1.

Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la figura 1 y obtenga la función de

transferencia lazo cerrado Y(s)/R(s). Aplique algebra de diagrama de bloques.

G4

G1 G2 G3

H2

H1

G4

G1 G2XG3

H2

H1XG2
G1 G4+G2XG3

H2

H1XG2

G1

H2

H1XG2

G4+G2XG3
 H1XG2

G4+G2XG3

G1

H2

H1XG2

G4+G2XG3

1
G1
1+H2
 H1XG2

G4+G2XG3

G1

1+H2

𝐺1
1+𝐻2
𝐺1 𝐻1×𝐺2
1+ ×
1+𝐻2 𝐺4+𝐺2×𝐺3

𝐺1
1+𝐻2
𝐺1 𝐻1×𝐺2
1+ ×
1+𝐻2 𝐺4+𝐺2×𝐺3
𝐺1
1+ 1+𝐻2
𝐺1 𝐻1×𝐺2
1+ ×
1+𝐻2 𝐺4+𝐺2×𝐺3

𝐺1(𝐺4 + 𝐺2 × 𝐺3)
(1 + 𝐻2)(𝐺4 + 𝐺2 × 𝐺1) + (𝐺1 × 𝐻1 × 𝐺3) + 𝐺1(𝐺4 + 𝐺2 + 𝐺3)
2. Obtenga la función transferencia Eo(s)/Ei(s) del circuito con amplificador operacional
de la figura

Recordemos que el amplificador operacional es un dispositivo electrónico de alta

ganancia acoplado en corriente continua que posee dos entradas y una salida en este
caso convertiremos en impedancias al sistema

Donde:

𝑍1 = 𝑅1
𝑍2 = 𝑅2
1
𝑍3 =
𝑠𝐶
Por la ley de nodos la corriente en el nodo A

𝐸𝐴 − 𝐸𝑖 𝐸𝑜 − 𝐸𝑎
=
𝑍1 𝑍1

2𝐸𝐴 − 𝐸𝑖 = 𝐸𝑜

Divisor de voltaje en B

𝑍2
𝐸𝐴 = 𝐸
𝑍2 + 𝑍3 𝑖

Reemplazando la última ecuación en 1

2𝑍2
𝐸 − 𝐸𝑖 = 𝐸𝑜
𝑍2 + 𝑍3 𝑖

2𝑍2 − (𝑍2 + 𝑍3 )
𝐸𝑖 = 𝐸𝑜
𝑍2 + 𝑍3

(𝑍2 − 𝑍3 ) 𝐸𝑜
=
𝑍2 + 𝑍3 𝐸𝑖
1
𝐸𝑜 𝑅2 − 𝑠𝐶
=
𝐸𝑖 𝑅 + 1
2 𝑠𝐶
𝐸𝑜 𝑅2 𝐶𝑠 − 1
=
𝐸𝑖 𝑅2 𝐶𝑠 + 1
 3. - Sea el diagrama de bloques de la Figura 1. i. Utilícese MATLAB para reducir el
diagrama de bloques y calcúlese la función de transferencia en lazo cerrado. Emplee
los valores numéricos del ejemplo 2 de las diapositivas de modelado matemático para
las funciones de transferencia.

Tomando en consideración estas indicaciones tomamos los datos de clase y los

expresamos como vectores para trabajarlos en matrixlaboratory

g1=tf([1],[1 10]);
g2=tf([1],[1 1]);
g3=tf([1 0 1],[1 4 4]);
g4=tf([1 1],[1 6]);
h1=tf([1 1],[1 2]);
h2=2;

% Reducción por bloques

R1=g2*g3
R2=h1*g2
R3=R1+g4
R4=feedback(R3,h2)
R5=R2/R3
R6=feedback(R4*g1,R5)

% a la función transferencia se le puede estimular en este

caso con una función de escalón punto

FT=feedback(R6,1)

pzmap(FT)
grid on
title('Mapa de polos y ceros')
xlabel('Eje real')
ylabel('Eje imaginario')
legend('Polos y Ceros')

%% iii
p=pole(FT)
z=zero(FT)
Resultados
Gráficos
 4. Considere el sistema de la Figura 4. Determine el valor de k de modo que el
factor de amortiguamiento Ϛ sea 0.5. Después obtenga el tiempo de subida tr,
el tiempo pico tp, la sobreelongación máxima Mp y el tiempo de asentamiento

ts en la respuesta escalón unitario.

Primero identificaremos los coeficientes en la ecuación del sistema
𝐶(𝑠) 16
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 0.8𝑠 + 16𝑘𝑠 + 16
Con estos valores podremos continuar:

 Calculando k

𝜔𝑛 = √16 Frecuencia natural

2Ϛ𝜔𝑛 = 0.8 + 16𝑘
Para Ϛ=0.5 y 𝜔𝑛 = 4
K=0.2

 Calculando tr tiempo se subida

𝜋−𝛽
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − Ϛ2 = 3.46
𝜔𝑑
𝛽 = tan−1 = 1.04
𝜔𝑛 Ϛ
𝑡𝑟 = 0.605
 Tiempo pico
𝜋
𝑡𝑝 = = 0.907
𝜔𝑑
 Sobre elongación
Ϛ𝜋
−
√1−Ϛ2
𝑀𝑝 = 𝑒 =0.163
 Tiempo de establecimiento
4
𝑡𝑠 = =2
𝜔𝑛 Ϛ
5. Considere el sistema de control de posición de la Figura 5. Obtenga una
respuesta escalón unitario y una respuesta rampa unitaria del sistema

𝑋1 (𝑠) 40
=
𝑅(𝑠) 0.1𝑠 3 + 𝑠 2 + 10𝑠 + 40

Estimularemos al sistema a un escalón unitario para lo cual lo multiplaremos

40 1
𝑋1 (𝑠) = ∗
0.1𝑠 3 𝑠2
+ + 10𝑠 + 40 𝑠

Al no poseer raíces reales, lo tendremos que trabajar con números complejos

𝑃(𝑠) = 0.1𝑠 3 + 𝑠 2 + 10𝑠 + 40
= (𝑠 − 2.3371 + 8.3453𝑖)(𝑠 − 2.3371 + 8.3453𝑖)(𝑠
+ 5.3258)
40
𝑋1 (𝑠) =
(𝑠 − 2.3371 + 8.3453𝑖)(𝑠 − 2.3371 − 8.3453𝑖)(𝑠 + 5.3258)𝑠
40
(𝑠 − 2.3371 + 8.3453𝑖)(𝑠 − 2.3371 + 8.3453𝑖)(𝑠 + 5.3258)𝑠
𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑠 (𝑠 − 2.3371 + 8.3453𝑖) (𝑠 − 2.3371 − 8.3453𝑖)
𝐷
+
(𝑠 − 5.3258)

Calculando se tiene:
𝐴=1
𝐵 = −0.02 − 0.31𝑖
𝐶 = −0.02 + 0.31𝑖
𝐷 = −0.958
 𝑥(𝑡) = 1 + (−0.02 − 0.31𝑖) ∗ 𝑒 −(2.3371− 8.3453𝑖)𝑡 + (−0.02 + 0.31𝑖)
∗ 𝑒 −(2.3371+ 8.3453𝑖)𝑡 + (−0.958)𝑒 −(5.3258)𝑡

Respuesta Rampa unitaria

40 1
𝑋1 (𝑠) = ∗ 2
0.1𝑠 3 𝑠2
+ + 10𝑠 + 40 𝑠

40
𝑋1 (𝑠) =
(𝑠 − 2.3371 + 8.3453𝑖)(𝑠 − 2.3371 − 8.3453𝑖)(𝑠 + 5.3258)𝑠 2
40
(𝑠 − 2.3371 + 8.3453𝑖)(𝑠 − 2.3371 + 8.3453𝑖)(𝑠 + 5.3258)𝑠
𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶
= 2
+
𝑠 (𝑠 − 2.3371 + 8.3453𝑖)
𝐷 𝐸
+ +
(𝑠 − 2.3371 − 8.3453𝑖) (𝑠 − 5.3258)

Calculando se tiene
𝐴=1
𝐵 = −0.25
𝐶 = −0.035 + 0.007𝑖
𝐷 = −0.035 − 0.007𝑖
𝐸 = 0.18

𝑥(𝑡) = 𝑡 − 0.25 + (−0.035 + 0.007𝑖) ∗ 𝑒 −(2.3371− 8.3453𝑖)𝑡

+ (−0.035 + 0.007𝑖) ∗ 𝑒 −(2.3371+ 8.3453𝑖)𝑡
+ (−0.958)𝑒 −(5.3258)𝑡