Análisis de respuesta en frecuencia

Dominio del tiempo

• Ventajas y desventajas del diseño basado en el lugar de las raíces:
Ventajas
• Buen indicador de la respuesta transitoria.
• Explícitamente muestra la localización de los polos de lazo cerrado.
Desventajas
• Requiere conocimiento de la función de transferencia de la planta.
• Es difícil de inferir todos los parámetros de desempeño
. • Es difícil extraer la respuesta de estado estable ante entradas sinusoidales.
Dominio de la frecuencia
• Los métodos de respuesta en frecuencia complementan los obtenidos del LGR:
• De una sola gráfica pueden inferirse las características de desempeño y
estabilidad.
• Cuando no se dispone de un modelo, pueden usarse datos medidos.
• El proceso de diseño es independiente del orden del sistema ( # de polos).
• Pueden manejarse adecuadamente los retardos de tiempo(𝑒 −𝑠𝑡 ) .
• Las técnicas gráficas (análisis/síntesis) son bastante simples.
¿Cómo responde un sistema lineal a una entrada sinusoidal en régimen
permanente?.
Considere el sistema LTI:

𝑌(𝑆)
= 𝐺(𝑆)
𝑈(𝑆)
Considere la entrada

𝑢(𝑡) = 𝑢o sin(ωt)
𝑢0 𝑤
𝑈𝑆 =
𝑆2 + 𝑊2

Con condiciones iniciales cero:

𝑢0 𝑤
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑆)
𝑆2 + 𝑊2
 Descomponiendo en fracciones parciales (asumiendo raíces diferentes)

Hecho importante de un sistema LTI: Si la entrada es una sinusoide, la salida de”régimen

permanente” es una sinusoide de la misma frecuencia pero de amplitud y fase diferentes.

Ya que 𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠) 𝐺(𝑠) y que 𝑦𝑠𝑠 (𝑡) = 𝐴𝑢0 sin(𝑤𝑡 + ∅)

La
res
puesta del sistema de régimen permanente a una entrada sinusoidal está
caracterizada por la magnitud y fase de la función de transferencia sobre el eje
imaginario en la frecuencia de la sinusoide.
PRESAGIO: Ya que el eje jω determina la frontera de estabilidad del sistema, la
función de transferencia evaluada en s = jω también nos da información acerca de
la estabilidad del sistema.
Se denomina “Respuesta en frecuencia” de un sistema, a una representación de la
magnitud y fase de la función de transferencia G(jω), en función de la frecuencia
angular ω.

EJEMPLO:
Respuesta: en frecuencia,
En general, para polinomios racionales en s:

Método #1:
Gráfica polar en el plano s
Evaluar G(jω) en cada frecuencia para 0 ≤ 𝜔 < ∞
• El resultado será un complejo en cada frecuencia: 𝑎(𝜔) + 𝑗𝑏(𝜔), 𝑜 𝐴(𝜔)∠𝜑(𝜔).
• Dibujar cada punto 𝑎 + 𝑗𝑏 𝑜 𝐴∠𝜑 sobre el plano complejo para cada valor de la
respuesta en frecuencia (gráfico polar o ”diagrama de Nyquist”).

El gráfico polar es paramétrico en ω y es difícil leer la respuesta en frecuencia

para una frecuencia particular desde el dibujo.
• No obstante, se verá que el gráfico polar puede ayudarnos a determinar las
propiedades de estabilidad del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado.
Método #2:
Diagramas de Magnitud y Fase
Se pueden re-dibujar los datos separando los gráficos de magnitud y fase.
• Las gráficas de la derecha están en escala natural, pero usualmente se utiliza
una gráfica log-log. Esta gráfica se llama “Diagrama de Bode”.
 El diagrama de bode es el método más simple de desplegar la respuesta en
frecuencia de una función de transferencia polinómica racional.
• Escalas ω logarítmica versus |G (jω|, y ω logarítmico versus ∠𝐺(𝐽𝜔).
RAZÓN:

→ Los factores polinomios de la función de transferencia pueden separarse y

evaluarse separadamente. Sea,

Gráficas de Bode
• Las gráficas de bode de
funciones potencia de w son
lineales.
• Una función de transferencia consta de polos y ceros de primer orden, polos y
ceros complejos, ganancias constantes y reta

Respuesta de polo simple Asíntota de baja frecuencia:

𝜔
•𝜔 ≪ 𝜔0 → ( )≪1
𝜔0

•⃒𝐺(𝑗𝜔)⃒ ≈ 1
Magnitud:
• ⃒𝐺(𝑗𝜔)⃒𝑑𝐵 ≈ 0𝑑𝐵

Asíntota de alta frecuencia:

𝜔
•𝜔 ≫ 𝜔0 → ( )≫1
𝜔0
Respuesta de polo simple
Error máximo en 𝜔 = 𝜔0 :
Combinaciones
Ejemplo #1:
Ejemplo #2:
Escribir la función de transferencia que corresponde a las siguientes asíntotas:
Respuesta:

Comprobación:
• Asíntota D.C. (bajas frecuencias):

Asíntota f1 < f < f2 (frecuencias medias):

• Asíntota f > f2 (altas frecuencias):

Respuesta de polo doble:

Resonancia Considere el sistema estándar de orden dos:

• ξ gobierna la respuesta en la vecindad de ω = ωn

• Una forma alternativa es:
 




Diagrama de amplitud:

Diagrama de Fase:
Criterio de Nyquist

Estabilidad de Nyquist:
• Polos del sistema en lazo cerrado en el SPD implican inestabilidad.
• Nyquist encontró un método gráfico para contar el número de polos del SPD. La
técnica de Nyquist es un método gráfico para determinar la estabilidad de un
sistema, las regiones de estabilidad y los márgenes de estabilidad.
• Idea:
• Primero encontrar la forma de contar el número de polos de lazo cerrado dentro
de un contorno.
• Luego, hacer el contorno igual al SPD.
• La cuenta se basa en la teoría del mapeo funcional complejo.
Concepto previo: Mapeo funcional complejo
• Se puede hacer un dibujo de una función real f(x) de una variable real x.
• Sin embargo no puede hacerse lo mismo para una función compleja F(s) de una
variable compleja s.
• En su lugar, debe hacerse un mapeo de puntos o líneas en el plano s al plano
F(s).