------------------------
v NA | NA
. NB | NB C
a C | NA NB C PB PA
n PB | C PB
g PA | PA

A continuación se mostrará como éstas reglas pueden aplicarse con valores concretos
para el ángulo y la velocidad angular. Definiéndose dos valores explícitos. Se considerará la
siguiente situación:

Un valor actual para el ángulo (Fig 6.15) :

n e g a t iv o a lt o n e g a tiv o b a jo p o s it iv o b a jo p o s itiv o a lto

1

á n g u lo
0 á n g u lo m a x . á n g u lo
- m a x . á n g u lo
c e ro a c tu a l
Fig. 6.15.- Determinación del valor actual para el ángulo

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Un valor actual para la velocidad angular (Fig 6.16):

n e g a tiv o a lto n e g a tiv o b a jo p o s it iv o b a jo p o s itiv o a lto

1

á n g u lo

- m a x . v e lo c id a d v e lo c id a d 0 m a x . v e lo c id a d
a c tu a l c e ro

Fig. 6.16.- Determinación del valor actual de la velocidad

Ahora se mostrará la aplicación de las reglas:

Si el ángulo es cero y la velocidad angular es cero entonces la velocidad será cero a los
valores definidos.
Ésta es la variable lingüística “ángulo” donde nos centramos en el conjunto “cero” y el ángulo
actual (Fig 6.17):
Á n g u lo
1

á n g u lo
0 a c tu a l
c e ro
- absoluto. A fin de corregir este problema se utilizan por ejemplo, procedimientos estocásticos.

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