UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCION Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA DE INGENIERIA ELECTRICA

LABORATORIO
CONTROLADOR DE TEMPERATURA

CURSO:
CONTROL 2

DOCENTE:
ING. LIZBETH PAREDES

PRESENTADO POR:

 LUQUE BAYTA, TALIA YANINA

 ROQUE CANAHUIRE, ALVARO
 MOSCOSO ROQUE HECTOR
 FLORES YUCRA JUAN LUIS
 MEDINA GARCIA FERNANDO
 LLERENA HUAYHUA PAUL

AREQUIPA-PERU
2017
Modelado de la Planta utilizando Ident de Matlab.

Abrir el MATLAB y de la pestaña Home seleccione la opción Import Data.

Una ventana de dialogo permite elegir el archivo del cual se extrae los datos.

En una ventana desplegable se seleccionan los datos correspondientes a la entrada

escalón y a la respuesta de la planta.

Dé clic izquierdo en el botón Import Selection. Aparecerá momentáneamente un

mensaje diciendo que se han importado los valores seleccionados.
Gracias a los comandos siguientes se puede observar en Matlab la gráfica obtenida
en el osciloscopio a partir de los datos importados

plot(Volt)
hold on
plot(Volt1)
grid on

Escribir en la ventana de comandos, ident, se abrirá la ventana de la herramienta

de identificación del sistema.
 En la ventana, seleccione de la lista desplegable la opción Time domain data

Se abrirá la ventana que se muestra siguiente.

Ingrese el nombre del vector de los datos de entrada y salida, en Input (Volt) y Output
(Volt1) respectivamente, luego coloque un nombre para esos datos en Data Name,
coloque como Starting time el valor de 1 y en Sampling interval el valor de 0.25 y luego
presione el botón Import.

Luego se presiona el botón Close.

En la ventana de system identificaton tool, seleccione la opción Time Plot, con lo cual se
desplegará una ventana con las gráficas de entrada y salida de la planta.
Gráfica de los datos tomados (en tiempo).

Seleccione de la ventana system identificaton tool, la lista desplegable Estimate, la opción

Process Model, se abrira la ventana siguiente, ahí se muestra la función de transferencia
de uno de los modelos propuestos, los cuáles pueden variarse para aproximarse al orden y
retardo de la planta en estudio.
Se considerará una función de transferencia de orden 1, en nuestro caso debido a que el
comportamiento de la respuesta presenta las siguientes características:

 No presenta oscilaciones.
 Tiene un tiempo muerto de 0 segundos.
 Presenta un tiempo de establecimiento.
 La salida alcanza, en el régimen permanente, el nivel de la ganancia estática del
sistema, k.

Consideremos que un sistema de primer orden posee una función de transferencia como:

Si se sustituye R(s) por una señal de escalón, la respuesta del sistema en el dominio de la
frecuencia estará definida por la siguiente función:

Aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene la respuesta del sistema en el

dominio del tiempo (para t≥0):

Se hace clic en el botón Estimate para que el programa estime los valores de K y Tp1 del
modelo, muestre estos valores e importe el modelo a la ventana de System Identification
Tool.
En la ventana de System Identification Tool seleccione la opción Model output para ver
como es la respuesta de este modelo y comparar si es parecida a la respuesta de los datos
de la planta, también aparece un porcentaje del parecido entre ambas, la gráfica del
modelo estará en color azul y la de la planta en negro.
ESTIMACION DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

En la ventana Process Models puede probar diferentes modelos acordes al sistema en

estudio para obtener una función de transferencia más cercana a la del modelo real.

Una vez que se ha encontrado un modelo satisfactorio dé clic en el botón Close de la

ventana.

Se utilizará el modelo P1 obtenido, ya que su respuesta es la que más se asemeja a la de la

planta real.

Arrastre el modelo deseado (P1) en la ventana a la sección To Workspace de la misma

ventana.
Situados en el Workspace de Matlab se puede dar doble clic izquierdo sobre la Variable
P1, con lo cual se accede a una visualización de los valores contenidos en la estructura o se
puede escribir el comando P1 con lo cual se obtiene el siguiente resultado:
Se puede comparar la respuesta obtenida de la planta real con la encontrada por el Ident
digitando los siguientes comandos:

s=tf('s')
Kp=P1.Kp;
Tp1=P1.Tp1;
Planta=Kp/(1+(Tp1*s))
figure
plot(t,Volt1,'r')
hold on
step(9.325*Planta,500)
legend('Plot','Step','Location','southeast')
grid on

Puede escribirse la función de transferencia del sistema como:

Obtención de funciones de Transferencia por medio analítico.

Una vez conocida la respuesta general en el dominio del tiempo de un sistema de primer
orden se pueden obtener los valores numéricos específicos midiendo de la gráfica los
siguientes parámetros:

Si τ = T el valor c(t) es el 0.632 del valor final alcanzado, en otras palabras τ = T cuando la
respuesta ha alcanzado el 63.2% de su valor final.

Donde A es el valor máximo que alcanza la respuesta de la función de la planta y no

necesariamente será igual al valor máximo del escalón que se haya utilizado como
estímulo para obtener esa respuesta.
En la figuras iniciales tenemos un escalón de 8.9V y un valor de estabilización de la planta
cercano a 4V; en el cual hay un valor de ganancia K incluido en la respuesta de la planta.

t: son los valores de tiempo de muestreo

Volt: son los valores del escalón de entrada
Volt1: son los valores de la respuesta de la planta proporcionados por el sensor.
La pendiente de la gráfica se define como:

En Matlab

format compact
K=max(Volt1)/max(Volt)
K = 1.1695
c=max(Volt1)* (1-exp(-1))
c = 7.0363
[minimo,position]=min(abs(Volt1-c))
minimo = 0.0196
position = 462

El valor se encuentra entre la posición 461 y 462 del Vector Volt1. Pero deseamos obtener
el valor del tiempo para esa posición, por lo que crearemos una matriz (Vector) donde
podamos ver esos valores al mismo tiempo, luego daremos doble clic sobre esa variable y
buscaremos esa posición:

Vector=[t,Volt,Volt1];

Como el valor de 7.0363 no aparece en la matriz realizaremos una interpolación para

obtener un valor de tiempo más cercano al deseado, con los siguientes comandos en
MATLAB:
x=t(450:470);
y=Volt1(450:470);
x2=linspace(t(450),t(470),1500)’;
y2=interp1(x,y,x2,'spline');
plot(x,y,'ok')
hold on
plot(x2,y2,'r')
y3=[x2,y2];

Dando como resultado que T=110.6619 seg. Por lo que podemos escribir la función de
transferencia como:
El tiempo de respuesta es muy lento.
COMPENSADO SISTEMA
Agregando un cero y polo logramos reducir el tiempo de respuesta. 3.91 seg