Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Brasil
SEM-0104
Mecanismos
Aula 1 - Histórico & Introdução
1
Universidade de São Paulo LabRoM
Brasil USP-EESC-SEM
Informações da Disciplina
• Ementa:
1. Equações Gerais de Movimento;
2. Tipos de Juntas;
3. Cadeias Cinemáticas;
5. Mecanismos Simples;
6. Mecanismos Complexos;
8. Dinâmica de Mecanismos;
Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 2
Universidade de São Paulo LabRoM
Brasil USP-EESC-SEM
Informações da Disciplina
Bibliografia Recomendada
Informações da Disciplina
• Aulas às quartas-feiras, das 08:10h às 10:00h e quintas-
feiras, das 10:10h às 12:00h
Informações da Disciplina
• Datas das provas:
• 1ª Prova em 21/03/2018
• 2ª Prova em 02/05/2018
Informações da Disciplina
• Projeto ao longo do semestre: PBL (Problem Base Learning)
• Visita a uma empresa
Calendário
Semana Santa
Calendário
Prova #1
Semana Santa
Calendário
Calendário
8:00 às 12:00
Prova #2 Visita
Calendário
Contato
Prof. Assoc. Marcelo Becker
Prédio da Engenharia Mecatrônica
e-mail: becker@sc.usp.br
Skype: marcelo.becker
Introdução e Motivação
• Pergunta: O porquê de se estudar mecanismos?
Álgebra Linear
Física Dinâmica
Análise de Mecanismos
Síntese de Mecanismos
Histórico
Histórico
Carroça Chinesa (2.634 a.C.) The South-Pointing Carriage
YouTube Videos:
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=9JxHefqiLRM]
Histórico
Junta Universal
Fonte: [https://www.machineservice.com/products/universal-joints/history-behind-the-universal-joint/]
Histórico
Junta Universal
*1875 †1939
Fonte: [https://www.machineservice.com/products/universal-joints/history-behind-the-universal-joint/]
Histórico
Armas
Fonte: [https://br.pinterest.com/pin/405183297702451904/?lp=true]
YouTube Video:
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=UqGZl5MVFPg]
Fonte: [http://www.planetfigure.com/threads/european-crossbowman-from-altores-studio.96764/]
Histórico
Armas
YouTube Videos:
Fonte: [http://www.redstoneprojects.com/trebuchetstore/leonardo.html]
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=-XMoBbBoEWc]
Fonte: [https://br.pinterest.com/pin/441634307199600704/]
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=RfX3w0wygr8]
Histórico
Catapultas ‘Modernas’
YouTube Videos:
Fonte: https://www.youtube.com/watch?v=gLVQE2Ml9z8
Fonte: https://www.youtube.com/watch?v=Jcq17FTVI2s
Fonte: [https://www.britannica.com/technology/aircraft-carrier]
Histórico
Moinhos de Vento Windmill
Fonte:[https://www.wallpapersbrowse.com/wallpaper/214670]
Fonte: [http://alumn.us/netherlands-map-sea-level.html]
Histórico
Moinhos de Vento Windmill
Fonte: [http://www.texva.com/holland/The%20Dutch%20Windmill.htm]
Histórico
Moinhos de Vento Windmill
Fonte: [http://www.texva.com/holland/The%20Dutch%20Windmill.htm]
Histórico
Moinhos de Vento Windmill
YouTube Videos:
Fonte: [http://monodomo.com/dutch-windmill-wallpaper-mobile/]
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=wusde3i5ajs]
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=SNlc8Jj1F-Q]
Histórico
Motor à Vapor – Século XVIII
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=1jVOTBZWkY4]
Histórico
Peças
Armas Intercambiáveis
YouTube Videos:
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=xYXZ5BdAOO8]
Histórico
Pontes Elevadiças - Basculantes London Tower Bridge
Fonte: [http://londonbulletin.co.uk/tower-bridge-now-closed-till-the-end-of-the-year-p2281-180.htm ]
Histórico
Pontes Elevadiças - Basculantes London Tower Bridge
Fonte: [ http://www.nikeweekend.com/london-tower-bridge-mechanism.html]
Histórico
Pontes Elevadiças - Basculantes London Tower Bridge (1894-1976)
Fonte: [ http://we-are-bright.com/work/bright3d/tower-bridge-engine-rooms]
Histórico
Pontes Elevadiças - Basculantes London Tower Bridge (1894-1976)
Fonte: [ http://we-are-bright.com/work/bright3d/tower-bridge-engine-rooms]
Histórico
Pontes Elevadiças - Basculantes London Tower Bridge
YouTube Videos:
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=DGllOKN-T8s]
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=LVurL2udOTw]
Fonte: [ http://www.nikeweekend.com/london-tower-bridge-mechanism.html]
Histórico
Relógios
Fonte: [http://www.vacheron-constantin.com/en2/home.html]
Histórico
Relógios
Fonte: [http://www.vacheron-constantin.com/en2/home.html]
Histórico
Relógios
YouTube Video:
Histórico
Satélites TacSat-2
Fonte: [https://directory.eoportal.org/web/eoportal/satellite-missions/t/tacsat-2]
Histórico
Satélites TacSat-2
Fonte: [https://directory.eoportal.org/web/eoportal/satellite-missions/t/tacsat-2]
Histórico
Satélites
Fonte: [https://www.honeybeerobotics.com/portfolio/solar-array-deployment-systems/]
Histórico
Brinquedos
YouTube Video:
Fonte: [https://www.lego.com/en-us]
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=x2k2MUrUpJc]
Histórico
Brinquedos - Automata
Fonte: [https://www.flying-pig.co.uk]
Histórico
Brinquedos - Automata
YouTube Video:
Histórico
Brinquedos - Automata
Fonte: [http://l3d.cs.colorado.edu/~ctg/classes/ttt2003/automataoverview.html]
Introdução
Fonte: [https://www.shutterstock.com/]
Introdução
Graus de Liberdade
Graus de Liberdade
• No Plano: 3 GDL
Graus de Liberdade
• Corpo Rígido ou Link
Definição: Corpo que não sofre deformações em
nenhuma de suas direções e une 2 ou mais juntas
Graus de Liberdade
• Tipos de Movimento
Pistão
Biela
• Rotação Pura
• Translação Pura
Manivela
• Movimento Complexo
Rotação + Translação
Graus de Liberdade
• Movimento Complexo
P1 P1 P1
P1 P2 P1 P2
P2 P2
P2 P2
Graus de Liberdade
• Juntas (Joints)
Definição: elemento que conecta 2 corpos e
que permite a transmissão de força ou torque.
Atuam como restrições geométricas.
Graus de Liberdade
• Juntas (Joints)
Graus de Liberdade
• Juntas (Joints)
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares
• Critério de Kutzbach
• Onde:
N: Número de GDLs
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares
• Critério de Kutzbach
• Se:
N = 0 : Sistema Estático
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares
• Critério de Kutzbach N = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2
N=1 N=0 N = -1
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares - Exemplos N = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2
• Pêndulo Simples
B = 2 nJ1 = 1 nJ2 = 0
• Pêndulo Duplo
B = 3 nJ1 = 2 nJ2 = 0
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Observações
O3
(1) Contagem do solo O2
O1
O1 O2 O3 O1 O2 O3
Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 58
Universidade de São Paulo LabRoM
Brasil USP-EESC-SEM
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Observações
(3) Molas O3
O2
O1
(4) Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos
Fonte: [https://www.mobilehydraulictips.com/hydraulic-cylinders-fail/]
Cadeias Cinemáticas
Graus de Liberdade
• Não considerando o solo:
nJ
N = 3.nB – Σ (3 - f )
i=1
i
• Onde:
N: Número de GDLs
Cadeias Cinemáticas
Topologias
• Cadeias Abertas
– A trajetória entre 2 corpos é única
– Excluindo o solo, o número de corpos é igual ao número de
juntas
Cadeias Cinemáticas
Topologias
• Cadeias Fechadas
– Loops
nL = n J – n B
• Onde:
nL: Número de Loops
nJ: Número de Juntas
nB: Número de Corpos (excluindo o solo)
Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 62
Universidade de São Paulo LabRoM
Brasil USP-EESC-SEM
Cadeias Cinemáticas
Topologias
• Cadeias Parcialmente Fechadas
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exemplos
?
nB = 7 nJ
N = 3.nB – Σ (3 - fi)
i=1
nJ = 10
N=1
Graus de Liberdade
nJ
N = 3.nB – Σ (3 - fi)
Mecanismos Planares – Exemplos i=1
?
nB = 8
nJ = 11
N=2
Graus de Liberdade
nJ
N = 3.nB – Σ (3 - fi)
Mecanismos Planares – Exemplos i=1
YouTube Video:
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=0hldPwO0-zc]
Graus de Liberdade
nJ
N = 3.nB – Σ (3 - fi)
i=1
Mecanismos Planares – Exemplos
nB = 5
?
O2
nJ = 7
N=1 O1 O3
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=0hldPwO0-zc]
Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 67
Universidade de São Paulo LabRoM
Brasil USP-EESC-SEM
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exemplos
?
nB = 11
nJ = 15
nJ
N=3
N = 3.nB – Σ (3 - fi)
i=1
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=0hldPwO0-zc]
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exemplos
Roda de Genebra
Fonte: [https://en.wikipedia.org/wiki/Geneva_drive]
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exemplos
Roda de Genebra
Fonte: [https://en.wikipedia.org/wiki/Geneva_drive]
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exemplos
Roda de Genebra
Fonte: [https://en.wikipedia.org/wiki/Geneva_drive]
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exemplos
Fonte: [https://en.wikipedia.org/wiki/Geneva_drive]
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exemplos
Catraca
Graus de Liberdade
Quantos GDLs possui uma mão?
?
Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 74
Universidade de São Paulo LabRoM
Brasil USP-EESC-SEM
Graus de Liberdade
Mão: 27 ossos e 35 músculos…
22 DOFs
x Junta Universal
x x
xx
x x
Junta Rotacional
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exercícios
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exercícios
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exercícios
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exercícios
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exercícios
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exercícios
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exercícios
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exercícios
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exercícios
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exercícios
Informações da Disciplina
• Ementa:
1. Equações Gerais de Movimento;
2. Tipos de Juntas;
✓
3. Cadeias Cinemáticas;
✓
4. Definição de Graus de Liberdade;
✓
5. Mecanismos Simples;
6. Mecanismos Complexos;
8. Dinâmica de Mecanismos;
Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 86