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FACULTAD DE MECANICA
DINAMICA
MÉTODO DE POTENCIAS VIRTUALES
CURSO: 6 “A”
FECHA: 08/Febrero/2017
CONTENIDO
1. INTRODUCCION ................................................................................................... 2
4. CONCLUSIONES ................................................................................................ 16
5. BIBLIOGRAFIA ................................................................................................... 17
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1. INTRODUCCION
OBJETIVOS
Objetivo general
Objetivos específicos
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2. MARCO TEORICO
Este método se basa en que, la sumatoria de las fuerzas sobre una partícula
cualquiera P, y las fuerzas de inercia de d’Alembert f(P), es igual a cero, por lo que
se puede escribir la siguiente expresión:
Esta fórmula puede generalizarse para el conjunto de partículas del sistema de esta
forma:
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Movimientos virtuales compatibles con los enlaces
Movimientos virtuales no compatibles con los enlaces
Este tipo de movimientos son empleados para obtener ecuaciones del movimiento,
de las fuerzas y de los momentos desconocidos por accionamientos, por lo tantos
este movimiento cumple con las restricciones cinemáticas impuestas por los enlaces
o uniones del sistema, por lo tanto, la velocidad virtual asociada a las partículas de
un punto se puede expresar de la siguiente manera:
DONDE:
Con los movimientos virtuales, las posibles incógnitas que pueden aparecer en las
ecuaciones son las fuerzas desconocidas, y las fuerzas de inercia, además se aclara
que las fuerzas de enlace no intervienen, ya que su potencia en este tipo de
movimiento es nula.
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En el sistema presentado la única masa considerable, es la masa del bloque G, y la
fuerza necesaria que debe realizar el cilindro hidráulico es FC, además mediante las
ecuaciones de ligadura se puede expresar que la velocidad virtual del punto G es
2v*, por lo tanto, la expresión básica en función de las potencias virtuales quedaría
expresada así:
𝐹𝐶 . 𝑣 ∗ − 𝑚𝑔(2𝑣 ∗ ) = 0
Se tomo el ejemplo anterior, pero con corte de uno de sus enlaces, para realizar la
aplicación del concepto.
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Si de este ejemplo necesitásemos determinar la fuerza FA por el método de potencias
virtuales, se debe romper en enlace, pero no olvidar la fuerza de reacción FA. Como
el sistema tiene 2 grados de libertad, existen dos formas de expresar la ecuación
𝐹𝐴 . 𝑣 ∗ − 𝐹𝐶 . 𝑣 ∗ = 0
Es así que la potencia de los distintos sistemas de fuerzas, tanto la potencia virtual
como la real, se pueden determinar mediante la aplicación de su torsor.
𝐹𝑅 = 𝛴𝐹(𝑃)
̅̅̅̅𝑥 𝐹(𝑃)
𝑀𝑅(𝐵) = 𝛴𝐵𝑃
Sabiendo que:
̅̅̅̅
𝑣 ∗ (𝑃) = 𝑣 ∗ (𝐵) + 𝑤 ∗ 𝑥𝐵𝑃
̅̅̅̅̅
𝑃 ∗ = 𝛴𝐹(𝑃). 𝑣 ∗ (𝑃) = 𝛴𝐹(𝑃). 𝑣 ∗ (𝐵) + 𝛴𝐹(𝑃). (𝑤 ∗ 𝑥𝐵𝑃)
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torsor solo es aplicable cuando se trata de un sólido rígido cuando no se rompa el
sólido.
𝑃 ∗ = 𝐼𝐺 . 𝛼. 𝑤 ∗
Donde:
𝛼 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝑃 ∗ = 𝑚. 𝑔. 𝑣 ∗ (𝐺)
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Donde la velocidad virtual estaría en función de la fuerza gravitatoria G.
Este caso se presente cuando son parte del mecanismo analizado elementos tales
como: muelles, amortiguadores y accionamientos de desplazamiento. Lo mas simple
que se puede realizar en este caso es calcular la potencia virtual desde la referencia
solidaria a uno de los dos miembros unidos por el elemento, ya que entonces solo
se necesita el calcula de la velocidad virtual de aproximación o de alejamiento de los
extremos.
𝑃∗ = ±𝐹𝜌̇ ∗
𝐹 = 𝑇𝑂 + 𝑘(𝜌 − 𝜌𝑂 )
𝑃∗ = −(𝑇𝑂 + 𝑘(𝜌 − 𝜌𝑂 )) 𝜌̇ ∗
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2.5.5. Elementos que introducen un par
En función del eje de la articulación, entre dos solidos rígidos unidos mediante un
par de revolución: muelles amortiguadores torsionales, motores y actuadores
rotativos. Las mas simple y directo de efectuar el calculo de la potencia virtual desde
la referencia solidaria a uno de los miembros:
𝑃∗ = ±г𝑤 ∗
Donde 𝑤 ∗ es la rotación virtual relativa entre los dos miembros relacionados, entre
el rotor y el estator en el caso particular de un motor. En este caso el signo dependerá
de si г y 𝑤 ∗ tienen el mismo sentido o no.
г = −𝑐𝑤
𝑃 ∗ = −𝑐. 𝑤. 𝑤 ∗
Los escalares que, estamos multiplicando por la velocidad virtual 𝑢𝑖 ∗ dan como
resultado la potencia virtual del sistema, se denominan fuerzas generalizadas
asociadas al movimiento virtual compatible con los enlaces definidos por el grado de
libertad 𝑢𝑖 .
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Es así que las fuerzas generalizadas se definen para cada uno de los diferentes tipos
de fuerzas de los cuales provienen. Así, para una determinada velocidad
generalizada se define la fuerza generalizada de las fuerzas gravitatorias, la fuerza
de inercia de d’Alembert, la de un actuador, la de las resistencias pasivas, entre
otras.
Por lo tanto, el método de las potencias virtuales para movimientos compatibles con
los enlaces se puede enunciar como: la suma de fuerzas generalizadas a un grado
de libertad es nula.
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2.7. PLANTEAMIENTO GLOBAL DEL MÉTODO DE LAS POTENCIAS
VIRTUALES.
2.7.1. Virtuales
F ∗ + Fc ∗ + Fd∗ = 0
F ∗ = −M(q)q + g(q, q)
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– El vector F ∗ depende, en principio, del estado mecánico del sistema (q, q) y del
tiempo
Fc ∗ = h(q, t, q)
Fd∗ = −A(q)F
Por otra parte, a partir de las ecuaciones geométricas de enlace, y las condiciones
adicionales si el sistema es no holonomo, se obtiene
∅q q̈ = −∅̇q q̇ − ∅̇t
En este, las incógnitas son las aceleraciones y las fuerzas y los momentos
desconocidos. El sistema tiene solución siempre que no existan enlaces
redundantes, el sistema no se encuentre en una configuración singular y, si el
sistema tiene resistencias pasivas de formulación función de las fuerzas de enlace,
se haya previsto la determinación de estas prescindiendo de las condiciones de
enlace adecuadas.
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Donde el vector de fuerzas generalizadas de inercia se puede escribir´
∅Tq λ = FE∗
Donde FE∗ es la fuerza generalizada correspondiente a los enlaces descritos por las
ecuaciones:
∅(q) = 0.
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3. EJERCICIO DE APLICACIÓN
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Fuerza aplicada por el muelle
Potencia Virtual
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Operando en la expresión de Potencias Virtuales
𝑇 = 898,67 𝑁. 𝑚
4. CONCLUSIONES
16
5. BIBLIOGRAFIA
6.
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