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Estrategias de control

OTRAS ESTRUCTURAS INDUSTRIALES


DE PID
Guía de Laboratorio Nº07

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Laboratorio 7

Otras Estructuras Industriales de PID

Objetivos
Diseñar controladores PID con estructuras industriales.
Familiarizar al estudiante con el Módulo de Simulación de Simulink para el Diseño
de Sistemas de Control

Fundamento Teórico

Otras Estructuras industriales PID


Los controladores PID son ampliamente utilizados en la industria, debido a que
son ajustables en el sitio de la planta. Incluso algunos controladores PID se ajustan
automáticamente.
La expresión típica para un control tipo PID es:

Expresión en el dominio del tiempo Expresión en el dominio de la frecuencia

donde:

u(t) = señal de control


e(t) = señal de error
Kp, Ti, Td = constantes proporcional y tiempo integral y derivativa respectivamente.
Gc(s) = función de transferencia del controlador PID.
- Sí Ti tiende al infinito el controlador es de tipo PD.
- Si Td es cero el controlador es de tipo PI.

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La Tabla 1.8 muestra la notación utilizada en la Tabla 1.9

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La Tabla 1.9 muestra toda la familia de controladores de PID. Las cinco primeras son las
más conocidas pero también se utilizan las tres últimas: PI-D, I-P e I-PD.
Estas tres últimas introducen algunos cambios pero no afectan la estructura misma del
controlador PID.
Para entender la notación de estas tres últimas estructuras debemos recordar que las letras
antes del guión se refieren a los términos que actúan sobre el error del setpoint y las letras
después del guión se refieren a los términos que actúan sobre la variable de proceso.

La estructura I-P

La figura 1.17 muestra la estructura I-P. Esta resuelve el problema que tiene la estructura
PI conocido con el nombre del efecto proporcional kick.

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La Figura 1.16 muestra la señal de salida del controlador con el efecto proporcional kick y
la Figura 1.18 muestra la misma salida del controlador pero ahora sin el efecto
proporcional kick. Esto es muy importante pues la señal que sale del controlador se utiliza
para activar al actuador. Se observa también que el precio que hay que pagar es un mayor
tiempo de establecimiento.

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La estructura ID-P

La Figura 1.19 muestra la estructura ID-P. Observe que los términos ID reciben la señal de
error y el término P recibe la señal del proceso. Esta estructura presenta el problema de
tener el efecto llamado derivativo kick (parecido al proporcional kick).
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En la Figura 1.20 se muestran las señales PV y salida del controlador con el efecto
derivativo kick presente en la estructura ID-P.

La estructura I-PD

Para resolver este problema se utiliza la estructura I-PD cuyo diagrama de bloques y
señales se muestran en las Figuras 1.21 y 1.22 respectivamente.

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La Figura 1.21 muestra la estructura I-PD que elimina el efecto derivativo kick. Se puede
observar que el término I recibe la señal de error y el término PD recibe la señal de
proceso.

La Figura 1.22 no muestra los “picos” a la salida del controlador debido a la acción del
controlador I-PD. Observar también que el tiempo de estabilización no se altera mucho.

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Uso del Simulink

1. Implementar el lazo de control de la Figura 1 donde P=2 e I=1. En la Figura 2 se


muestra el mismo lazo de control pero con la estructura I-P.
2. Capturar las figuras de Scope y Scope1 y analizar los resultados obtenidos.
3. Repetir todos los pasos anteriores pero ahora con una planta de segundo orden
cuyos valores se muestran a continuación:

4. Los valores de los parámetros utilizados son:

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5. Con los valores anteriores, implementar con Simulink las siguientes estructuras:
PID, PI-D e I-PD.
6. Para el bloque derivativo (cuando se utiliza solo) configurarlo como sigue:

7. Deberá conseguir algo como lo mostrado a continuación.

8. Analizar las respuestas obtenidas comparando los resultados.


9. Finalmente, implementar también una estructura ID-P. Diga qué resultados se
obtienen y porqué.

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