DEPARTAMENTO DE LA ENEGIA Y MECÁNICA

INGENIERÍA MECÁNICA

INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL MECÁNICA

TEMA: LAZOS DE CONTROL (SIMULINK)

Nombres: Guillermo Enríquez

Alejandro Medina
 CONTENIDO
1. TITULO DE LA PRÁCTICA................................................................................................................................. 4
2. OBJETIVOS ...................................................................................................................................................... 4
3. MARCO TEORICO............................................................................................................................................ 4
3.1 SIMULINK: .............................................................................................................................................. 4
4. DESARROLLO .................................................................................................................................................. 5
4.1 ¿Qué es PID? y ¿cómo funciona? ........................................................................................................... 5
4.2 Que mejoró? .......................................................................................................................................... 6
4.3 Intercambiar con otra planta ................................................................................................................. 6
4.4 Puedo poner cualquier valor en el controlador? De qué depende?...................................................... 6
4.5 Consultar el método Zieigler-Nichols ..................................................................................................... 6
Método de Oscilación .................................................................................................................................... 6
Método Basado en la Curva Reacción ........................................................................................................... 8
4.6 Qué es un control en lazo abierto y qué es un control lazo cerrado? ................................................... 9
4.6.1 Control en lazo abierto: ........................................................................................................................ 9
Características ................................................................................................................................................ 9
4.6.2 Control en lazo cerrado:................................................................................................................. 9
5. RESULTADOS Y ANALISIS .............................................................................................................................. 10
6. CONCLUSIONES ............................................................................................................................................ 15
7. Bibliografía ................................................................................................................................................... 16

TABLAS
Tabla 1.- Parámetros de ajuste .............................................................................................................................. 7
Tabla 2.- Parámetros de ajuste .............................................................................................................................. 8

ILUSTRACIONES
Ilustración 1.- Comandos de Simulink.................................................................................................................... 4
Ilustración 2.-Estructura de PID ............................................................................................................................. 5
Ilustración 3.-Planta 1/(s^2+s-1) ............................................................................................................................ 6
Ilustración 4.-Respuesta con ganancia crítica ........................................................................................................ 7
Ilustración 5.-Respuesta al escalón ........................................................................................................................ 8
Ilustración 6.-Lazo abierto ..................................................................................................................................... 9
Ilustración 7.-Lazo cerrado..................................................................................................................................... 9
Ilustración 8.-Lazo cerrado con error................................................................................................................... 10

2
Ilustración 9.-Señal de Entrada sin controlador................................................................................................... 10
Ilustración 10.-Set Point ....................................................................................................................................... 11
Ilustración 11.-Controlador PID ........................................................................................................................... 11
Ilustración 12.-Modificación de Controlador PID ................................................................................................ 12
Ilustración 13.-Gráfica con PID incluido en diagrama .......................................................................................... 12
Ilustración 14.-Con y sin controlador PID ............................................................................................................ 13
Ilustración 15.-Lazo Abierto (amarillo)- Lazo Cerrado (morado) ......................................................................... 13
Ilustración 16.-Planta 1/(s+1)............................................................................................................................... 14
Ilustración 17.-Planta 1/(s-1) ............................................................................................................................... 15

3
 1. TITULO DE LA PRÁCTICA
LAZOS DE CONTROL (SIMULINK)

2. OBJETIVOS
a) Determinar la diferencia entre lazos cerrados y abiertos a través de la herramienta Simulink.
b) Simular el comportamiento que tiene un lazo de control con y sin presencia de un controlador a
través de Simulink.

3. MARCO TEORICO
3.1 SIMULINK:

Simulink es un entorno de programación visual, que funciona sobre el entorno de programación Matlab.

Es un entorno de programación de más alto nivel de abstracción que el lenguaje interpretado Matlab
(archivos con extensión .m). Simulink genera archivos con extensión .mdl (de "model").

En las imágenes, se puede apreciar el diagrama en bloques de un Radar, en el cuál se muestra que uno de sus
bloques de procesamiento de señal, es un filtro Kalman realizado en un script de Matlab.
Luego, se puede apreciar un sistema de control automático, junto a su modelización y finalmente un sistema
de un automóvil, vinculando la simulación a un entorno de realidad virtual.

Simulink viene a ser una herramienta de simulación de modelos o sistemas, con cierto grado de abstracción
de los fenómenos físicos involucrados en los mismos. Se hace hincapié en el análisis de sucesos, a través de la
concepción de sistemas (cajas negras que realizan alguna operación).

Se emplea arduamente en Ingeniería Electrónica en temas relacionados con el procesamiento digital de

señales (DSP), involucrando temas específicos de ingeniería biomédica, telecomunicaciones, entre otros.

También es muy utilizado en Ingeniería de Control y Robótica.

Ilustración 1.- Comandos de Simulink

4
4. DESARROLLO

4.1 ¿Qué es PID? y ¿cómo funciona?

Estructura del PID Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de
libertad:

Ilustración 2.-Estructura de PID

Tomado de: [ http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf]

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y
derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID. • P: acción de control
proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: u(t) = KP.e(t),que
descripta desde su función transferencia queda:
Cp(s) = Kp
Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar
cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente (off-set).
(Quilmes, 2002)

I: acción de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo
que implica que es un modo de controlar lento.

PI: acción de control proporcional-integral, se define mediante

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función de transferencia
resulta:

PID: acción de control proporcional-integral-derivativa, esta acción combinada reúne las ventajas de
cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuación de un controlador con esta acción
combinada se obtiene mediante:

y su función transferencia resulta:

5
 Su funcionamiento es realimentar el sistema para controlar continuamente un proceso dinámico. El
propósito del control PID es mantener la ejecución de un proceso lo más cerca posible de un punto de
consigna deseado.

4.2 Que mejoró?

Al utilizar un controlador dentro la simulación de un lazo de control se verifica que la señal emitida
tiene una estabilización con mayor rapidez, logrando visualizar de mejor manera la señal
proporcionada por el controlador.

4.3 Intercambiar con otra planta

El cambio de planta permite visualizar otra señal la cual depende de la función de transferencia
escogida como planta dentro de nuestro diagrama.
1
Por ejemplo se escogió la función la cual nos mostró la siguiente gráfica:
𝑆 2 +𝑆−1

Ilustración 3.-Planta 1/(s^2+s-1)

4.4 Puedo poner cualquier valor en el controlador? De qué depende?

No es posible poner cualquier valor. Depende de la función usada matemáticamente y físicamente

depende del actuador con sus características físicas.

4.5 Consultar el método Zieigler-Nichols

Veremos dos métodos de ajuste de las ganancias de un controlador PID, el Método de oscilación o Método
de Respuesta en Frecuencia y el Método Basado en la Curva Reacción o Método de Respuesta al Escalón.

Método de Oscilación
Este procedimiento es válido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a cabo siguiendo los siguientes
pasos:

6
 1. Utilizando solo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia pequeño, incrementar
la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que se requieren oscilaciones lineales y que estas
deben ser observadas en la salida del controlador.

2. Registrar la ganancia critica del controlador Kp = Kc y el periodo de oscilación de la salida del

controlador, Pc. (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que KcG(jω) cruza el punto (−1, 0) cuando Kp = Kc).

3. Ajustar los parámetros del controlador según un la Tabla 1: (Quilmes, 2002)

Tabla 1.- Parámetros de ajuste

Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al escalón de bajo
amortiguamiento para plantas que puedan describirse satisfactoriamente por un modelo de la forma:

Ilustración 4.-Respuesta con ganancia crítica

7
Método Basado en la Curva Reacción
Una versión cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un experimento a lazo abierto,
utilizando el siguiente procedimiento:

1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operación normal. Digamos que la
salida de la planta se estabiliza en y(t) = y0 para una entrada constante u(t) = u0.

2. En el instante inicial t0, aplicar un cambio en la entrada escalón, desde u0 a u∞ (esto debería ser
en un rango de 10 al 20% de rango completo).

3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operación. Supongamos que la
curva que se obtiene es la que se muestra en la ilustración 5 . Esta curva se llama curva de reacción del
proceso. Calcular los parámetros del modelo de la siguiente forma: (Quilmes, 2002)

Ilustración 5.-Respuesta al escalón

El modelo obtenido puede ser utilizado para varios métodos de ajuste de controladores PID. Uno de estos
también en fue propuesto por Ziegler y Nichols. El objetivo de diseño es alcanzar un amortiguamiento tal que
exista una relación de 4:1 para el primer y segundo pico de la respuesta a una referencia escalón. Los
parámetros sugeridos por Z-N son los que se muestran en la Tabla 2. (Quilmes, 2002)

Tabla 2.- Parámetros de ajuste

8
 4.6 Qué es un control en lazo abierto y qué es un control lazo cerrado?

4.6.1 Control en lazo abierto:

El control en lazo abierto se caracteriza porque la información o variables que controlan el proceso circulan en
una sola dirección. (Isa)

Ilustración 6.-Lazo abierto

Características
 No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del sistema (referencia).
 Para cada entrada de referencia le corresponde una condición de operación fijada.
 La exactitud de la salida del sistema depende de la calibración del controlador.
 En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su función adecuadamente.

4.6.2 Control en lazo cerrado:

El control en lazo cerrado se caracteriza porque existe una realimentación a través de los sensores desde el
proceso hacia el sistema de control, que permite a éste último conocer si las acciones ordenadas a los
actuadores se han realizado correctamente sobre el proceso. (Isa)

Ilustración 7.-Lazo cerrado

9
 Ilustración 8.-Lazo cerrado con error

5. RESULTADOS Y ANALISIS
5.1 Visualización de señal en Simulink
5.1.1 Señal de Entrada sin controlador

Ilustración 9.-Señal de Entrada sin controlador

Análisis: observamos una señal de entrada inestable sin presencia de un controlador en el diagrama, para
esta simulación se utilizó el comando TRANFER FCN.

10
 5.1.2 Set point.

Ilustración 10.-Set Point

Análisis: se adiciono un comando en el diagrama anterior para iniciar la creeqcion de un lazo cerrado, el
comando utilizado es SUM el cual debe ser modificado para tener un lado positivo y el lado contrario
negativo, también conocido como Set Point.

5.1.3 Controlador PID

Ilustración 11.-Controlador PID

Análisis: Se adiciona un comando llamado PID CONTROLER el cual es un controlador que trabaja con el error,
así se obtendrá una mejora en la señal de respuesta.

11
 5.1.4 Modificación de PID

Ilustración 12.-Modificación de Controlador PID

Análisis: abriendo las propiedades del controlador PID visualizamos variables q pueden ser cambiadas de
acuerdo a la necesidad de lo que se desea siempre y cuando utilicemos las plantas correctas, en este caso
1
utilizamos la función de transferencia 𝑆 2 +𝑆+1.

5.1.5 Gráfica PID incluido

Ilustración 13.-Gráfica con PID incluido en diagrama

12
Análisis: con este controlador se logra visualizar una mejor señal de salida, ya que mientras transcurre el
tiempo la señal es más estable y con picos más altos lo cual es favorable para el control.

5.2 Visualización con y sin controlador

Ilustración 14.-Con y sin controlador PID

Análisis: se realiza una visualización para diferenciar las señales de acuerdo a la utilización de un controlador
PID, lo que logra el controlador es tener una estabilidad rápida con un sobrepico más alto.

5.3 Respuesta Libre de un lazo de control

Ilustración 15.-Lazo Abierto (amarillo)- Lazo Cerrado (morado)

13
Análisis: en este grafico se logra fácilmente diferenciar cuando un lazo es inestable (amarillo) y un lazo en
controlado (morado).claramente es debido por la ausencia de un controlador y por la inestabilidad del lazo
abierto.

5.4 Cambios de planta

5.4.1 Planta 1/(s+1)

Ilustración 16.-Planta 1/(s+1)

Análisis: la planta seleccionada muestra una función estable en los dos casos como lazo abierto y lazo
cerrado, es decir es probable que funcione de las dos formas.

14
 5.4.2 Planta 1/(s-1)

Ilustración 17.-Planta 1/(s-1)

Análisis: la planta escogida muestra una inestabilidad en el lazo abierto, el controlador actúa de manera
rápida en la señal para lograr la estabilidad de la misma.

6. CONCLUSIONES
 La diferencia que existe entre un lazo abierto y cerrado son las señales obtenidas ya que un lazo
abierto no tiene una repetición de señal como la tiene un lazo de control cerrado ya que este controla
a través del error, por lo que el resultado es más confiable.

 La simulación de señales de lazos cerrados a través de un controlador se dan de manera más estable y
más rápidas que un lazo cerrado sin controlador. De esto depende también la función de
transferencia usada ya que de acuerdo a esta se puede mantener la estabilidad de la señal con mejor
presión para lo que se desea.

15
 7. Bibliografía
Isa. (s.f.). Recuperado el 01 de 05 de 2015, de
http://isa.uniovi.es/~vsuarez/Download/MaterialApoyoPracticas/01_Introduccion_al_laboratorio.pdf

Nereida. (s.f.). Obtenido de http://nereida.deioc.ull.es/~pcgull/ihiu01/cdrom/matlab/contenido/node2.html

Quilmes, U. N. (20 de 03 de 2002). Recuperado el 01 de 05 de 2015, de

http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf

Rubio, A. A. (04 de 2009). Slideshare. Recuperado el 26 de 04 de 2015, de

http://es.slideshare.net/cosococo/manual-simulink

Uniovi. (10 de 2006). Recuperado el 26 de 04 de 2015, de

http://isa.uniovi.es/docencia/dscc/matlabysimulink.pdf

16