UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA INGENIERÍA ELECTRÓNICA, 2011

ROBOT SUMO CATEGORIA 3 KG: EL SUMO PONTIFICE

Integrantes

Gustavo Adolfo Morales

Danilo Ruiz Quintero
Cesar Augusto Sanabria Suaza

RESUMEN. El presente documento contiene los parámetros y
características que se utilizaron para implementar el robot
sumo, que es un sistema autónomo con el propósito de
enfrentarse a otro robot sumo en una plataforma circular en
donde se empujan entre si, para sacar al oponente de la
plataforma.
PALABRAS CLAVES: Sensores Ópticos, Robot Sumo,
servomotores, Sensores ultrasónicos, control de velocidad de
motor, torque.
Japón. Además, a partir de 1998, los robots sumo salen
de gira al exterior para competir con sus pares
extranjeros.
En el año 2003 se inició la categoría de 10 kilos (peso
del robot) pero a partir de la competencia número 19
(2007-2008) quedará eliminada por escasez de
participantes. Ahora sólo queda la original que
corresponde a los guerreros de 3 kilogramos.

1. INTRODUCCIÓN El escenario de lucha de los robot sumo es similar al

El robot sumo es una máquina diseñada y
programada para enfrentarse al oponente por medio
de sensores ultrasónicos o infrarrojos y mantenerse
dentro de la plataforma mediante sensores
reflectivos. El prototipo fue construido para la
participación en el torneo de los robots sumo
categoría 3kg con el fin de tener experiencia en
sistemas autocontrolados que puedan efectuar
diferentes tareas, en este caso en el de detectar
objetos y mantenerse dentro de un espacio
determinado.
2. MARCO TEORICO
tradicional, salvo por las dimensiones, los pequeños
androides deben pelear dentro de un círculo de 154
centímetros de diámetro. La banda blanca, de 5
centímetros de ancho, que marca el perímetro y otras en
el interior, son para que el tipo autónomo pueda ubicarse
por medio de sus sensores.
Antes de la gran competencia a nivel nacional, los
aspirantes deben superar las eliminatorias por distrito.
Los participantes compiten en dos categorías: general y
estudiantes. En la categoría general puede competir
cualquier persona y en cualquier parte del país, sin
distinción en cuanto a su lugar de residencia. En cambio,
los estudiantes deben hacerlo en su circunscripción
(competencia regional) o representando a su escuela
(competencia nacional).

2.2 ANTECEDENTES En la actualidad, muchas instituciones de educación

superior latinoamericanas organizan los concursos de
robots sumo para fomentar el progreso de la tecnología
Desde 1989 y en forma anual, se inició y se desarrolló en los países en vía de desarrollo.
en Japón una competencia nacional de robot sumo
organizada por Fuji Soft. Lo curioso de este caso es que
los armatostes metálicos debían emular a los
tradicionales luchadores de sumo. En dos categorías,
radio controlados y autónomos, los gladiadores de metal
echaban chispas sobre la arena en su esfuerzo por
tumbar a su rival. Es la competencia más importante del
mundo en donde participan más de 3.000 robots de todo
1
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Instrumentación del robot y adecuación 2.3 SENSOR OPTICO CNY70

de los mismos

2.1 MODULO ULTRASONICO SRF05

Figura 2. Sensor CNY70

Este dispositivo es un sensor de tipo reflectivo

cuya función es captar líneas blancas y negras
por medio de la reflexión de la luz. Esta
compuesto de un diodo LED y un fototransistor
Figura 1. Sensor ultrasónico. como se muestra en la figura:

Este módulo incorpora un nuevo modo de

operación conectando el pin mode a GND. Por
medio de este modo se permitirá emplear un
único pin de entrada y salida que servirá para la
orden de inicio o disparo para obtener la
medida realizada. El modulo emplea 5 Figura 3. Vista de sensor CNY70
conexiones que se pueden realizar que son:
+5Vcc que corresponde a la tensión positiva de Su funcionamiento es el siguiente: cuando se
alimentación, ECO que corresponde a la salida pasa el medio reflectante, el emisor emite una
del pulso, Disparo que corresponde a la entrada luz que se refleja en el mismo, luego esta choca
de inicio de una nueva medida, Modo N.C. sin en la superficie logrando que la luz sea
conexión y GND que corresponde a la tierra de reconocida por el detector logrando transmitir
alimentación. una señal eléctrica al sistema electrónico con el
cual se está trabajando para el accionamiento
Este modulo electrónico transmite ondas de un dispositivo actuador como un motor.
ultrasónicas cuando se le aplica un pulso de
disparo de 10 microsegundos, por medio de un
transductor piezoeléctrico; después de que
estas ondas llegan algún objeto, son rebotadas
hacia a la capsula receptora del modulo que en
su configuración debe recibir información de
las ondas en un lapso de tiempo 100
microsegundos y 25 milisegundos para
determinar distancias entre 1.7 cm y 431 cm.
Esto permite determinar el espacio entre el Figura 4. Funcionamiento del sensor
módulo y el objeto a detectar.

2
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Sus modos de conexión:

Figura 5. a) Conexión para detectar línea negra Engranaje a eliminar muesca para cortar
b) Conexión para detectar línea blanca
Figura 5. Estructura interna servomotor
Resistencias implementadas:
Giro del servomotor
RD= 2 K Ω
RT=100 Ω
El servomotor SG 5010 consta de 3 pines para su
funcionamiento y cada uno esta determinado por
2.4 SERVOMOTOR
un color especifico:
Este actuador es un motor DC cuya función es
1. Cable rojo: VCC 5V
convertir la energía eléctrica en energía mecánica
2. Cable café: ground
para el accionamiento de un mecanismo
3. Cable naranja: señal de control
incorporado en el sistema. Su característica
primordial es el desempeño en la velocidad a
El pin mas importante es el de señal de control ya
través de engranajes, mecanismos circulares y
que es el que habilita el sentido de giro del motor a
dentados por medio de un potenciómetro, lo cual
través de un ciclo útil (PWM) y una frecuencia
en contraposición aumenta el torque del motor para
determinada.
mover objetos de determinado peso.
Este dispositivo muestra una forma muy particular
Frecuencia de operación: 300 Hz
en su manipulación; en el caso de nosotros se
Sentido de giro izquierdo: ciclo útil<10 %
utilizo el servomotor SG 5010. Ver anexo 1

Adaptación a 360° continuos

Primero que todo se deja el servo para que gire

360° continuamente; para ello se elimina un
engranaje que esta por encima del potenciómetro el Sentido de giro derecho: ciclo útil>80 %
cual no es visible a simple vista, y se corta una
muesca de otro engranaje.

3
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3 PARÁMETROS DE CONSTRUCCIÓN DEL  Cable para protoboard.

ROBOT  Batería 12V 5A para la alimentación del
prototipo.
Los parámetros a tener en cuenta para la
construcción del robot son el peso de la máquina
que corresponde a 3 Kg y las dimensiones del
mismo que son de 20cm x 20 cm para su
implementación y puesta en marcha.

4 MATERIALES Todos estos materiales se emplearon para la

construcción del prototipo de acuerdo a los
Los materiales que se utilizaron para la parámetros que se establecieron para el diseño
construcción del prototipo son: del mismo.

 Láminas de acrilico. 5 COMPETENCIA

 6 Ruedas de goma.
 Láminas de aluminio para el cuerpo del  DESCRIPCIÓN DE LA CATEGORÍA
robot.
 Laminas de baquela para la fabricación de Dos robots auto controlados (programados) se
circuitos impresos. sitúan en una plataforma circular elevada.
Los robots tratan de evitar la caída o evitar ser
 Microcontrolador PIC 16F873A para el
expulsados por el bot oponente. El primer robot
circuito de control.
que toca fuera del ring pierde la ronda. El primer
 Regulador de voltaje LM7805
robot que gane dos rondas, gana el partido. Los
 Regulador de voltaje LM7806 Robots van compitiendo uno a uno durante todo el
 Sensor ultrasónico SRF05. concurso. El robot que gana la mayoría de los
 4 Sensor Óptico CNY70. partidos gana el concurso.
 Interruptor tipo contactos para el
encendido del robot.  Pista:
 2 resistencias de 220 ohmios.
 1 resistencia de 15k
 Potenciómetro de 1k.
 Resistencia de 100 ohmios.
 6 diodos LED para la visualización de los
estados del microcontrolador.
 LM358 configurado como comparador y
acondicionador de señal para los sensores
reflectivos..
 6 servomotores como actuadores para el
movimiento de las ruedas del prototipo.
 Cristal de Cuarzo de 4 MHz para realizar
la oscilación del microcontrolador.
 Diodos rectificadores.
 Potenciómetros 10 Kilo-ohmios para el Figura 6. Pista de competición
ajuste de sensibilidad de los sensores
reflectivos.
4
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Todos los robots de la competencia tendrán unas b)

dimensiones que puedan caber en un cuadrado de
20X20cm, tendrán que pesar como máximo 3150g,
y no podrán tener cualquier arma nociva de ataque
para otros robots.

6 FUNCIONAMIENTO ROBOT

El robot que se diseño consta de 6 ruedas, las

cuales son movidas por seis servomotores
respectivamente, cuatro sensores cny70, puestos en
la parte de adelante del prototipo y a los dos
costados; los cuales tendrán la función de decir en
que parte de la pista esta ubicado el robot y avisar
cuando esta en el limite de la pista.
Ademas consta de 2 sensores ultrasónico situados
en la parte delantera y posterior del mismo que Figura 7. a)Prototipo del robot con sus respectivos
cumplen la función de detectar cualquier obstáculo sensores; b) Prototipo diseño real
cercano al robot.

En el control del prototipo se escogió un pic Lógica de programación

16f873a, que es el encargado de administrar todas
las decisiones y controlar todas las variables que
puedan afectar el desempeño del robot en la
competencia.
a)
El principio de programación se basa en buscar
algún obstáculo mediante una programación de
giros del robot y detectar el objeto mediante los
sensores ultrasónicos y dar marcha hasta detectar el
límite de la pista (línea blanca); posteriormente
vuelve a buscar.

Para ello se hizo uso de PICC compiler para

elaborar el programa del PIC:

#include <16F873A.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
#use delay(clock=4000000)
#byte puerto_b = 06
#byte puerto_c = 07
#byte puerto_a = 05

atrás void main() {

float n, l;
n=0;
set_tris_a( 0xFF );
set_tris_b( 0xFF );
set_tris_c( 0xF0 );
SETUP_ADC_PORTS(NO_ANALOGS);
5
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inicio: goto atras;

//while(input(pin_c5)==0) }
//{ set_pwm1_duty(20);
puerto_c=0; set_pwm2_duty(20);
//} delay_ms(250);

while(n<5){ }
puerto_c=0; if(input(pin_c4)==0)
delay_ms(1000); {
n=n+1; goto adelante;
} }
setup_ccp1(CCP_PWM); if(input(pin_c7)==0)
setup_ccp2(CCP_PWM); {
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16, 206, 1); goto atras;
goto secuencia1; }
adelante:
secuencia1: while(puerto_b==15){
set_pwm1_duty(190);
while(puerto_b==15){ set_pwm2_duty(20);
while(input(pin_c4) != 0 &&input(pin_c7) != 0) }
{ }
if(puerto_b!=15) if(puerto_b!=15)
{ {
goto ubicar; goto ubicar;
} }
if(input(pin_c4)==0)
{ atras:
goto adelante; while(puerto_b==15){
} set_pwm1_duty(20);
if(input(pin_c7)==0) set_pwm2_duty(190);
{ }
goto atras;
} if(puerto_b!=15)
set_pwm1_duty(190); {
set_pwm2_duty(20); goto ubicar;
delay_ms(500); }
if(puerto_b!=15)
{ secuencia2:
goto ubicar;
} while(puerto_b==15){
if(input(pin_c4)==0) while(input(pin_c4) != 0&&input(pin_c7) != 0)
{ {
goto adelante; if(puerto_b!=15)
} {
if(input(pin_c7)==0) goto ubicar;
{ }
6
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if(input(pin_c4)==0) atras1:
{ while(puerto_b==15){
goto adelante1; set_pwm1_duty(20);
} set_pwm2_duty(190);
if(input(pin_c7)==0) }
{
goto atras1; if(puerto_b!=15)
} {
set_pwm1_duty(190); goto ubicar;
set_pwm2_duty(20); }
delay_ms(500);
if(puerto_b!=15)
{ ubicar:
goto ubicar; while(puerto_b!=15){
} if(puerto_b==14)
if(input(pin_c4)==0) {
{ set_pwm1_duty(20);
goto adelante1; set_pwm2_duty(190);
} delay_ms(500);
if(input(pin_c7)==0) set_pwm1_duty(20);
{ set_pwm2_duty(20);
goto atras1; delay_ms(250);
} l=0;
set_pwm1_duty(190); }
set_pwm2_duty(190); if(puerto_b==13)
delay_ms(250); {
set_pwm1_duty(190);
} set_pwm2_duty(190);
if(input(pin_c4)==0) l=1;
{ }
goto adelante1; if(puerto_b==12)
} {
if(input(pin_c7)==0) set_pwm1_duty(190);
{ set_pwm2_duty(190);
goto atras1; l=1;
} }
adelante1: if(puerto_b==6)
while(puerto_b==15){ {
set_pwm1_duty(190); set_pwm1_duty(20);
set_pwm2_duty(20); set_pwm2_duty(20);
} l=0;
} }
if(puerto_b!=15) if(puerto_b==11)
{ {
goto ubicar; set_pwm1_duty(190);
} set_pwm2_duty(20);
7
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l=0;} 7 CONCLUSIONES Y RESULTADOS

if(puerto_b==4)
{ El robot sumo funcionó bien durante la etapa de
set_pwm1_duty(190); prueba pero en el día de la competencia se salió de
set_pwm2_duty(20); la plataforma a causa de la luz solar que iluminaba
delay_ms(500); el estadio, por lo que la solución fue mejorar la
l=0;} estructura con el fin de evitar luz en los sensores
if(puerto_b==7) CNY 70
{
set_pwm1_duty(20); En la construcción y diseño de un robot, es muy
set_pwm2_duty(20); importante tener en cuenta la versatilidad y fuerza
l=0; del diseño, para poder un buen desempeño en la
} pista de juego.
}
if(l==0){ Para que el robot pueda identificar, reconocer y
goto secuencia1; competir la programación es una de las cosas más
} relevantes que hay que tener en cuenta, es
if(l==1){ necesario hacer pruebas experimentales para ver las
goto secuencia2; falencias que este podría tener en la pista, y poder
} corregirlas a tiempo.

} La sensorica cumple el papel de conectar al robot

con el medio externo, si esta parte no está
funcionando o no está diseñada correctamente es
muy poco probable que el robot tenga su mejor
C1
1n

X1
C2
1n
R7
10k
desempeño en la competencia, hay que identificar
CRYSTAL
9
10
U1
OSC1/CLKIN RB0/INT
21
22
SW2
SW3
SW4
que variables pueden afectar al robot desde la
OSC2/CLKOUT RB1 SW-SPST SW5

sensorica.
23 SW-SPST
RB2
2 24 SW-SPST
RA0/AN0 RB3/PGM
3 25 SW-SPST
RA1/AN1 RB4
4 26
RA2/AN2/VREF-/CVREF RB5
5 27
RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC
6 28 R2
RA4/T0CKI/C1OUT RB7/PGD
7
RA5/AN4/SS/C2OUT
11
RC0/T1OSO/T1CKI 10k
1 12 R3
MCLR/Vpp/THV RC1/T1OSI/CCP2
13
RC2/CCP1
14
RC3/SCK/SCL 10kR4
15
RC4/SDI/SDA
16 R5
RC5/SDO 10k
17
RC6/TX/CK
18
RC7/RX/DT 10k
D1 D2
PIC16F873A LED-BIBY LED-BIBY

SW1

R1
SW-SPST
8 REFERENCIAS
10k

[1] HART. Daniel W. ELECTRONICA DE

POTENCIA. Pearson Educación S.A. Madrid © 2001.
Págs.203.
Figura 8. Diagrama esquemático en Proteus
basándose en la lógica de programacion [2] RASHID Muhammad H., “Electrónica de Potencia,
Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones”, Ed: México
Prentice Hall, 3a ed., 2004, Págs. 336.

[3] MOHAN, Ned. “Power Electronics: Converters,

Applications and Design”, Ed: John Wiley and Sons
Hall, 2da ed., 1995, Págs.802.
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ANEX0 1
Technical value servomotor SG 5010

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